CN101774171A - 一种机械臂自动取放装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂自动取放装置。现有的机械臂取放装置不能很好地满足有机感光鼓工件的要求。本发明采用的技术方案为：机械臂自动取放装置，包括一支架，其特征在于所述支架的两侧各设有一横向设置的滑轨，两滑轨之间装有一滑板，滑板的中心处螺接一轴向传动丝杆，滑板内穿有安装在支架上的横向定位杆，滑板与一驱动其作横向运动的电机连接；轴向传动丝杆的上端设有一上固定板，下端连接一下固定板，上固定板上设有一与轴向传动丝杆连接的驱动装置，下固定板的下方安装至少一个气胀夹头。本发明使气胀夹头能准确无误的到达指定位置，且不会对工件产生刚性弹力和造成伤害，保证了工件表面的完整性。

Description

一种机械臂自动取放装置

技术领域

本发明涉及机械手臂装置，具体地说是一种机械臂自动取放装置。

背景技术

机械手臂装置已经成为多个行业的制造领域中一项不可或缺的自动取放工件的设备。目前国内机械手臂取放装置大都用于通过夹紧的方式来取放工件，这样对一些表面要求高，或者需要在机械手臂夹牢的情况下表面还要进行加工的管类工件，如有机感光鼓，现有的机械臂取放装置不能很好地满足该类工件的要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种可以进行轴向、横向移动且精度高的机械臂自动取放装置，其利用气胀夹头来取放工件，不会伤害工件表面且能满足工件再加工的需求。

为此，本发明采用如下的技术方案：一种机械臂自动取放装置，包括一支架，其特征在于所述支架的两侧各设有一横向设置的滑轨，两滑轨之间装有一滑板，滑板的中心处螺接一轴向传动丝杆，滑板内穿有安装在支架上的横向定位杆，滑板与一驱动其作横向运动的电机连接；轴向传动丝杆的上端设有一上固定板，下端连接一下固定板，上固定板上设有一与轴向传动丝杆连接的驱动装置，支架上设有一PLC控制器(即可编程控制器)，该PLC控制器通过数据线与所述的驱动装置和电机连接，下固定板的下方安装至少一个气胀夹头。上、下固定板将轴向传动丝杆和气胀夹头连为一体。

本发明通过PLC控制器来输入需要移动的数据，最小精确值可控制在0.01mm，使气胀夹头准确无误的到达指定位置。当PLC控制器给予驱动装置(一般选用气缸)一个轴向传动的指令时，驱动装置驱动轴向传动丝杆进行轴向移动，从而带动气胀夹头作上下移动，此时滑板不移动；当PLC控制器给予电机一个横向传动的指令时，电机驱动滑板作横向移动，此时轴向传动丝杆不作轴向移动，跟随滑板一起作横向移动，从而带动气胀夹头作横向移动，横向定位杆用于滑板的纵向定位，使其在作横向移动时平稳可靠。

上述的机械臂自动取放装置，轴向传动丝杆的四周各设有一根安装在上、下固定板之间的导向光杆，导向光杆穿过滑板，通过四根导向光杆将上、下固定板连接牢固，避免轴向传动丝杆移动时和滑板横向移动时发生晃动；另外，由于导向光杆的表面光滑，在轴向传动丝杆作轴向移动时，导向光杆与滑板之间的摩擦力很小。

上述的机械臂自动取放装置，气胀夹头可以直接连接在下固定板上；也可以通过一安装板连接在下固定板的底面上，气胀夹头连接在安装板上，工作时，一个气胀夹头夹一个有机感光豉，气胀夹头的个数根据实际需要来选择。

上述的机械臂自动取放装置，横向定位杆有二根，分布在滑板的两侧，横向定位杆的两端各套有一轴承，所述的轴承固定在支架上，轴承用于将横向定位杆连接在支架上，横向定位杆与滑板采用螺纹连接，滑板作横向移动时，横向定位杆转动但不移动。横向定位杆采用二根，使滑板移动时的平稳性更好。

上述的机械臂自动取放装置，气胀夹头的上部通过螺纹与安装板连接，气胀夹头通气后工作部位膨胀，胀紧有机感光鼓的内壁，从而达到取放工件的目的。

上述的机械臂自动取放装置，滑轨呈工字形，也可以采用其他形状。

本发明结构合理，具有以下有益效果：安装及调试方便，通过PLC控制器控制轴向传动丝杆和滑板移动，精确度可达到0.01mm，气胀夹头能准确无误的到达指定位置；由于气胀夹头的工作部位为防腐橡胶，不会对工件产生刚性弹力和造成伤害，保证了工件表面的完整性。

下面结合说明书附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。

附图说明

图1为本发明常态下的结构示意图。

图2为图1的左视图。

图3为图1的俯视图。

图4为本发明轴向移动后的结构示意图。

图5为图4的左视图。

图6为本发明轴向移动后再横向移动的结构示意图。

图7为图6的左视图。

具体实施方式

如图1-3所示的机械臂自动取放装置，支架1的两侧各设有一横向设置的工字形滑轨2，两滑轨2之间装有滑板3，滑板3的中心处螺接一根轴向传动丝杆4，滑板3内穿有二根分布在滑板两侧的横向定位杆5，横向定位杆5的两端各套有一轴承6，所述的轴承6固定在支架1上，滑板3与横向定位杆5采用螺纹连接，滑板3与驱动其作横向运动的电机(图中未表示)连接。

轴向传动丝杆4的上端设有上固定板7，下端连接下固定板8，上固定板7上设有与轴向传动丝杆4连接的驱动装置9，轴向传动丝杆4的四周各设有一根安装在上、下固定板之间的导向光杆10，导向光杆10穿过滑板3。下固定板8的底面上装有安装板11，安装板11连接有多个气胀夹头12，气胀夹头1 2的上部通过螺纹与安装板11连接。支架1上设有PLC控制器13，该PLC控制器13通过数据线与所述的驱动装置和电机连接，控制驱动装置和电机的动作。

本发明的工作过程如下：当PLC控制器给予驱动装置一个轴向传动的数据时，驱动装置带驱动轴向传动丝杆传动，而轴向传动丝杆与整个活动部分连接，所以轴向丝杆会带动整个活动部分作一个轴向的移动，如图4-5所示；在轴向传动的基础上，当PLC控制器给电机一个横向移动的数据时，电机驱动滑板传动，横向定位杆转动，滑板带动整个活动部分沿着工字形滑轨做横向移动，如图6-7所示。

本发明的保护范围并不限于上述实施例，凡与本发明的技术方案相同或等同的技术内容均落入其保护范围内。

Claims (6)

1.一种机械臂自动取放装置，包括一支架(1)，其特征在于所述支架的两侧各设有一横向设置的滑轨(2)，两滑轨之间装有一滑板(3)，滑板的中心处螺接一轴向传动丝杆(4)，滑板内穿有安装在支架上的横向定位杆(5)，滑板与一驱动其作横向运动的电机连接；轴向传动丝杆(4)的上端设有一上固定板(7)，下端连接一下固定板(8)，上固定板(7)上设有一与轴向传动丝杆连接的驱动装置(9)，支架(1)上设有一PLC控制器(13)，该PLC控制器通过数据线与所述的驱动装置和电机连接，下固定板(8)的下方安装至少一个气胀夹头(12)。

2.根据权利要求1所述的机械臂自动取放装置，其特征在于所述轴向传动丝杆(4)的四周各设有一根安装在上、下固定板之间的导向光杆(10)，导向光杆(10)穿过滑板(3)。

3.根据权利要求1或2所述的机械臂自动取放装置，其特征在于所述的气胀夹头(12)设在一安装板(11)上，该安装板(11)连接在下固定板的底面上。

4.根据权利要求3所述的机械臂自动取放装置，其特征在于横向定位杆(5)有二根，分布在滑板的两侧，横向定位杆的两端各套有一轴承(6)，所述的轴承固定在支架上，横向定位杆与滑板采用螺纹连接。

5.根据权利要求3所述的机械臂自动取放装置，其特征在于所述气胀夹头的上部通过螺纹与安装板连接。

6.根据权利要求1所述的机械臂自动取放装置，其特征在于所述的滑轨呈工字形。

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