CN105538297A - 抓取装置 - Google Patents

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CN105538297A CN201610094896.3A CN201610094896A CN105538297A CN 105538297 A CN105538297 A CN 105538297A CN 201610094896 A CN201610094896 A CN 201610094896A CN 105538297 A CN105538297 A CN 105538297A
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周灵聪
龚志奔
张�林
朱鸿彬
孙宇
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type

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Abstract

本发明提供了一种抓取装置，包括：支撑机构(10)；行走机构(20)，行走机构(20)设置在支撑机构(10)上；抓料机构(30)，抓料机构(30)设置在行走机构(20)上，抓料机构(30)包括机械手，机械手包括固定支架(31)、设置在固定支架(31)上的夹板(32)以及第一驱动机构，其中，第一驱动机构驱动夹板(32)夹取或者放开待移动工件。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的空调室外机连接管卸料过程中效率较低、劳动强度较大的问题。

Description

抓取装置
技术领域
本发明涉及工装的技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置。
背景技术
目前，空调器生产自动化在不断地推进，打包作为每种空调器生产的必要工序之一，其主要完成过程是依靠工人重复性地手动完成。打包过程中，需要将空调器室外机的连接管人工卸料。上述人工卸料的效率较低，劳动强度较大。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种抓取装置，以解决现有技术中的空调室外机连接管卸料过程中效率较低、劳动强度较大的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取装置，包括：支撑机构；行走机构，行走机构设置在支撑机构上；抓料机构，抓料机构设置在行走机构上，抓料机构包括机械手，机械手包括固定支架、设置在固定支架上的夹板以及第一驱动机构，其中，第一驱动机构驱动夹板夹取或者放开待移动工件。
进一步地，行走机构包括水平行走机构和竖直行走机构，水平行走机构设置在支撑机构上，竖直行走机构与水平行走机构相连，抓料机构固定在竖直行走机构的一端。
进一步地，水平行走机构包括第一水平行走机构和第二水平行走机构，其中，支撑机构上设置有第一导轨，第一水平行走机构包括设置在第一导轨上的梁架，梁架上设置有第二导轨，第二水平行走机构包括设置在第二导轨上的溜板，固定支架连接在溜板上。
进一步地，支撑机构包括龙门结构，第一导轨包括设置在龙门结构上方的第一横梁和第二横梁，第一横梁和第二横梁并行设置并沿水平方向延伸，梁架的两端可移动地连接在第一横梁和第二横梁上。
进一步地，梁架的延伸方向和第一横梁的延伸方向垂直。
进一步地，溜板的移动方向与梁架的移动方向垂直。
进一步地，抓取装置还包括第二驱动机构和第三驱动机构，第二驱动机构驱动梁架在第一横梁和第二横梁上滑动，第三驱动机构驱动溜板在第二导轨上滑动。
进一步地，第一水平行走机构还包括主动带轮、同步齿形带和从动带轮，第二驱动机构与主动带轮相连，同步齿形带设置在主动带轮和从动带轮之间。
进一步地，第二水平行走机构还包括齿轮、齿条和第二导轨，梁架包括间隔设置的第一托杆和第二托杆，第一托杆和第二托杆在同一高度平行设置，第三驱动机构与齿轮相连，齿条设置在第一托杆的侧面，齿轮与齿条相啮合，第三驱动机构设置在溜板上，第二导轨为两个，两个第二导轨分别设置在第一托杆和第二托杆上。
进一步地，竖直行走机构包括第一气缸和导向轴，第一气缸和导向轴固定在溜板上，第一气缸的轴与固定支架相连。
进一步地，固定支架还包括连接板和安装支架，连接板与第一气缸和导向轴均连接，安装支架固定在连接板上。
进一步地，机械手还包括上下呈间隔设置的上托板、下托板、第三导轨和第二气缸，第三导轨和第二气缸均设置在安装支架上，上托板的一端设置在第三导轨上，第二气缸驱动上托板在第三导轨上行走以使上托板和下托板之间的距离增大或缩小。
进一步地，机械手还包括第三气缸和第四导轨，第三气缸和第四导轨均设置在安装支架上，下托板的一端设置在第四导轨上，第三气缸驱动下托板在第四导轨上行走以使下托板和上托板之间的距离增大或缩小。
进一步地，机械手还包括挡板和微动开关，挡板设置在上托板的第一端和下托板的第一端之间，挡板中部设置有开口，微动开关设置在挡板上的开口处。
应用本发明的技术方案，抓料机构通过行走机构移动至待移动工件处，通过第一驱动机构驱动夹板将待移动工件夹取。而后，抓料机构再通过行走机构移动至待移动工件需要放置的位置，第一驱动机构驱动夹板放开待移动工件。上述结构保证了取、放待移动工件工作的自动化，这样避免了人工操作效率低、劳动强度大的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的抓料装置的实施例的立体结构示意图；
图2示出了图1的抓料装置的第二驱动机构的立体结构示意图；
图3示出了图1的抓料装置的水平行走机构的立体结构示意图；以及
图4示出了图1的抓料装置的机械手的立体结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、支撑机构；11、第一导轨；20、行走机构；21、水平行走机构；211、第一水平行走机构；212、第二水平行走机构；22、竖直行走机构；221、第一气缸；222、导向轴；30、抓料机构；31、固定支架；32、夹板；33、挡板；34、微动开关；40、第二驱动机构；50、第三驱动机构。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1和图4所示，本实施例的一种抓取装置包括：支撑机构10、行走机构20和抓料机构30。行走机构20设置在支撑机构10上。抓料机构30设置在行走机构20上，抓料机构30包括机械手，机械手包括固定支架31、设置在固定支架31上的夹板32以及第一驱动机构。其中，第一驱动机构驱动夹板32夹取或者放开待移动工件。
应用本实施例的技术方案，抓料机构30通过行走机构20移动至待移动工件处，通过第一驱动机构驱动夹板32将待移动工件夹取。而后，抓料机构30再通过行走机构20移动至待移动工件需要放置的位置，第一驱动机构驱动夹板32放开待移动工件。上述结构保证了取、放待移动工件工作的自动化，这样避免了人工操作效率低、劳动强度大的问题。
如图1、图3和图4，在本实施例的技术方案中，行走机构20包括水平行走机构21和竖直行走机构22，水平行走机构21设置在支撑机构10上，竖直行走机构22与水平行走机构21相连，抓料机构30固定在竖直行走机构22的一端。上述结构的抓料机构可以在水平平面及竖直方向移动，使得抓料机构的移动范围较大。
如图1所示，在本实施例的技术方案中，水平行走机构21包括第一水平行走机构211和第二水平行走机构212。其中，支撑机构10上设置有第一导轨11，第一水平行走机构211包括设置在第一导轨11上的梁架，梁架上设置有第二导轨，第二水平行走机构212为设置在第二导轨上的溜板，固定支架31连接在溜板上。水平平面的活动通过第一水平行走机构211和第二水平行走机构212来实现。上述结构设置简单，容易加工。
如图1所示，在本实施例的技术方案中，支撑机构10包括龙门结构，第一导轨11包括设置在龙门结构上方的第一横梁和第二横梁，第一横梁和第二横梁并行设置并沿水平方向延伸，梁架的两端可移动地连接在第一横梁和第二横梁上。上述结构容易加工。
具体地，梁架的延伸方向和第一横梁的延伸方向垂直。上述结构设置简单。进一步具体地，溜板的移动方向与梁架的移动方向垂直。上述结构使得抓料机构可以在水平平面内移动。
如图2和图3所示，在本实施例的技术方案中，抓取装置还包括第二驱动机构40和第三驱动机构50，第二驱动机构驱动梁架在第一横梁和第二横梁上滑动，第三驱动机构驱动溜板在第二导轨上滑动。上述结构保证了抓取装置移动的自动化，降低了工人的劳动强度。
如图1和图2所示，在本实施例的技术方案中，第一水平行走机构211还包括主动带轮、同步齿形带和从动带轮，第二驱动机构与主动带轮相连，同步齿形带设置在主动带轮和从动带轮之间。上述结构保证了第一水平行走机构211的稳定行走。具体地，同步齿形带的张紧度可以调节。进一步具体地，第二驱动机构为电机，电机安装在电机座上，通过联轴器与主动带轮相连，同步齿形带具有金属件，同步齿形带的金属件与梁架相连进行驱动行走。
如图1和图3所示，在本实施例的技术方案中，第二水平行走机构212还包括齿轮、齿条和第二导轨，梁架包括间隔设置的第一托杆和第二托杆，第一托杆和第二托杆在同一高度平行设置，第三驱动机构与齿轮相连，齿条设置在第一托杆的侧面，齿轮与齿条相啮合，第三驱动机构设置在溜板上，第二导轨为两个，两个第二导轨分别设置在第一托杆和第二托杆上。上述结构设置使得第二水平行走机构212行走稳定。具体地，第二导轨的两端设置有限位块以对溜板进行限位。
如图3所示，在本实施例的技术方案中，竖直行走机构22包括第一气缸221和导向轴222，第一气缸221和导向轴222固定在溜板上，第一气缸221的轴与固定支架31相连。上述结构设置简单。具体地，导向轴222为四个，环绕的设置在第一气缸221的周围。
如图1和图4所示，在本实施例的技术方案中，固定支架31还包括连接板和安装支架，连接板与第一气缸221和导向轴222均连接，安装支架固定在连接板上。上述结构容易加工。
如图1和图4所示，在本实施例的技术方案中，机械手还包括上下呈间隔设置的上托板、下托板、第三导轨和第二气缸，第三导轨和第二气缸均设置在安装支架上，上托板的一端设置在第三导轨上，第二气缸驱动上托板在第三导轨上行走以使上托板和下托板之间的距离增大或缩小。上述结构容易加工，操作灵活。
如图4所示，在本实施例的技术方案中，机械手还包括第三气缸和第四导轨，第三气缸和第四道轨均设置在安装支架上，下托板的一端设置在第四导轨上，第三气缸驱动下托板在第四导轨上行走以使下托板和上托板之间的距离增大或缩小。上述结构的上托板和下托板均能移动，这样使得机械手的使用更加方便，一次夹取的待移动工件更多。
如图4所示，在本实施例的技术方案中，机械手还包括挡板33和微动开关34，挡板33设置在上托板的第一端和下托板的第一端之间，挡板33中部设置有开口，微动开关34设置在挡板上的开口处。具体地，待移动工件为连接管物料。连接管物料呈堆叠状态，为了保证能够夹紧，需要承重的下托板选用内径大、行程短的薄型气缸(第三气缸)，上托板选用内径小、行程大的笔型气缸(即第二气缸)。当机械手夹取连接管物料时，笔型气缸和薄型气缸的气缸杆动作，带动上托板和下托板夹取连接管物料，微动开关34用于保证连接管物料夹取到位；当机械手卸下连接管物料时，笔型气缸和薄型气缸的气缸杆伸出，上托板和下托板松开卸下物料；下托板上设置的垫板起到缓冲和防滑的作用。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
支撑机构(10)；
行走机构(20)，所述行走机构(20)设置在所述支撑机构(10)上；
抓料机构(30)，所述抓料机构(30)设置在所述行走机构(20)上，所述抓料机构(30)包括机械手，所述机械手包括固定支架(31)、设置在所述固定支架(31)上的夹板(32)以及第一驱动机构，其中，所述第一驱动机构驱动所述夹板(32)夹取或者放开待移动工件。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述行走机构(20)包括水平行走机构(21)和竖直行走机构(22)，所述水平行走机构(21)设置在所述支撑机构(10)上，所述竖直行走机构(22)与所述水平行走机构(21)相连，所述抓料机构(30)固定在所述竖直行走机构(22)的一端。
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述水平行走机构(21)包括第一水平行走机构(211)和第二水平行走机构(212)，其中，所述支撑机构(10)上设置有第一导轨(11)，所述第一水平行走机构(211)包括设置在所述第一导轨(11)上的梁架，所述梁架上设置有第二导轨，所述第二水平行走机构(212)包括设置在所述第二导轨上的溜板，所述固定支架(31)连接在所述溜板上。
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述支撑机构(10)包括龙门结构，所述第一导轨(11)包括设置在所述龙门结构上方的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和所述第二横梁并行设置并沿水平方向延伸，所述梁架的两端可移动地连接在所述第一横梁和所述第二横梁上。
5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述梁架的延伸方向和所述第一横梁的延伸方向垂直。
6.根据权利要求4或5中所述的抓取装置，其特征在于，所述溜板的移动方向与所述梁架的移动方向垂直。
7.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括第二驱动机构(40)和第三驱动机构(50)，所述第二驱动机构(40)驱动所述梁架在所述第一横梁和所述第二横梁上滑动，所述第三驱动机构(50)驱动所述溜板在所述第二导轨上滑动。
8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述第一水平行走机构(211)还包括主动带轮、同步齿形带和从动带轮，所述第二驱动机构(40)与所述主动带轮相连，所述同步齿形带设置在所述主动带轮和所述从动带轮之间。
9.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述第二水平行走机构(212)还包括齿轮、齿条和第二导轨，所述梁架包括间隔设置的第一托杆和第二托杆，所述第一托杆和所述第二托杆在同一高度平行设置，所述第三驱动机构(50)与所述齿轮相连，所述齿条设置在所述第一托杆的侧面，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述第三驱动机构(50)设置在所述溜板上，所述第二导轨为两个，所述两个第二导轨分别设置在所述第一托杆和所述第二托杆上。
10.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述竖直行走机构(22)包括第一气缸(221)和导向轴(222)，所述第一气缸(221)和所述导向轴(222)固定在所述溜板上，所述第一气缸(221)的轴与所述固定支架(31)相连。
11.根据权利要求10所述的抓取装置，其特征在于，所述固定支架(31)还包括连接板和安装支架，所述连接板与所述第一气缸(221)和所述导向轴(222)均连接，所述安装支架固定在所述连接板上。
12.根据权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述机械手还包括上下呈间隔设置的上托板、下托板、第三导轨和第二气缸，所述第三导轨和所述第二气缸均设置在所述安装支架上，所述上托板的一端设置在所述第三导轨上，所述第二气缸驱动所述上托板在所述第三导轨上行走以使所述上托板和所述下托板之间的距离增大或缩小。
13.根据权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述机械手还包括第三气缸和第四导轨，所述第三气缸和所述第四导轨均设置在所述安装支架上，所述下托板的一端设置在所述第四导轨上，所述第三气缸驱动所述下托板在所述第四导轨上行走以使所述下托板和所述上托板之间的距离增大或缩小。
14.根据权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述机械手还包括挡板(33)和微动开关(34)，所述挡板(33)设置在所述上托板的第一端和所述下托板的第一端之间，所述挡板(33)中部设置有开口，所述微动开关(34)设置在所述挡板上的开口处。
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