CN104860076A - 一种自动码转机的堆垛龙门架机构及其砖坯堆垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动码转机的堆垛龙门架机构及其砖坯堆垛方法，该堆垛龙门架包括位于龙门架上的平移机构、架设在平移机构上的升降机构以及垛砖机械手，平移机构包括平行设置的两个y轴导轨和驱动升降机构在y轴导轨上移动的两个同步带，升降机构包括垂直于y轴导轨并沿y轴导轨移动的两个x轴导轨及垂直架设于x轴导轨的z轴滑轨，垛砖机械手固定于z轴滑轨底端以夹取步进传送带上的砖坯，本发明升降机构位于龙门架中部，可在步进传送带两侧堆垛砖坯，提高工作效率，砖坯堆垛为金字塔形状稳定牢固，不易倒塌，垛砖机械手两侧均设有垛砖位置自适应检测机构，可根据系统运行速度及结构自适应调整与垛砖机械手底端的高度差。

Description

一种自动码转机的堆垛龙门架机构及其砖坯堆垛方法

技术领域

本发明涉及一种自动码转机，尤其是关于一种自动码转机的堆垛龙门架机构及其砖坯堆垛方法。

背景技术

随着环保要求的提高，免烧砖逐渐兴起，中小型砖厂广泛采用圆盘式免烧砖机。码砖是砖厂工作中非常重要的环节，现阶段有两种码砖方式，即人工码砖和自动码砖。中小型砖厂的码砖大部分是由人工完成的，由于免烧的粉煤灰水泥砖出砖是一块一块出的，出砖速度较快，人工码砖需要工人能够快速准确地拿起出砖口的砖并放置，由于操作系统是连续的，故需要工人也连续劳作，非常消耗人力，不仅操作过程繁琐复杂，而且效率低下，砖块的码放效率成为制约工厂扩大生产的一项重要因素。

用自动码砖方法码砖时，需要对传送带上的砖坯进行堆垛，现有的堆垛龙门架机构及其砖坯堆垛方法有如下缺陷：1、大多是采用垛砖机械手将砖坯堆垛于传送带的一侧，当堆垛到目标高度后，需要工人快速将砖垛移走，保证连续作业的垛砖机械手下次放砖时，目标位置可放置砖坯，增加了工人的工作强度；2、堆垛机械手的垛砖方法很多，但针对中小型砖厂的粉煤灰水泥砖一块一块出砖的情况，还没有适合的单砖高频自动码转机的龙门架机构及砖坯堆垛方法。

为了解决上述现有的自动码转机的堆垛龙门架机构及砖坯堆垛方法存在的问题，本发明人设计了一种新的自动码转机的堆垛龙门架机构及其砖坯堆垛方法，将工人从复杂繁琐的工作环境中解放出来，提高生产效率，对实现砖厂的全自动化生产具有重要的意义。

发明内容

本发明的主要目的在于，提供一种新的自动码转机的堆垛龙门架机构及其砖坯堆垛方法，所要解决的技术问题是使其可在传送带两侧堆垛砖坯，并且堆垛的砖坯形状为金字塔型，非常稳固。

本发明是采用以下技术方案及技术措施来实现的。

本发明提出一种自动码转机的堆垛龙门架机构，包括位于龙门架上的平移机构、架设在平移机构上的升降机构以及垛砖机械手，所述平移机构包括沿y方向平行设置的两个y轴导轨和驱动升降机构在y轴导轨上移动的两个同步带，同步带由第一电机驱动，所述升降机构包括垂直于y轴导轨并由同步带驱动沿y轴导轨移动的两个x轴导轨及垂直架设于x轴导轨并可沿z轴升降的z轴滑轨，所述z轴滑轨通过支撑架架设在x轴导轨，支撑架由第二电机驱动在x轴导轨上移动，升降机构的初始位置位于y轴导轨和x轴导轨的中部，所述垛砖机械手固定于z轴滑轨一端以夹取向x反方向移动的步进传送带上竖直放置的整排砖坯，垛砖机械手由汽缸驱动其合拢与张开以夹取砖坯，该垛砖机械手通过钢丝绳连接第三电机，钢丝绳拉动其随着z轴滑轨升降，使垛砖机械手可在x、y、z三个方向移动，将步进传送带上的砖坯移至y方向两侧中任一侧的指定位置，升降机构处于初始位置时，垛砖机械手位于自动码转机的步进传送带上。

较佳的，前述一种自动码转机的堆垛龙门架机构，所述y轴导轨和x轴导轨上分别设有第一位置传感器和第二位置传感器，用于定位升降机构的初始位置。

较佳的，前述一种自动码转机的堆垛龙门架机构，所述垛砖机械手的y方向两侧分别设有垛砖位置自适应检测机构，该垛砖位置自适应检测机构包括沿x方向设置的挡板、位于挡板两端并沿z方向垂直于挡板的两个光杠、分别位于两个光杠上部并套设光杠的两个轴承环及沿垂直光杠方向对称固定在两个轴承环相应位置的两个自适应传感器，该自适应检测机构通过轴承环固定于垛砖机械手，所述光杠顶端是感应传感器的检测平台，两个自适应传感器的感应端相向设置并分别指向两个检测平台，初始状态时，自适应传感器的感应端恰能感应到检测平台。

较佳的，前述一种自动码转机的堆垛龙门架机构，当砖坯是从y轴反方向向y轴正方向堆垛时，该垛砖位置自适应检测机构的初始状态是一侧挡板位于步进传送带的y正方向侧且低于垛砖机械手的底端，另一侧挡板位于步进传送带的y反方向侧且高于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器恰能感应到光杠顶端的检测平台。

较佳的，前述一种自动码转机的堆垛龙门架机构，当砖坯是从y轴正方向向y轴反方向堆垛时，该垛砖位置自适应检测机构的初始状态是一侧挡板位于步进传送带的y反方向侧且低于垛砖机械手的底端，另一侧挡板位于步进传送带的y正方向侧且高于垛砖机械手的底端，此时，自适应传感器恰能感应到光杠顶端的检测平台。

较佳的，前述一种自动码转机的堆垛龙门架机构，所述垛砖位置检测机构的两个挡板中，初始状态时，其中一个挡板低于垛砖机械手的底端90mm，另一个挡板高于垛砖机械手的底端30mm。

较佳的，前述一种自动码转机的堆垛龙门架机构，所述垛砖机械手的两个侧面抓板对称设有均匀的间隙，相邻间隙的距离是一块砖的厚度。

本发明还提出一种自动码转机的堆垛龙门架机构的砖坯堆垛方法，包括如下步骤：

步骤1、在步进传送带y方向一侧堆垛第一行的N×m个砖坯

（1）、首先，通过控制系统将升降机构移至初始位置，当步进传送带上的砖坯数量达到m个时，垛砖机械手抓取步进传送带上m个的砖坯后沿z轴正方向上升，再沿y轴正方向移至步进传送带一侧的目标位置上方，然后沿z轴反方向下降，控制系统响应垛砖位置自适应检测机构的传感器信号，控制垛砖机械手松开以放置第一行第一列砖坯，最后垛砖机械手回至初始位置；

（2）、重复步骤1（1），紧靠第一列砖坯放置第二列砖坯，直至第一行放置N列砖坯，垛砖机械手回至初始位置；

步骤2、在步进传送带y方向一侧堆垛第二行的N×(m-1)个砖坯

（1）、当步进传送带上的砖坯数量达到（m-1）个时，垛砖机械手抓取步进传送带上（m-1）个砖坯后沿z轴正方向上升，再沿y轴正方向移至步进传送带一侧的第一行砖坯第一列的正上方，同时，沿x轴反方向移动半块砖厚度的距离，然后沿z轴反方向下降，控制系统响应垛砖位置自适应检测机构的传感器信号，控制垛砖机械手松开以放置第二行第一列砖坯，最后垛砖机械手回至初始位置；

（2）、重复步骤2（1），紧靠第一列砖坯放置第二列砖坯，直至第二行放置N列砖坯，垛砖机械手回至初始位置；

步骤3、重复步骤2，在步进传送带y方向一侧堆垛第V行的N×(m-V+1)个砖坯，直至堆垛成V行金字塔型砖垛，第V行每列的砖坯数量比第（V-1）行每列的砖坯数量少1个，且第V行的每个砖坯对齐于第（V-1）行两个砖坯中间，然后将该V行金字塔型砖垛移走；

步骤4、重复步骤1至3，在步进传送带y方向另一侧堆垛V行金字塔型砖垛，然后将该V行金字塔型砖垛移走，其中，m、N、V为正整数。

较佳的，前述一种自动码转机的堆垛龙门架机构的砖坯堆垛方法，当所述第N列砖坯位于第（N-1）列砖坯的y轴正方向侧时，所述垛砖位置自适应检测机构位于y正方向侧的挡板低于垛砖机械手的底端，位于y反方向侧的挡板且高于垛砖机械手的底端。

较佳的，前述一种自动码转机的堆垛龙门架机构的砖坯堆垛方法，当所述第N列砖坯位于第（N-1）列砖坯的y轴反方向侧时，所述垛砖位置自适应检测机构位于y正方向侧的挡板高于垛砖机械手的底端，位于y反方向侧的挡板且低于垛砖机械手的底端。

与现有技术相比，本发明的一种自动码转机的堆垛龙门架机构及其砖坯堆垛方法至少具有下列优点及有益效果：

1、升降机构的初始位置位于堆垛龙门架的中部，可在步进传送带两侧堆垛砖坯，并且堆垛的砖坯形状为金字塔型，当一侧砖坯堆垛好后，堆垛机械手向步进传送带另一侧堆垛砖坯，方便人工移走已经堆垛好的一侧砖垛，提高工作效率，砖坯堆垛为金字塔形状稳定牢固，不易倒塌；

2、垛砖机械手的两侧均设有垛砖位置自适应检测机构，可以自适应的定位垛砖位置，两侧的垛砖位置自适应检测机构的底板中，一个低于垛砖机械手的底端，用于感应地面位置并传递信号控制垛砖机械手放砖，另一个高于垛砖机械手的底端，用于感应相邻位置已堆垛好的砖坯并传递信号控制垛砖机械手放砖，两侧的垛砖位置检测机构的底板与垛砖机械手底端的高度差可根据系统运行速度及结构自适应调整；

3、升降机构的初始位置位于y轴导轨和x轴导轨的中部，在y轴导轨和x轴导轨上分别设有第一位置传感器和第二位置传感器，用于定位升降机构的初始位置。

附图说明

图1 是本发明堆垛龙门架的结构示意图。

图2 是图1中A处的放大示意图。

图3是图2中垛砖位置自适应检测机构的示意图。

图4 是本发明垛砖机械手的抓板示意图。

图5 是本发明一实施例的示意图。

1：平移机构，11：y轴导轨，12：同步带，13：第一电机，2：升降机构，21：x轴导轨，22：z轴滑轨，23：支撑架，24：第二电机，3：垛砖机械手，4：垛砖位置自适应检测机构，41：挡板，411：一侧挡板，412：另一侧挡板，42：光杠，43：轴承环，44：自适应传感器，45：检测平台，46：传感器支架，5：步进传送带，6：砖坯，7：码转机械手，8：出砖圆盘。

具体实施方式

本发明堆垛龙门架的核心是：1）垛砖机械手整排抓取砖坯后可在步进传送带两侧中任一侧设置工位，将砖坯堆垛成稳固的金字塔形状，2）垛砖机械手两侧设置有垛砖位置自适应检测机构，可对垛砖时刻进行准确控制。

如图1所示，堆垛龙门架采用xyz三轴直角坐标系，该堆垛龙门架包括位于龙门架上的平移机构1、架设在平移机构1上的升降机构2以及垛砖机械手3。堆垛龙门架的各部分都与控制系统连接，由控制系统对其进行控制。

具体的，所述平移机构1包括沿y方向平行设置的两个y轴导轨11和驱动升降机构2在y轴导轨11上移动的两个同步带12，同步带12由第一电机13驱动。由于y方向移动的行程较长，同步带具有精确同步传动的特点，能精确控制微小距离进给，传动效率高，因此，选用同步带实现垛砖机械手3在y方向的来回运动。

所述升降机构2包括垂直于y轴导轨11并由同步带12驱动沿y轴导轨11移动的两个x轴导轨21及垂直架设于x轴导轨21并可沿z轴升降的z轴滑轨22，所述z轴滑轨22通过支撑架23架设在x轴导轨21，支撑架23是用厚为4mm的钢板焊接成的空心长方体，支撑架23由第二电机24驱动在x轴导轨21上移动，通过立式固定架与z轴滑轨22固定连接。升降机构2的初始位置位于y轴导轨11和x轴导轨21的中部，在y轴导轨11和x轴导轨21上分别设有第一位置传感器和第二位置传感器，该两个位置传感器分别与控制系统连接，用于定位升降机构2的初始位置,当升降机构2移动至中部时，第一位置传感器和第二位置传感器将检测到的信号传递到控制系统，由控制系统控制第一电机13和第二电机24停止运行，即同步带12停止运行，使升降机构2停止在x轴导轨21和y轴导轨11的中部。

所述垛砖机械手3固定于z轴滑轨22的z轴反方向端以夹取步进传送带5上沿x轴反方向依次竖直放置的整排砖坯6，垛砖机械手3由汽缸驱动其合拢与张开以夹取和放置砖坯6，垛砖机械手3通过钢丝绳连接第三电机控制垛砖机械手3升降运动，第三电机固定于支撑架23中间的空心处。所述与垛砖机械手3连接的z轴滑轨22目的是稳定垛砖机械手3的位置，确保垛砖机械手3不会左右、前后晃动，z轴滑轨可22为4个，钢丝绳拉动垛砖机械手3随着z轴滑轨22升降，同时，升降机构2可以沿x轴导轨21和y轴导轨11移动，使垛砖机械手3可在x、y、z轴三个方向移动，将步进传送带5上的砖坯6整排移至步进传送带5的y轴正方向或反方向任一侧的指定位置，按序列摆放堆垛成金字塔型，升降机构2处于初始位置时，垛砖机械手3位于自动码转机的步进传送带5上。

较佳的，垛砖机械手3的y方向的两个侧面抓板设有均匀的间隙且两个抓板的间隙沿x轴方向对称设置，相邻间隙的距离是一块砖的厚度，如图4所示，为本发明垛砖机械手的抓板示意图。设计成此种有均匀间隙的板面结构是综合考虑了砖的尺寸大小微量变化对抓取效果的影响，可有效防止砖与砖之间的受力不均等问题。

图2是图1中A部分的放大示意图，如图2所示，所述垛砖机械手3的y方向两侧的两个侧面抓板外侧分别设有垛砖位置自适应检测机构4，图3是图2中垛砖位置自适应检测机构的示意图，如图3所示，该垛砖位置自适应检测机构4包括沿x方向设置的挡板41、位于挡板41两端并沿z轴方向垂直于挡板41的两个光杠42、分别位于两个光杠42上部并套设光杠42的两个轴承环43及沿垂直光杠42方向对称固定在两个轴承环43相应位置的两个自适应传感器44，该自适应传感器44通过L型的传感器支架46固定于轴承环，该检测机构4通过轴承环43固定在垛砖机械手3上，所述光杠42的顶端是感应该自适应传感器44的检测平台45，两个自适应传感器44的感应端相向设置并分别指向两个检测平台45，定义初始状态是自适应传感器44的感应端恰能感应到检测平台45。

在初始状态时，该垛砖位置自适应检测机构4的一侧挡板411低于垛砖机械手3的底端且自适应传感器44恰能感应到光杠42顶端的检测平台45。当垛砖机械手3移动到目标位置时，挡板411比垛砖机械手3先接触地面，随着垛砖机械手3向z轴反方向下降，挡板411带动光杠42沿着轴承环43向z轴正方向移动，中断检测平台45与传感器44感应端的感应信号，通过控制系统控制垛砖机械手3张开以放置砖坯6。

在初始状态时，该垛砖位置自适应检测机构4的另一侧挡板412高于垛砖机械手3的底端且自适应传感器44恰能感应到光杠42顶端的检测平台45。当垛砖机械手3移动到目标位置时，在垛砖机械手3接触平面之前，挡板412先接触到相邻位置已经堆垛好的砖坯，随着垛砖机械手3向z轴反方向下降，挡板412带动光杠42沿着轴承环43向z轴正方向移动，中断检测平台45与传感器44感应端的感应信号，通过控制系统控制垛砖机械手3张开以放置砖坯6。

在本发明的一个较佳实施例中，当砖坯是从y轴反方向向y轴正方向堆垛时，该垛砖位置自适应检测机构4的一侧挡板411位于步进传送带的y正方向侧且低于垛砖机械手3的底端，另一侧挡板412位于步进传送带的y反方向侧且高于垛砖机械手3的底端。当砖坯是从y轴正方向向y轴反方向堆垛时，该垛砖位置自适应检测机构4的一侧挡板411位于步进传送带的y反方向侧且低于垛砖机械手3的底端，另一侧挡板412位于步进传送带的y正方向侧且高于垛砖机械手3的底端，此时，自适应传感器44恰能感应到光杠42顶端的检测平台45。

较佳的，初始状态时，该垛砖位置检测机构4的两个挡板411和412中，一个挡板低于垛砖机械手3的底端90mm，另一个挡板高于垛砖机械手3的底端30mm。

图5为本发明的堆垛龙门架应用在自动码转机中的一个实施例的示意图，堆垛龙门架的垛砖机械手3位于龙门架中部时，垛砖机械手3恰好可以抓取步进传送带5上的成排砖坯6，步进传送带5上的整排砖坯6是由码转机械手7从出砖圆盘8上将水平放置的砖坯6依次竖直放置于步进传送带5上的。

定义m、N、V为正整数，上述堆垛龙门架机构的砖坯堆垛方法包括如下步骤：

步骤1、在步进传送带5的y方向一侧堆垛第一行的N×m个砖坯

（1）首先，通过控制系统将升降机构移2至初始位置，当步进传送带5上的砖坯数量达到m个时，垛砖机械手3抓取步进传送带5上m个的砖坯后沿z轴正方向上升，再沿y轴正方向移至步进传送带5一侧的目标位置上方，然后沿z轴反方向下降，控制系统响应垛砖位置自适应检测机构4的传感器信号，控制垛砖机械手3松开以放置第一行第一列砖坯，最后垛砖机械手3回至初始位置；

（2）重复步骤1（1），紧靠第一列砖坯放置第二列砖坯，直至第一行放置N列砖坯，垛砖机械手3回至初始位置； 

步骤2、在步进传送带y方向一侧堆垛第二行的N×(m-1)个砖坯

（1）当步进传送带5上的砖坯数量达到（m-1）个时，垛砖机械手3抓取步进传送带5上（m-1）个砖坯后沿z轴正方向上升，再沿y轴正方向移至步进传送带5一侧的第一行砖坯第一列的正上方，同时，沿x轴反方向移动半块砖厚度的距离，然后沿z轴反方向下降，控制系统响应垛砖位置自适应检测机构4的传感器信号，控制垛砖机械手3松开以放置第二行第一列砖坯，最后垛砖机械手3回至初始位置；

（2）重复步骤2（1），紧靠第一列砖坯放置第二列砖坯，直至第二行放置N列砖坯，垛砖机械手3回至初始位置；

步骤3、重复步骤2，在步进传送带5的y方向一侧堆垛第V行的N×(m-V+1)个砖坯，直至堆垛成V行金字塔型砖垛，第V行每列的砖坯数量比第（V-1）行每列的砖坯数量少1个，且第V行的每个砖坯对齐于第（V-1）行两个砖坯中间，然后将该V行金字塔型砖垛移走；

步骤4、重复步骤1至3，在步进传送带5的y方向另一侧堆垛V行金字塔型砖垛，然后将该V行金字塔型砖垛移走。

较佳的，当砖坯是从y轴反方向向y轴正方向堆垛时，所述第N列砖坯位于第（N-1）列砖坯的y轴正方向侧，位于y正方向侧的垛砖位置自适应检测机构4的挡板低于垛砖机械手3的底端，位于y反方向侧的垛砖位置自适应检测机构4的挡板高于垛砖机械手3的底端；当砖坯是从y轴正方向向y轴反方向堆垛时，所述第N列砖坯位于第（N-1）列砖坯的y轴反方向侧，位于y反方向侧的垛砖位置自适应检测机构4的挡板低于垛砖机械手3的底端，位于y正方向侧的垛砖位置自适应检测机构4的挡板高于垛砖机械手3的底端。

除了以上描述外,本发明还可以广泛地用在其他实施例中，并且本发明的保护范围并不受实施例的限定，其以权利要求的保护范围为准。任何熟悉本专业的技术人员，依据本发明的技术实质对以上实施例的简单修改，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动码转机的堆垛龙门架机构，其特征在于，该堆垛龙门架机构包括位于龙门架上的平移机构（1）、架设在平移机构（1）上的升降机构（2）以及垛砖机械手（3），

所述平移机构（1）包括沿y方向平行设置的两个y轴导轨（11）和驱动升降机构（2）在y轴导轨上移动的两个同步带（12），同步带（12）由第一电机（13）驱动，

所述升降机构（2）包括垂直于y轴导轨（11）并由同步带（12）驱动沿y轴导轨（11）移动的两个x轴导轨（21）及垂直架设于x轴导轨（21）并可沿z轴升降的z轴滑轨（22），所述z轴滑轨（22）通过支撑架（23）架设在x轴导轨（21），支撑架（23）由第二电机（24）驱动在x轴导轨（21）上移动，升降机构（2）的初始位置位于y轴导轨（11）和x轴导轨（21）的中部，

所述垛砖机械手（3）固定于z轴滑轨（22）一端以夹取向x反方向移动的步进传送带（5）上竖直放置的整排砖坯，垛砖机械手（3）由汽缸驱动其合拢与张开以夹取砖坯（6），该垛砖机械手（3）通过钢丝绳连接第三电机，钢丝绳拉动其随着z轴滑轨升降，使垛砖机械手（3）可在x、y、z三个方向移动，将步进传送带（5）上的砖坯（6）移至y方向两侧中任一侧的指定位置，升降机构（2）处于初始位置时，垛砖机械手（3）位于自动码转机的步进传送带（5）上。

2.根据权利要求1所述的一种自动码转机的堆垛龙门架机构，其特征在于，所述y轴导轨（11）和x轴导轨（21）上分别设有第一位置传感器和第二位置传感器，用于定位升降机构（2）的初始位置。

3.根据权利要求1所述的一种自动码转机的堆垛龙门架机构，其特征在于，所述垛砖机械手（3）的y方向两侧分别设有垛砖位置自适应检测机构（4），该垛砖位置自适应检测机构（4）包括沿x方向设置的挡板（41）、位于挡板（41）两端并沿z方向垂直于挡板（41）的两个光杠（42）、分别位于两个光杠（42）上部并套设光杠（42）的两个轴承环（43）及沿垂直光杠（42）方向对称固定在两个轴承环（43）相应位置的两个自适应传感器（44），该自适应检测机构（4）通过轴承环（43）固定于垛砖机械手（3），所述光杠（42）顶端是感应传感器的检测平台（45），两个自适应传感器（44）的感应端相向设置并分别指向两个检测平台（45），初始状态时，自适应传感器（44）的感应端恰能感应到检测平台（45）。

4.根据权利要求3所述的一种自动码转机的堆垛龙门架机构，其特征在于，当砖坯是从y轴反方向向y轴正方向堆垛时，该垛砖位置自适应检测机构（4）的初始状态是一侧挡板（411）位于步进传送带的y正方向侧且低于垛砖机械手（3）的底端，另一侧挡板（412）位于步进传送带的y反方向侧且高于垛砖机械手（3）的底端，此时，自适应传感器（44）恰能感应到光杠（42）顶端的检测平台（45）。

5.根据权利要求3所述的一种自动码转机的堆垛龙门架机构，其特征在于，当砖坯是从y轴正方向向y轴反方向堆垛时，该垛砖位置自适应检测机构（4）的初始状态是一侧挡板（411）位于步进传送带的y反方向侧且低于垛砖机械手（3）的底端，另一侧挡板（412）位于步进传送带的y正方向侧且高于垛砖机械手（3）的底端，此时，自适应传感器（44）恰能感应到光杠（42）顶端的检测平台（45）。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的一种自动码转机的堆垛龙门架机构，其特征在于，所述垛砖位置检测机构（4）的两个挡板（41）中，初始状态时，其中一个挡板（411）低于垛砖机械手（3）的底端90mm，另一个挡板（412）高于垛砖机械手（3）的底端30mm。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的一种自动码转机的堆垛龙门架机构，其特征在于，所述垛砖机械手（3）的两个侧面抓板对称设有均匀的间隙，相邻间隙的距离是一块砖的厚度。

8.一种自动码转机的堆垛龙门架机构的砖坯堆垛方法，其特征在于，该砖坯堆垛方法包括如下步骤：

步骤1、在步进传送带（5）y方向一侧堆垛第一行的N×m个砖坯

（1）、首先，通过控制系统将升降机构（2）移至初始位置，当步进传送带（5）上的砖坯数量达到m个时，垛砖机械手（3）抓取步进传送带（5）上m个的砖坯后沿z轴正方向上升，再沿y轴正方向移至步进传送带（5）一侧的目标位置上方，然后沿z轴反方向下降，控制系统响应垛砖位置自适应检测机构（4）的传感器信号，控制垛砖机械手（3）松开以放置第一行第一列砖坯，最后垛砖机械手（3）回至初始位置；

（2）、重复步骤1（1），紧靠第一列砖坯放置第二列砖坯，直至第一行放置N列砖坯，垛砖机械手（3）回至初始位置；

步骤2、在步进传送带（5）y方向一侧堆垛第二行的N×(m-1)个砖坯

（1）、当步进传送带（5）上的砖坯数量达到m-1个时，垛砖机械手（3）抓取步进传送带（5）上m-1个砖坯后沿z轴正方向上升，再沿y轴正方向移至步进传送带（5）一侧的第一行砖坯第一列的正上方，同时，沿x轴反方向移动半块砖厚度的距离，然后沿z轴反方向下降，控制系统响应垛砖位置自适应检测机构（4）的传感器信号，控制垛砖机械手（3）松开以放置第二行第一列砖坯，最后垛砖机械手（3）回至初始位置；

（2）、重复步骤2（1），紧靠第一列砖坯放置第二列砖坯，直至第二行放置N列砖坯，垛砖机械手（3）回至初始位置；

步骤3、重复步骤2，在步进传送带（5）y方向一侧堆垛第V行的N×(m-V+1)个砖坯，直至堆垛成V行金字塔型砖垛，第V行每列的砖坯数量比第V-1行每列的砖坯数量少1个，且第V行的每个砖坯对齐于第V-1行两个砖坯中间，然后将该V行金字塔型砖垛移走；

步骤4、重复步骤1至3，在步进传送带（5）y方向另一侧堆垛V行金字塔型砖垛，然后将该V行金字塔型砖垛移走，其中，所述m、N、V为正整数。

9.根据权利要求8所述的一种自动码转机的堆垛龙门架机构的砖坯堆垛方法，其特征在于，当所述第N列砖坯位于第N-1列砖坯的y轴正方向侧时，所述垛砖位置自适应检测机构（4）位于y正方向侧的挡板低于垛砖机械手（3）的底端，位于y反方向侧的挡板且高于垛砖机械手（3）的底端。

10.根据权利要求8所述的一种自动码转机的堆垛龙门架机构的砖坯堆垛方法，其特征在于，当所述第N列砖坯位于第N-1列砖坯的y轴反方向侧时，所述垛砖位置自适应检测机构（4）位于y正方向侧的挡板高于垛砖机械手（3）的底端，位于y反方向侧的挡板且低于垛砖机械手（3）的底端。