CN204450582U - 机械手用内伸式手臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手用内伸式手臂结构，所述机械手用内伸式手臂结构与设于手臂电机上的皮带相连接；包括中空的主臂和设于主臂内的副臂，主臂内壁上设有沿主臂延伸的导轨，设于副臂上的滑块与导轨滑动连接，主臂上部和下部设有对应的上皮带轮和下皮带轮，面向上皮带轮和下皮带轮的副臂一侧上设有皮带压板，绕过上皮带轮和下皮带轮的皮带一端与皮带压板固定连接，皮带另一端与设于手臂电机上的托板固定连接；主臂上部和下部均设有用于与设于手臂电机上的皮带相连接的皮带压板。本实用新型具有节省了空间、伸缩稳定性好和移动速度快；承载力强，运行平稳，节省电能的特点。

Description

机械手用内伸式手臂结构

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及一种节省空间、伸缩稳定性好、移动速度快的机械手用内伸式手臂结构。

背景技术

通常的机械手用手臂结构的质量较重，材料成本较高，在手臂结构移动的过程中消耗的电能较多，并且容易抖动，承载力较差。

中国专利授权公开号：CN200948592，授权公开日2007年9月19日，公开了一种机械手手臂，包括与机械手手臂连接的机械手，与机座连接的伸缩油缸和升降油缸，伸缩油缸和升降油缸与机座铰链连接；联板与上、下前臂、机械手，并与后面、中间后臂、机座组成两个平行四连杆机构；前面和中间后臂、一个前臂、联板组成第三个平行四连杆机构，前臂与后臂的铰点在前臂的中部；伸缩油缸的另一端与后面或中间后臂的中部铰链连接；升降油缸的另一端与联板铰链连接。该发明的不足之处是，移动速度慢。

发明内容

本实用新型的发明目的是为了克服现有技术中的移动速度慢的不足，提供了一种节省空间、伸缩稳定性好、移动速度快的机械手用内伸式手臂结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手用内伸式手臂结构，所述机械手用内伸式手臂结构与设于手臂电机上的皮带相连接；包括中空的主臂和设于主臂内的副臂，主臂内壁上设有沿主臂延伸的导轨，设于副臂上的滑块与导轨滑动连接，主臂上部和下部设有对应的上皮带轮和下皮带轮，面向上皮带轮和下皮带轮的副臂一侧上设有皮带压板，绕过上皮带轮和下皮带轮的皮带一端与皮带压板固定连接，皮带另一端与设于手臂电机上的托板固定连接；主臂上部和下部均设有用于与设于手臂电机上的皮带相连接的皮带压板。

本实用新型的副臂设于主臂内部，节省了手臂结构所占用的空间；并且绕过上皮带轮和下皮带轮的皮带一端与皮带压板固定连接，皮带另一端与设于手臂电机上的托板固定连接的结构设置，使手臂电机上的皮带带动主臂上下移动时，副臂可以移动主臂所移动距离的2倍，从而加快了设于副臂下端的夹具的移动速度；手臂结构的主臂和副臂均是在皮带的带动下移动，伸缩稳定性好。

因此，本实用新型具有节省了空间、伸缩稳定性好和移动速度快的特点。

作为优选，所述主臂的横截面呈矩形环状，主臂的4个侧面上均设有间隔排列的减重孔。各个减重孔的设置减轻了主臂的质量，主臂移动时不会抖动，承载力强，运行平稳，节省电能。

作为优选，所述副臂的横截面呈矩形环状，副臂的一个侧面上设有间隔排列的减重孔。各个减重孔的设置减轻了副臂的质量，副臂移动时不会抖动，承载力强，运行平稳，节省电能。

作为优选，上皮带轮和下皮带轮均通过皮带轮固定板与主臂相连接，所述皮带轮固定板为矩形板状，皮带轮固定板中部设有用于容纳皮带轮的开口；皮带轮固定板四个角部均设有减重孔。

作为优选，主臂上部和下部的外侧面上设有对应的安全挡块。安全挡块用于避免由于手臂电机的到位开关失灵，而导致手臂结构超范围运行的问题的出现。

作为优选，主臂上端设有盖板，副臂可伸出主臂下端之外。

因此，本实用新型具有如下有益效果：

(1)节省了空间、伸缩稳定性好和移动速度快；

(2)承载力强，运行平稳，节省电能；

(3)安全性好。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图2是本实用新型的另一种结构示意图；

图3是三轴伺服机械手的一种结构示意图。

图中：手臂电机1、主臂2、副臂3、导轨4、滑块5、上皮带轮6、下皮带轮7、皮带压板8、托板9、减重孔10、皮带轮固定板11、安全挡块12、引拔梁13、支撑梁14、支撑梁电机15、盖板16。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1、图2所示的实施例是一种机械手用内伸式手臂结构，机械手用内伸式手臂结构与设于手臂电机1上的皮带相连接；包括中空的主臂2和设于主臂内的副臂3，主臂内壁上设有沿主臂延伸的导轨4，设于副臂上的滑块5与导轨滑动连接，主臂上部和下部设有对应的上皮带轮6和下皮带轮7，面向上皮带轮和下皮带轮的副臂一侧上设有皮带压板8，绕过上皮带轮和下皮带轮的皮带一端与皮带压板固定连接，皮带另一端与设于手臂电机上的托板9固定连接；主臂上部和下部均设有用于与设于手臂电机上的皮带相连接的皮带压板8。

主臂的横截面呈矩形环状，主臂的4个侧面上均设有间隔排列的减重孔10。副臂的横截面呈矩形环状，副臂的一个侧面上设有间隔排列的减重孔。

上皮带轮和下皮带轮均通过皮带轮固定板11与主臂相连接，皮带轮固定板为矩形板状，皮带轮固定板中部设有用于容纳皮带轮的开口；皮带轮固定板四个角部均设有减重孔。

主臂上部和下部的外侧面上设有对应的安全挡块12。主臂上端设有盖板16，副臂可伸出主臂下端之外。

如图3所示，本实用新型的手臂结构与安装于引拔梁13上的手臂电机1相连接，设于支撑梁14上的支撑梁电机15带动引拔梁沿支撑梁移动，引拔梁上设有带动手臂结构沿引拔梁移动的皮带。

本实用新型的工作过程如下：

在支撑梁电机的带动下，引拔梁带动手臂结构沿支撑梁前后移动；引拔梁移动到预定位置后，支撑梁电机停止工作，手臂电机带动手臂结构上下移动；当手臂结构下端达到预定高度后，手臂电机停止工作，设于引拔梁上的皮带轮电机带动皮带轮及皮带移动，皮带带动手臂电机及手臂结构沿引拔梁移动，从而使手臂结构下端的夹具移动至需要夹取工件的位置，将工件固定到夹具上后；再控制皮带轮电机、手臂电机和支撑梁电机依次工作，从而将工件搬运至预定的位置。

应理解，本实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (6)

1.一种机械手用内伸式手臂结构，所述机械手用内伸式手臂结构与设于手臂电机(1)上的皮带相连接；其特征是，包括中空的主臂(2)和设于主臂内的副臂(3)，主臂内壁上设有沿主臂延伸的导轨(4)，设于副臂上的滑块(5)与导轨滑动连接，主臂上部和下部设有对应的上皮带轮(6)和下皮带轮(7)，面向上皮带轮和下皮带轮的副臂一侧上设有皮带压板(8)，绕过上皮带轮和下皮带轮的皮带一端与皮带压板固定连接，皮带另一端与设于手臂电机上的托板(9)固定连接；主臂上部和下部均设有用于与设于手臂电机上的皮带相连接的皮带压板(8)。

2.根据权利要求1所述的机械手用内伸式手臂结构，其特征是，所述主臂的横截面呈矩形环状，主臂的4个侧面上均设有间隔排列的减重孔(10)。

3.根据权利要求1所述的机械手用内伸式手臂结构，其特征是，所述副臂的横截面呈矩形环状，副臂的一个侧面上设有间隔排列的减重孔。

4.根据权利要求2所述的机械手用内伸式手臂结构，其特征是，上皮带轮和下皮带轮均通过皮带轮固定板(11)与主臂相连接，所述皮带轮固定板为矩形板状，皮带轮固定板中部设有用于容纳皮带轮的开口；皮带轮固定板四个角部均设有减重孔。

5.根据权利要求2所述的机械手用内伸式手臂结构，其特征是，主臂上部和下部的外侧面上设有对应的安全挡块(12)。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械手用内伸式手臂结构，其特征是，主臂上端设有盖板(16)，副臂可伸出主臂下端之外。