CN205129838U - 一种两平动平面高速并联机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种两平动平面高速并联机器人，旨在解决现有的机器人结构复杂，制造成本高，机器人运动不够灵活，运动过程中容易与其它部件发生干涉现象，运动的平稳性和可靠性低的不足。该实用新型包括并联在一起的左机体和右机体，左机体和右机体均包括底座、连接在底座上的安装柱，安装柱上连接有可上下滑动的滑块，安装柱和底座之间安装有用于推动滑块上下滑动的驱动机构，两滑块之间设有抓取安装座，抓取安装座上设有抓取头，抓取安装座和两滑块之间分别连接有两个平行设置的铰接架，铰接架倾斜设置，铰接架呈矩形框状结构，铰接架外端铰接在滑块上，铰接架内端铰接在抓取安装座两侧面上。

Description

一种两平动平面高速并联机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人结构，更具体地说，它涉及一种两平动平面高速并联机器人。

背景技术

随着技术的不断进步，自动化水平不断提高，在现代化生产中，大部分操作步骤都由机器人代替了人工，大大提高了生产效率，降低了生产成本。机器人动作过程中要保证动作的平稳性、可靠性，避免与其它部件发生干涉，同时为了降低成本，机器人的结构要简单实用。但是目前使用的很多机器人结构复杂，制造成本高，机器人运动不够灵活，运动过程中容易与其它部件发生干涉现象，运动的平稳性和可靠性低。

实用新型内容

本实用新型克服了现有的机器人结构复杂，制造成本高，机器人运动不够灵活，运动过程中容易与其它部件发生干涉现象，运动的平稳性和可靠性低的不足，提供了一种两平动平面高速并联机器人，它结构简单，制造成本低，机器人运动灵活方便，运动过程中不易与其它部件发生干涉现象，运动机构刚度好，运动的平稳性和可靠性高。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种两平动平面高速并联机器人，包括并联在一起的左机体和右机体，左机体和右机体均包括底座、连接在底座上的安装柱，安装柱上连接有可上下滑动的滑块，安装柱和底座之间安装有用于推动滑块上下滑动的驱动机构，两滑块之间设有抓取安装座，抓取安装座上设有抓取头，抓取安装座和两滑块之间分别连接有两个平行设置的铰接架，铰接架倾斜设置，铰接架呈矩形框状结构，铰接架外端铰接在滑块上，铰接架内端铰接在抓取安装座两侧面上。

机器人适合高速轻载场合的抓放和搬运，工作时，驱动机构工作带动滑块上下移动，从而带动抓取安装座移动，实现抓取头对工件的抓取移动。抓取安装座和滑块之间通过矩形框状结构的铰接架实现铰接，抓取安装座具有两平动自由度，平行的两铰接架上下构成的平行四边形消除转动自由度，滑块在竖直方向上下移动，使机器人具有灵活自由的工作空间，抓取安装座移动过程中不会与其它部件发生干涉。铰接架呈矩形框状结构，刚度好。这种两平动平面高速并联机器人结构简单，制造成本低，机器人运动灵活方便，运动过程中不易与其它部件发生干涉现象，运动机构刚度好，运动的平稳性和可靠性高。

作为优选，驱动机构包括连接在安装柱上的滑轨、固定座、传动带、驱动电机，滑块可上下滑动连接在滑轨上，固定座紧固连接在安装柱上端，传动带沿着滑轨长度方向设置，驱动电机安装在底座上，传动带传动连接在固定座和驱动电机之间，滑块紧固连接在传动带上并随传动带一起运动。驱动电机工作带动传动带运动，从而推动滑块上下移动，结构简单，运行平稳可靠。

作为优选，固定座套接在安装柱上并通过螺钉连接紧固，固定座上设有开口朝下的U形支座，支座内可转动连接有传动轮，传动带适配连接在传动轮上。传动轮对传动带进行连接支撑，固定座通过螺钉可拆卸连接在安装柱上，方便调整固定座的连接位置。

作为优选，滑轨上下两端位置均连接有限位块。限位块有效防止滑块滑离滑轨。

作为优选，铰接架包括两根平行设置的铰接杆和固定连接在两铰接杆之间的加强杆，滑块上和铰接架对应连接有连接杆，连接杆和加强杆平行设置，两铰接杆的外端分别铰接在连接杆的两端，两铰接杆的内端分别铰接在抓取安装座的两侧。这种结构的铰接架刚度好，使用寿命长，便于抓取安装座的灵活移动。

作为优选，底座上均设有均安装有支撑盘。支撑盘方便工件的放置。

作为优选，底座呈正三角形结构，两端底座一侧面贴合并紧固连接在一起，两安装柱分别连接在两底座相互背离的两转角位置。各零部件位置布局合理，保证抓取安装座具有充足的运动空间。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：两平动平面高速并联机器人结构简单，制造成本低，机器人运动灵活方便，运动过程中不易与其它部件发生干涉现象，运动机构刚度好，运动的平稳性和可靠性高。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图中：1、左机体，2、右机体，3、底座，4、安装柱，5、滑块，6、抓取安装座，7、抓取头，8、铰接架，9、滑轨，10、固定座，11、传动带，12、支座，13、传动轮，14、限位块，15、铰接杆，16、加强杆，17、连接杆，18、支撑盘。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体描述：

实施例：一种两平动平面高速并联机器人（参见附图1），包括并联在一起的左机体1和右机体2，左机体和右机体均包括底座3、连接在底座上的安装柱4，安装柱垂直连接在底座上，底座上均设有均安装有支撑盘18，支撑盘通过均布设置的螺钉与底座连接。底座呈正三角形结构，两端底座一侧面贴合并紧固连接在一起，两安装柱分别连接在两底座相互背离的两转角位置。安装柱上连接有可上下滑动的滑块5，安装柱和底座之间安装有用于推动滑块上下滑动的驱动机构。驱动机构包括连接在安装柱上的滑轨9、固定座10、传动带11、驱动电机，滑块可上下滑动连接在滑轨上，滑轨上下两端位置均连接有限位块14。固定座紧固连接在安装柱上端，传动带沿着滑轨长度方向设置，驱动电机安装在底座上，传动带传动连接在固定座和驱动电机之间，滑块紧固连接在传动带上并随传动带一起运动。固定座套接在安装柱上并通过螺钉连接紧固，固定座上设有开口朝下的U形支座12，支座内可转动连接有传动轮13，传动带适配连接在传动轮上。两滑块之间设有抓取安装座6，抓取安装座上设有抓取头7，抓取安装座和两滑块之间分别连接有两个平行设置的铰接架8，铰接架倾斜设置，铰接架呈矩形框状结构，铰接架外端铰接在滑块上，铰接架内端铰接在抓取安装座两侧面上。铰接架包括两根平行设置的铰接杆15和固定连接在两铰接杆之间的三根加强杆16，滑块上和铰接架对应连接有连接杆17，连接杆和加强杆平行设置，两铰接杆的外端分别铰接在连接杆的两端，两铰接杆的内端分别铰接在抓取安装座的两侧。

机器人适合高速轻载场合的抓放和搬运，工作时，驱动机构工作带动滑块上下移动，从而带动抓取安装座移动，实现抓取头对工件的抓取移动。抓取安装座和滑块之间通过矩形框状结构的铰接架实现铰接，抓取安装座具有两平动自由度，平行的两铰接架上下构成的平行四边形消除转动自由度，滑块在竖直方向上下移动，使机器人具有灵活自由的工作空间，抓取安装座移动过程中不会与其它部件发生干涉。铰接架呈矩形框状结构，刚度好。这种两平动平面高速并联机器人结构简单，制造成本低，机器人运动灵活方便，运动过程中不易与其它部件发生干涉现象，运动机构刚度好，运动的平稳性和可靠性高。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (7)

1.一种两平动平面高速并联机器人，其特征是，包括并联在一起的左机体和右机体，左机体和右机体均包括底座、连接在底座上的安装柱，安装柱上连接有可上下滑动的滑块，安装柱和底座之间安装有用于推动滑块上下滑动的驱动机构，两滑块之间设有抓取安装座，抓取安装座上设有抓取头，抓取安装座和两滑块之间分别连接有两个平行设置的铰接架，铰接架倾斜设置，铰接架呈矩形框状结构，铰接架外端铰接在滑块上，铰接架内端铰接在抓取安装座两侧面上。

2.根据权利要求1所述的一种两平动平面高速并联机器人，其特征是，驱动机构包括连接在安装柱上的滑轨、固定座、传动带、驱动电机，滑块可上下滑动连接在滑轨上，固定座紧固连接在安装柱上端，传动带沿着滑轨长度方向设置，驱动电机安装在底座上，传动带传动连接在固定座和驱动电机之间，滑块紧固连接在传动带上并随传动带一起运动。

3.根据权利要求2所述的一种两平动平面高速并联机器人，其特征是，固定座套接在安装柱上并通过螺钉连接紧固，固定座上设有开口朝下的U形支座，支座内可转动连接有传动轮，传动带适配连接在传动轮上。

4.根据权利要求2所述的一种两平动平面高速并联机器人，其特征是，滑轨上下两端位置均连接有限位块。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种两平动平面高速并联机器人，其特征是，铰接架包括两根平行设置的铰接杆和固定连接在两铰接杆之间的加强杆，滑块上和铰接架对应连接有连接杆，连接杆和加强杆平行设置，两铰接杆的外端分别铰接在连接杆的两端，两铰接杆的内端分别铰接在抓取安装座的两侧。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的一种两平动平面高速并联机器人，其特征是，底座上均设有均安装有支撑盘。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的一种两平动平面高速并联机器人，其特征是，底座呈正三角形结构，两端底座一侧面贴合并紧固连接在一起，两安装柱分别连接在两底座相互背离的两转角位置。