CN107327669B - 一种差动式全平面移动桁架 - Google Patents

一种差动式全平面移动桁架 Download PDF

Info

Publication number
CN107327669B
CN107327669B CN201610305447.9A CN201610305447A CN107327669B CN 107327669 B CN107327669 B CN 107327669B CN 201610305447 A CN201610305447 A CN 201610305447A CN 107327669 B CN107327669 B CN 107327669B
Authority
CN
China
Prior art keywords
main
driven
truss
gear
differential type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610305447.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107327669A (zh
Inventor
石复习
田建州
来智勇
范瑞亮
刘洋
赛华阳
蒋洪
蒋洪一
李翰文
王丙龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yangling Agricultural Cloud Service Co., Ltd.
Original Assignee
National (yangling) Agricultural Technology Transfer Center
Northwest A&F University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by National (yangling) Agricultural Technology Transfer Center, Northwest A&F University filed Critical National (yangling) Agricultural Technology Transfer Center
Priority to CN201610305447.9A priority Critical patent/CN107327669B/zh
Publication of CN107327669A publication Critical patent/CN107327669A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107327669B publication Critical patent/CN107327669B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/043—Allowing translations
    • F16M11/045—Allowing translations adapted to left-right translation movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/043—Allowing translations
    • F16M11/046—Allowing translations adapted to upward-downward translation movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/56—Accessories
    • G03B17/561—Support related camera accessories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种差动式全平面移动桁架，包括桁架横梁、齿条、导轨、滑动壳体、滑块、轴承支座、从动齿轮轴、从动齿轮、主动齿轮、主电机、从动电机、拉杆座、主拉杆、从动拉杆、云台支座、云台相机。本发明消除了相机云台水平移动过程对作物或家禽碰撞与干扰；具有更好的纵向和横向稳定性，图像拍摄效果更好；提高了相机云台移动灵活性；并且结构简单，操作方便。

Description

一种差动式全平面移动桁架
技术领域
本发明涉及一种平面移动桁架，特别是一种差动式全平面移动桁架装置，主要用于构建远程数据移动采集平台，属于机械工程领域。
背景技术
目前，在大型蔬菜大棚、畜禽棚舍等生产场舍中，对作物、畜禽的生长状况需要进行多时段、全方位、多角度的远程监测，而监控装置的移动平台作为摄像机的载体，对视频图像获取质量的提高具有关键作用。现有的桁架平台采用水平运动与垂直运动独立控制的双导轨移动方案，实现视频设备在设定平面内的受控运动，但由于该结构设置的垂直运动导杆支架，需要向地面方向伸出设置，会对作物或家禽会造成碰撞或干扰，并且由于其自身的“T”型结构，移动过程中纵向稳定性较差，引起的振动影响图像质量。
发明内容
针对现有有技术中存在的不足和缺陷，本发明提出一种差动式全平面移动桁架，通过省去垂直导轨和增强桁架横向稳定性，能够有效的改善移动载台干涉拍摄对象和运动稳定性差的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是一种差动式全平面移动桁架，包括桁架横梁(1)、齿条(2)、导轨(3)、滑动壳体(4)、滑块(5)、轴承支座(6)、从动齿轮轴(7)、从动齿轮(8)、主动齿轮(9)、主电机(10)、从动电机(11)、拉杆座(12)、主拉杆(13)、从动拉杆(14)、云台支座(15)、云台相机(16)。其特征在于：所述的桁架横梁(1)为正方形型材，所述的齿条(2)安装在桁架横梁(1)正上方，所述的两条导轨(3)分别安装在桁架横梁(1)的左右两侧，所述四个滑块(5)分别安装在导轨(3)上，滑动壳体(4)通过螺栓安装固定在滑块(5)上，所述主电机(10)安装在左侧滑动壳体(4)的上方，所述从动电机(11)安装在右侧滑动壳体(4)的上方，所述主动齿轮(9)安装在主电机(10)动力输出轴上，所述从动齿轮(8)与主动齿轮(9)啮合，所述从动齿轮(8)与齿条(2)啮合，拉杆座(12)安装在滑动壳体(4)下方，所述主拉杆(13)一端安装在拉杆座(12)上，所述主拉杆(13)另一端安装在云台支座(15)上，所述从动拉杆(14)一端安装在拉杆座(12)上，所述从动拉杆(14)另一端安装在云台支座(15)上，所述云台相机(16)安装在云台支座(15)上。
本发明包括两个水平驱动单元：主驱动单元和从驱动单元，所述滑动壳体(4)、滑块(5)、轴承支座(6)、从动齿轮轴(7)、从动齿轮(8)、主动齿轮(9)、主电机(10)组成主动驱动单元，由主电机(10)驱动；所述从驱动单元与主驱动单元具有相同的结构，由从动电机(11)驱动。
所述的主拉杆(13)两端部位具有“T型”结构，与拉杆座(12)和云台支座(15)上的两个铰接点相连，从动拉杆(14)与主拉杆(13)具有相同的结构，铰接方式也相同。
本发明一种差动式全平面移动桁架的工作原理是：
桁架横梁(1)水平布置，主驱动单元和从驱动单元通过滑块(5)安装在导轨(3)上，在主电机(10)和从动电机(11)的驱动下，实现各自独立的水平移动；当主驱动单元和从驱动单元以相同速度水平运动时，云台支座(15)实现相同速度和方向的水平移动；当主驱动单元静止，从驱动单元远离主驱动单元时，云台支座(15)沿圆弧线上移，而当从驱动单元靠近主驱动单元时，云台支座(15)沿圆弧线下移，当从驱动单元静止，主驱动单元水平运动，实现云台支座(15)沿圆弧线运动；当主驱动单元和从驱动单元以相同的速度靠近或远离时，实现云台支座(15)的垂直下移或垂直上移；当从驱动单元和主驱动单元以不同的速度靠近或远离时，实现云台支座(15)水平、垂直方向的合成运动。
本发明一种差动式全平面移动桁架有益效果是：本发明结构上用双电机驱动的平行四杆机构代替垂直与水平移动组合的“T”型桁架结构，由水平导轨上设置的两台电机通过差动方式实现相机云台的全平面运动，消除了相机云台水平移动过程对作物或家禽碰撞与干扰；具有更好的纵向和横向稳定性，图像拍摄效果好，提高相机云台移动灵活性；并且本发明结构简单，操作方便。
附图说明
图1为本发明一种差动式全平面移动桁架的斜轴图。
图2为本发明一种差动式全平面移动桁架的主视图。
图3为本发明一种差动式全平面移动桁架的侧视图。
具体实施方式
下面结合附图1对本发明作更进一步的说明：
一种差动式全平面移动桁架，包括桁架横梁(1)、齿条(2)、导轨(3)、滑动壳体(4)、滑块(5)、轴承支座(6)、从动齿轮轴(7)、从动齿轮(8)、主动齿轮(9)、主电机(10)、从动电机(11)、拉杆座(12)、主拉杆(13)、从动拉杆(14)、云台支座(15)、云台相机(16)。其特征在于：所述的桁架横梁(1)为正方形型材，所述的齿条(2)安装在桁架横梁(1)正上方，所述的两条导轨(3)分别安装在桁架横梁(1)的左右两侧，所述四个滑块(5)分别安装在导轨(3)上，滑动壳体(4)通过螺栓安装固定在滑块(5)上，所述主电机(10)安装在左侧滑动壳体(4)的上方，所述主动齿轮(9)安装在主电机(10)上，所述从动齿轮(8)与主动齿轮(9)啮合，所述从动齿轮(8)与齿条(2)啮合，拉杆座(12)安装在滑动壳体(4)下方，所述主拉杆(13)一端安装在拉杆座(12)上，所述主拉杆(13)另一端安装在云台支座(15)上，所述从动拉杆(14)一端安装在拉杆座(12)上，所述从动拉杆(14)另一端安装在云台支座(15)上，所述云台相机(16)安装在云台支座(15)上，所述从动电机(11)安装在右侧滑动壳体(4)的上方。
本发明包括两个水平驱动单元：主驱动单元和从驱动单元，所述滑动壳体(4)、滑块(5)、轴承支座(6)、从动齿轮轴(7)、从动齿轮(8)、主动齿轮(9)、主电机(10)组成主动驱动单元，由主电机(10)驱动；所述从驱动单元与主驱动单元具有相同的结构，由从动电机(11)驱动。
所述云台支座(15)通过两根主拉杆(13)和两根从动拉杆(14)分别与两个拉杆座(12)铰接，构成两个平行四边形机构，保证云台支座(15)在平面运动过程中始终保持水平，并使其下侧安装的云台相机(16)保持水平稳定。
所述主拉杆(13)两端头部具有“T型”结构，主拉杆(13)通过端部的销轴与拉杆座(12)和云台支座(15)铰接点连接，主拉杆(13)端部的销轴与杆体轴线保持垂直，并焊接成整体，从动拉杆(14)与主拉杆(13)具有相同的结构，铰接方式也相同，主拉杆(13)和从动拉杆(14)两端头部位设计的“T型”结构，增强了云台支座(15)在运动过程中的横向稳定性。
为提高个交接点的转向精度，所述拉杆座(12)和云台支座(15)上的套管内设有轴套，主拉杆(13)和从动拉杆(14)的端部轴销，必须设定尺寸精度、形状精度和表面处理。

Claims (5)

1.一种差动式全平面移动桁架，包括桁架横梁(1)、齿条(2)、导轨(3)、滑动壳(4)、滑块(5)、轴承支座(6)、从动齿轮轴(7)、从动齿轮(8)、主动齿轮(9)、主电机(10)、从动电机(11)、拉杆座(12)、主拉杆(13)、从动拉杆(14)、云台支座(15)、云台相机(16)，其特征在于：所述的桁架横梁(1)为正方形型材，所述的齿条(2)安装在桁架横梁(1)正上方，两条所述导轨(3)分别安装在桁架横梁(1)的左右两侧，四个所述滑块(5)分别安装在导轨(3)上，滑动壳体(4)通过螺栓安装固定在滑块(5)上，所述主电机(10)安装在左侧滑动壳体(4)的上方，所述主动齿轮(9)安装在主电机(10)上，所述从动齿轮(8)与主动齿轮(9)啮合，所述从动齿轮(8)与齿条(2)啮合，拉杆座(12)安装在滑动壳体(4)下方，所述主拉杆(13)一端安装在拉杆座(12)上，所述主拉杆(13)另一端安装在云台支座(15)上，所述从动拉杆(14)一端安装在拉杆座(12)上，所述从动拉杆(14)另一端安装在云台支座(15)上，所述云台相机(16)安装在云台支座(15)上，所述从动电机(11)安装在右侧滑动壳体(4)的上方。
2.根据权利要求1所述的一种差动式全平面移动桁架，其特征在于：所述的一种差动式全平面移动桁架的主驱动单元和从驱动单元，所述滑动壳体(4)、滑块(5)、轴承支座(6)、从动齿轮轴(7)、从动齿轮(8)、主动齿轮(9)、主电机(10)组成主动驱动单元，由主电机(10)驱动；所述从驱动单元与主驱动单元具有相同的结构，由从动电机(11)驱动。
3.根据权利要求2所述的一种差动式全平面移动桁架，其特征在于：所述的主驱动单元和从驱动单元进行水平移动。
4.根据权利要求1所述的一种差动式全平面移动桁架，其特征在于：所述主拉杆(13)和从动拉杆(14)两端头部具有“T型”结构。
5.根据权利要求1所述的一种差动式全平面移动桁架，其特征在于：所述云台支座(15)通过主拉杆(13)和从动拉杆(14)与拉杆座(12)铰接构成平行四边形机构。
CN201610305447.9A 2016-05-01 2016-05-01 一种差动式全平面移动桁架 Active CN107327669B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610305447.9A CN107327669B (zh) 2016-05-01 2016-05-01 一种差动式全平面移动桁架

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610305447.9A CN107327669B (zh) 2016-05-01 2016-05-01 一种差动式全平面移动桁架

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107327669A CN107327669A (zh) 2017-11-07
CN107327669B true CN107327669B (zh) 2019-03-19

Family

ID=60193780

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610305447.9A Active CN107327669B (zh) 2016-05-01 2016-05-01 一种差动式全平面移动桁架

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107327669B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109114372A (zh) * 2018-08-27 2019-01-01 安徽星宇生产力促进中心有限公司 一种高速收费站刷卡机器人的横向伸缩机构

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5916328A (en) * 1996-02-07 1999-06-29 Vdw Verein Deutscher Werkzeugmashinenfabrikan E.V. Device for moving a body in space
JP2002011680A (ja) * 2000-06-29 2002-01-15 Fukui Prefecture パラレルメカニズムロボットアーム
CN2511447Y (zh) * 2001-12-31 2002-09-18 天津大学 二自由度平动并联机器人机构
CN1589191A (zh) * 2001-12-31 2005-03-02 天津大学 二自由度平面并联机器人机构
CN1817574A (zh) * 2005-12-31 2006-08-16 浙江工业大学 一种具有被动约束分支的二自由度并联机构
CN101224578A (zh) * 2008-02-01 2008-07-23 南京理工大学 二自由度平移运动并联机构
CN102393596A (zh) * 2011-10-08 2012-03-28 上海理工大学 摄像机稳定器
CN202281008U (zh) * 2011-09-30 2012-06-20 长城汽车股份有限公司 汽车碰撞试验用移动式高速相机架

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5916328A (en) * 1996-02-07 1999-06-29 Vdw Verein Deutscher Werkzeugmashinenfabrikan E.V. Device for moving a body in space
JP2002011680A (ja) * 2000-06-29 2002-01-15 Fukui Prefecture パラレルメカニズムロボットアーム
CN2511447Y (zh) * 2001-12-31 2002-09-18 天津大学 二自由度平动并联机器人机构
CN1589191A (zh) * 2001-12-31 2005-03-02 天津大学 二自由度平面并联机器人机构
CN1817574A (zh) * 2005-12-31 2006-08-16 浙江工业大学 一种具有被动约束分支的二自由度并联机构
CN101224578A (zh) * 2008-02-01 2008-07-23 南京理工大学 二自由度平移运动并联机构
CN202281008U (zh) * 2011-09-30 2012-06-20 长城汽车股份有限公司 汽车碰撞试验用移动式高速相机架
CN102393596A (zh) * 2011-10-08 2012-03-28 上海理工大学 摄像机稳定器

Also Published As

Publication number Publication date
CN107327669A (zh) 2017-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102565076B (zh) 在线检测生产线
CN202168138U (zh) 智能移动轨道式图像摄取装置
CN105619049A (zh) 气浮式柔性装配对接系统
CN206036568U (zh) 一种差动式全平面移动桁架
CN104353625A (zh) 一种坩埚专用清洁设备
CN101342700A (zh) 机器人
CN205238050U (zh) 一种四自由度机械手
CN103223240B (zh) 跳远沙坑电动平整装置
CN103894673A (zh) 一种型材锯切中心
CN107327669B (zh) 一种差动式全平面移动桁架
CN103979306B (zh) 一种电动驱动的全自动移料装置
CN103381466A (zh) 一种侧移直线驱动器下置平行连杆式锻造操作机
CN207107700U (zh) 一种滑动平台机构框架
CN106351451B (zh) 模块化3d墙体打印机器人
CN108543789A (zh) 一种智能跨排太阳能电池板清扫移动托运装置
CN205129838U (zh) 一种两平动平面高速并联机器人
CN210361301U (zh) 一种带平衡装置的双手臂重型桁架机械手
CN205075303U (zh) 用于注塑机或压铸机的机械手臂及机械手
CN204060722U (zh) 一种栈桥台车调中机构
CN203778876U (zh) 一种型材锯切中心
CN207583287U (zh) 悬浮驱动平移门
CN203712269U (zh) 一种自动化焊接抛光装置
CN206279832U (zh) 停车运输装置和停车装置
CN203319252U (zh) 一种送料机构
CN201523416U (zh) 轨道式摄像机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20191012

Address after: 712100 Zhongchuang garden D, building 2, building 16, Shennong Road, Yangling Demonstration District, Xianyang City, Shaanxi Province

Patentee after: Yangling Agricultural Cloud Service Co., Ltd.

Address before: 712100 Shaanxi Province Tai Road No. 3 in Yangling demonstration zone

Co-patentee before: National (Yangling) agricultural technology transfer center

Patentee before: Northwest A & F University