CN205583958U - 六轴联动龙门式包带机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴联动龙门式包带机，包括机架、分别设置于机架两端的第一夹持机构和第二夹持机构、位于机架两侧的第三夹持机构、六轴联动包带头和控制驱动装置活动的电气控制系统；所述六轴联动包带头包括从上至下顺次连接的移动平台、提升组件、旋转组件、包带盘基板和包带盘；本实用新型结构紧凑，调节简便，适用于形状复杂、规格要求多样线圈的包扎。

Description

六轴联动龙门式包带机

技术领域

本实用新型涉及电机线圈包带机技术领域，更具体地，涉及一种六轴联动龙门式包带机。

背景技术

对于绕制成型的电机线圈，需要使用包带机对其进行多层绝缘材料包扎，形成耐电耐热的绝缘层后，才能将其嵌入到定子铁心槽中。绕制成型的线圈由线圈鼻端和线圈直线端构成，通常线圈鼻端形状复杂，难以包扎，包扎效率低。

目前的自动包带机，主要有三种。

1、机械靠模式包带机，包带头沿着固定的机械轨道运动，可以部分减轻劳动强度；但在直线边和斜边拐弯处叠包率不均匀，而且需要根据产品更换相应的轨道，每次只能包一边，需要两次装夹才能完成一个线圈的包带。

2、PLC数控包带机，是在机械靠模式包带机的基础上采用PLC数控技术驱动伺服电机替代机械轨道，完成单边包带，解决了机械靠模式包带机存在的不同产品需要更换轨道的缺点；但每次仍然只能包一边，需要两次装夹才能完成一个线圈的包带。

3、机械手包带设备，虽然一次装夹可以完成整个线圈的包带，修改程序就能满足不同规格的线圈；但其进口设备价格昂贵，占地面积大，还不能完成复杂的鼻部包带，而且设备维修非常复杂、成本高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有包带机技术不足，提供一种结构紧凑，定位精度高，适用于包扎形状复杂、规格要求多样线圈的六轴联动龙门式包带机。

本实用新型的上述目的通过以下技术方案予以实现：

提供一种六轴联动龙门式包带机，包括机架、分别设置于机架两端的第一夹持机构和第二夹持机构、位于机架两侧的第三夹持机构、六轴联动包带头和控制驱动装置的电气控制系统；所述第一夹持机构、第二夹持机构和第三夹持机构均包括驱动夹持头开合的驱动装置、调节夹持头高度的高度调节装置和/或调节夹持头之间水平距离的水平位置调节装置；所述机架的顶部设有驱动六轴联动包带头沿X轴和Y轴方向运动的轨道系统和驱动装置；

所述六轴联动包带头包括从上至下顺次连接的移动平台、提升组件、旋转组件、包带盘基板和包带盘；所述移动平台与机架顶部的轨道系统连接；所述提升组件与移动平台通过竖直的导向装置连接，所述旋转组件与提升组件之间连接有垂直于提升组件的旋转主轴；所述旋转组件和包带盘基板通过平行于X轴、Y轴组成的平面的连接件活动连接；

还包括用于驱动提升组件沿竖直方向运动的第一驱动装置和第一传动装置、用于驱动旋转组件以旋转主轴为旋转轴旋转的第二驱动装置和第二传动装置、用于驱动包带盘基板以连接件为旋转轴旋转的第三驱动装置和第三传动装置、用于驱动包带盘旋转的第四驱动装置和第四传动装置；

本实用新型中，所述六轴联动包带头中，包带盘除了自身的旋转运动，还可随提升组件沿竖直方向运动，随旋转组件以旋转主轴为旋转轴旋转，随包带盘基板进行摆动，随移动平台进行X轴、Y轴运动；各部件的多维运动，使得包带头具备实现复杂曲线运动的功能。

进一步地，所述第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置分别选自丝杆丝母、齿轮、齿条、皮带、链条；所述驱动装置选自气缸、液压缸、电机。优选地，第一传动装置为丝杆丝母和齿轮，第二传动装置为同步带和同步轮，第三传动装置为齿轮，第四传动装置为同步带和同步轮。

进一步地，第一传动装置包括一端贯穿移动平台且另一端与提升组件连接的丝杆、相互啮合的齿轮组，所述齿轮组包括与丝母配合的齿轮以及设置在所述第一驱动装置的输出端齿轮；

优选地，所述旋转主轴的一端贯穿提升组件，另一端与旋转组件固定连接；所述第二传动装置包括与旋转主轴连接的齿轮，以及设置在第二驱动装置输出端的齿轮，所述齿轮相互啮合或通过皮带连接；

优选地，所述旋转组件为开口朝下的U型组件；包带盘基板通过连接件平行连接于U型组件的开口处，以连接件为旋转轴进行旋转；

优选地，所述第三传动装置包括包带盘基板上设置的摆角齿轮和与所述摆角齿轮相啮合的位于第三驱动装置输出端的齿轮；

优选地，所述第四传动装置包括设置在包带盘基板板面上的齿轮、以及设置在第四驱动装置输出端的齿轮，所述齿轮相互啮合或通过皮带连接；所述齿轮与包带盘外圈的齿轮相互啮合；

优选地，所述第三驱动装置设置在U型组件的U型区域内，所述第四驱动装置设置在包带盘基板上。

本实用新型中，第一驱动装置通过齿轮啮合驱动丝杆，带动提升组件沿丝杆进行升降；第二驱动装置通过皮带传动驱动旋转主轴旋转，从而带动旋转组件以旋转主轴为旋转轴旋转；第三驱动装置输出端的齿轮通过齿轮啮合传动带动固定在包带盘基板上的摆角齿轮转动，从而带动包带盘基板以连接件为旋转轴旋转；第四驱动装置通过皮带传动带动包带盘基板板面上的齿轮，所述齿轮通过与包带盘外圈齿轮啮合驱动包带盘转动。多处使用齿轮啮合传动，并合理设置驱动装置的安装位置，使得包带头能够实现多维运动的同时，结构简洁而紧凑。

进一步地，所述机架为长方体框架，机架的顶部设有可移动的龙门车；所述轨道系统包括分别设置于机架顶部两根相对的框架上的第一组导轨、设置在龙门车上与第一组导轨相垂直的第二组导轨、驱动龙门车沿第一组导轨运动的驱动装置以及驱动移动平台沿第二组导轨运动的驱动装置；所述移动平台与第二组导轨连接。

进一步优选地，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、驱动移动平台运动的驱动装置以及驱动龙门车运动的驱动装置均为伺服电机。

本实用新型中，因为包带头本身内部可进行四轴运动，通过轨道系统，移动平台可带动包带盘分别沿第一组导轨和第二组导轨方向运动，最终包带头可进行六轴定位。且包带机采用龙门式机架，包带头设置在机架顶部，使得移动部分主要集中在设备上部分，减少了不必要的安装基座空间。

进一步地，所述第一夹持机构、第二夹持机构和第三夹持机构包括与机架垂直连接的竖直机械座、与竖直机械座通过高度调节装置连接的水平机械座，夹持头设置在水平机械座上。

进一步地，所述机架的底部设有与第三夹持机构的竖直机械座底部连接的用于调节第三夹持机构位置的第三组导轨。本实用新型中，第三组导轨用于调节第三夹持机构夹持线圈的夹持位置；当设有多组第三夹持机构时，相互之间的距离可以通过第三组导轨进行移动调节。

进一步地，第一夹持机构、第二夹持机构的高度调节装置均为第一高度调节装置，第三夹持机构的高度调节装置为第二高度调节装置；第一高度调节装置和第二高度调节装置均包括平行于竖直机械座的高度调节螺杆和限位螺母；

第一高度调节装置的高度调节螺杆的一端与竖直机械座连接，端部设有手轮或驱动装置，另一端连接水平机械座并设有限位螺母；

第二高度调节装置还包括驱动装置，驱动装置的输出端与水平机械座连接；高度调节螺杆的一端与水平机械座连接，另一端穿过竖直机械座并与限位螺母连接。

进一步地，所述夹持头通过安装板与水平机械座连接；安装板上设有与夹持头连接的第四组导轨。第四组导轨用于夹持头的开合移动。

优选地，所述水平位置调节装置包括设置在水平机械座上垂直于第四组导轨的第五组导轨；夹持头通过连接有驱动装置的安装板与第五组导轨连接；进一步优选地，所述水平机械座上设置有用于检测夹持头水平位置的位置检测开关。

进一步地，第一夹持机构、第二夹持机构的角度调节装置均为第一角度调节装置；第三夹持机构的角度调节装置为第二角度调节装置；

第一角度调节装置包括固定在安装板上的圆形刻度盘和与圆形刻度盘相适配的旋转盘；旋转盘的一侧活动连接圆形刻度盘，另一侧与夹持头固定连接；

第二角度调节装置包括设置在第四组导轨上并开有弧形导向槽的连接板和紧固件；紧固件穿过弧形导向槽连接夹持头。

本使用新型中，夹持机构通过高度调节装置，角度调节装置能够轻松实现夹持头的高度和角度调节；机械部分用导轨实现移动，结构简单，调节快速方便；其导轨方向多样，使得夹持头和包带头分别能进行多方位移动；并且通过位置检测装置的设置，使得夹持头调节定位更加精准；同时，设计了三种夹持机构，并对其进行合理布局，分别对线圈的鼻端和直线端进行多方位夹持，提高了夹持机构的定位基准。

在进行包带机操作时，包带头位于线圈的上方，线圈平行于水平面放置，由夹持机构夹持定位，自动化控制。当包带头定位运动到夹持机构位置时，设置程序夹持机构自动张开，使包带头通过，避免包带头与夹持机构发生干涉。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

（1）能完成复杂形状的线圈包扎；

包带头可进行多维运动，通过六轴联动，可完成复杂的包带动作，如完成机械手不能完成的线圈鼻部的包带及其他复杂形状的线圈包扎，具有机械手难以逾越的优势；通过伺服电机的运动控制、位置检测开关的配合，夹持机构多方位的调节等，提高夹持定位精度和包带精度；其夹持机构一次装夹线圈就能完成包括上层边和下层边的整个线圈的包带；牵引电机线圈包带工作时间控制在1至2min，有效提高了生产效率。

（2）结构紧凑；

包带头的运动部件分层设计、夹持机构内部结构紧凑，且通过合理布局，将包带头置于龙门式架上，省去了机械手所必需的安装基座，大大缩小了占地面积。（3）换型简单，操作方便，维修性好；

机械部分采用导轨移动，调整简单快捷；机械各部分连接可靠；选材通用，成本低，维修方便，具有重要的推广价值。

附图说明

图1为六轴联动龙门式包带机的结构示意图；

图2为六轴联动包带头立体示意图；

图3为六轴联动包带头的结构侧视图；

图4为六轴联动包带头的结构主视图；

图5为第二夹持机构的结构示意图；

图6为第三夹持机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例 1

如图1所示，一种六轴联动龙门式包带机，包括机架1、分别设置于机架两端的第一夹持机构15和第二夹持机构10、位于机架1两侧的第三夹持机构14、六轴联动包带头2和控制驱动装置的电气控制系统；第一夹持机构15、第二夹持机构10和第三夹持机构14均包括驱动夹持头开合的驱动装置、调节夹持头高度的高度调节装置和/或调节夹持头之间水平距离的水平位置调节装置；机架1的顶部设有驱动六轴联动包带头2、沿X轴和Y轴方向运动的轨道系统和驱动装置。

如图2至图4所示，六轴联动包带头包括从上至下顺次连接的移动平台16、提升组件17、旋转组件18、包带盘基板19和包带盘20；移动平台16与机架1顶部的轨道系统连接；提升组件17与移动平台16通过竖直的导向装置连接，旋转组件18与提升组件17之间连接有垂直于提升组件17的旋转主轴42；旋转组件18和包带盘基板19通过平行于X轴、Y轴组成的平面的连接件活动连接；本实施例中，连接件为销轴38；

还包括用于驱动提升组件17沿竖直方向运动的第一驱动装置28和第一传动装置、用于驱动旋转组件18以旋转主轴42为旋转轴旋转的第二驱动装置35和第二传动装置、用于驱动包带盘基板19以销轴38为旋转轴旋转的第三驱动装置37和第三传动装置、用于驱动包带盘20旋转的第四驱动装置39和第三传动装置。

第一驱动装置28与提升组件17间连接有第一传动装置；第二驱动装置35与旋转主轴42之间连接有第二传动装置；第三驱动装置37与包带盘基板19之间连接有第三传动装置；第四驱动装置39与包带盘20之间连接有第四传动装置。

传动装置选自丝杆丝母、齿轮、齿条、皮带、链条；驱动装置选自电机、气缸、液压缸。本实施例中，第一传动装置为丝杆和齿轮，第二传动装置为皮带和齿轮中的同步带和同步轮，第三传动装置为齿轮，第四传动装置为同步带和同步轮；第一驱动装置28、第二驱动装置35、第三驱动装置37、第四驱动装置39均为伺服电机。

第一传动装置包括一端贯穿移动平台16且另一端与提升组件17连接的丝杆29、相互啮合的齿轮组，齿轮组包括与丝母配合的齿轮30以及设置在第一驱动装置28的输出端齿轮；丝杆29通过固定设置在提升组件17上的顶柱32与提升组件17连接；顶柱32的一端与丝杆29相连，另一端为长方体结构，与提升组件17固定连接，避免了与旋转主轴42发生干涉，给电缆的布置留下了空间，使得装置紧凑而简洁。

旋转主轴42一端贯穿提升组件17，另一端与旋转组件18固定连接；第二传动装置包括与旋转主轴42连接的同步轮，以及设置在第二驱动装置35输出端的同步轮，所述同步轮通过同步带34连接；提升组件17和旋转组件18之间设有主轴承座36，主轴承座36套在旋转主轴42上。

旋转组件18为开口朝下的U型组件；包带盘基板19通过销轴38平行连接于U型组件的开口处，以销轴38为旋转轴进行旋转。

第三传动装置包括包带盘基板19上设置的摆角齿轮40和与摆角齿轮40相啮合的位于第三驱动装置37输出端的齿轮。

第三驱动装置37设置于U型组件的U型区域内；第四驱动装置39设置于包带盘基板19上。

第四传动装置包括设置在包带盘基板19板面上并与包带盘20外圈齿轮相互啮合的同步轮、以及设置在第四驱动装置39输出端的同步轮，以及连接同步轮的同步带。

导向装置为导杆31；导杆31一端贯穿移动平台16，另一端与提升组件17固定连接；本实施例中，导杆31为四个，在移动平台16和提升组件17上均对称分布。

如图1所示，机架1采用龙门式结构，为长方体框架，机架1的顶部设有可移动的龙门车12，机架1的底部设置了可调垫脚、脚轮组件，可调垫脚方便调整机架1的水平，脚轮组件有利于机架的移动。

轨道系统包括设置于机架顶部两根相对的框架上的第一组导轨22、设置在龙门车上与第一组导轨22相垂直的第二组导轨26、驱动龙门车12沿第一组导轨22运动的伺服电机21以及驱动移动平台16沿第二组导轨26运动的伺服电机25。移动平台16与第二组导轨26连接，第二组导轨26通过伺服电机21驱动可随龙门车12沿第一组导轨22进行Y轴运动；移动平台16通过伺服电机25驱动可沿第二组导轨26进行X轴运动。选用伺服电机进行驱动，齿轮齿条以及轨道系统进行传动，确保移动距离的定位精度。通过第一组导轨22和第二组导轨26的设置，可以使包带头进行X轴和Y轴运动，运动空间主要在设备的上方，减少了机架安装底座的安装空间。

第一夹持机构15、第二夹持机构10和第三夹持机构14均包括与机架1垂直连接的竖直机械座、与竖直机械座通过高度调节装置连接的水平机械座。夹持头通过安装板与水平机械座连接；安装板上设有与夹持头连接的第四组导轨。

第一夹持机构15、第二夹持机构10分别设置在机架1的两端，其角度调节装置均为第一角度调节装置；其高度调节装置均为第一高度调节装置；第二夹持机构10与第一夹持机构15的区别在于，增加了水平位置调节装置。

如图5所示为第二夹持机构10的结构示意图。其竖直机械座43通过导轨47与水平机械座44相连。安装板45上设有第四组导轨48，本实施例中，第二夹持机构10上的第四组导轨48沿Y轴方向设置；夹持头46与第四组导轨48连接，如此实现夹持头沿第四组导轨48进行开合运动。

第一高度调节装置的高度调节螺杆的一端与竖直机械座43连接，端部设有手轮51，另一端连接水平机械座44并设有限位螺母；第一角度调节装置包括固定在安装板45上的圆形刻度盘49和与圆形刻度盘49相适配的旋转盘50；旋转盘50的一侧活动连接圆形刻度盘49，另一侧与夹持头46固定连接。

第二夹持机构10设置有水平位置调节装置，水平位置调节装置包括设置在第二夹持机构10的水平机械座44上的垂直于第四组导轨48的第五组导轨52；夹持头46通过连接有气缸53的安装板45与第五组导轨52连接；水平机械座44上设置有用于检测夹持头水平位置的位置检测开关；本实施例中，位置检测开关与气缸53的活塞杆连接。气缸53驱动安装板45沿着第五组导轨52进行X轴方向运动，通过位置检测开关检测安装板45上的夹持头46位置是否到位。

如图6所示，为第三夹持机构14的结构示意图。第三夹持机构14可以设置多组。其竖直机械座包括两块平行设置的支撑板62，垂直连接两支撑板62的上安装板、下安装板61。

第二高度调节装置包括高度调节螺杆63以及限位螺母；高度调节螺杆63一端设置在支撑板62和上安装板、下安装板61围成的区域里，另一端从上安装板伸出连接水平机械座65；水平机械座65与气缸相连；气缸驱动水平机械座65进行升降，限位螺母安装在高度调节螺杆63上，通过调节限位螺母来限定调节升降高度。

第三夹持机构14的水平机械座65上设有与夹持头68连接的第四组导轨66；夹持头68包括手指气缸和与手指气缸连接的尼龙夹块（图中未画出）。第一角度调节装置包括连接夹持头68与第四组导轨66的连接板67，连接板67上开有弧形导向槽（图中未画出），通过倾角导向螺母将夹持头68固定在弧形导向槽的不同位置，以调节夹持头68的倾角。

第三夹持机构14的水平机械座65和竖直机械座之间还设有导杆64，起到支撑作用。导杆64的一端位于支撑板62和上安装板、下安装板61围成的区域里，另一端从上安装板伸出与水平机械座65连接；导杆64至少为两个，在水平机械座上65对称均匀分布。

机架1的底部设有第三组导轨27，本实施例中，第三组导轨27沿X轴方向设置；第三夹持机构14的下安装板61与第三组导轨27连接。本实施例中，第三夹持机构14设有两对，每对之间的距离可以通过第三组导轨27进行调节，从而调节线圈沿X轴方向的夹持位置。

在包带机进行操作时，需对线圈进行夹持。

通过第三夹持机构14对线圈直线端进行夹持时，气缸驱动水平机械座65升降，通过限位螺母在高度调节螺杆63的位置来调节升降的高度，从而实现夹持头68沿Z轴方向的调节；通过倾角导向螺母将夹持头68固定在弧形导向槽的不同位置，以调节夹持头的倾角；通过调节连接板67在第四组导轨66的位置，实现夹持头沿Y轴方向的调节；通过调节下安装板61在第三组导轨27的位置，实现夹持头沿X轴方向的调节。

通过第一夹持机构15和第二夹持机构10对线圈的鼻端进行夹持时，转动高度调节螺杆51的手轮，驱动水平机械座44沿着导轨47运动，实现夹持头Z轴方向的调节；通过松开连接旋转盘50和圆形刻度盘49的螺栓，转动旋转盘50，夹持头46随旋转盘50旋转，配合固定在安装板45上的圆形刻度盘49上的刻度显示，从而实现夹持头46的角度调节。

第一夹持机构15中夹持头X轴方向固定，第二夹持机构10中，气缸53驱动安装板45进行夹持头X轴方向定位，由水平机械座44上的位置检测开关进行检测位置。如此在X轴方向上，处于两端的第一夹持机构15和第二夹持机构10，一端固定，一端活动，有效提高了X轴方向的定位基准。

夹持头均与气缸相连；夹持头位置调节完毕后，放置线圈，通过气动驱动夹持头夹紧线圈。

如此，完成线圈的夹持操作后再进行包带操作。

在进行包带操作时，第一驱动装置28通过齿轮啮合驱动丝杆29运动，从而带动提升组件17沿丝杆29进行升降，如图进行Z轴方向运动。第二驱动装置35通过同步带传动，驱动旋转主轴42旋转，由于旋转主轴42的一端与旋转组件18固定连接，从而带动旋转组件18以旋转主轴42为旋转轴进行旋转，如图进行C轴方向运动。第三驱动装置37通过齿轮啮合传动，驱动固定在包带盘基板19上的摆角齿轮40，由于包带盘基板19与旋转组件18通过销轴38连接，使得包带盘基板19以销轴38为旋转轴进行旋转摆动，如图进行A轴方向运动。第四驱动装置39通过皮带传动，带动包带盘基板19上的同步轮41，同步轮41与包带盘20外圈设置的齿轮啮合，从而带动包带盘20旋转，如图进行W轴方向运动。通过伺服电机21驱动，齿轮齿条传动，第二组导轨26可随着龙门车12沿第一组导轨22移动，如图进行Y轴运动；通过伺服电机25驱动，齿轮齿条传动，移动平台16可沿第二组导轨26移动，如图进行X轴运动。

如此完成包带头X轴、Y轴、Z轴、A轴、W轴、C轴六轴运动。

电气控制系统集成于电控柜3。在包带机进行包带作业时，线圈平行于水平面放置，由夹持机构夹持定位，包带头位于线圈的上方，自动化控制。当包带头定位运动到夹持机构位置时，设置程序夹持机构自动张开，使包带头通过，避免包带头与夹持机构发生干涉。

本实用新型可一次性完成整个线圈的包扎，斜边及鼻端部包扎等行业难点都可以得到有效解决，且结构紧凑，调节简便。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型的技术方案所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种六轴联动龙门式包带机，其特征在于，包括机架、分别设置于机架两端的第一夹持机构和第二夹持机构、位于机架两侧的第三夹持机构、六轴联动包带头和控制驱动装置的电气控制系统；所述第一夹持机构、第二夹持机构和第三夹持机构均包括驱动夹持头开合的驱动装置、调节夹持头高度的高度调节装置和/或调节夹持头之间水平距离的水平位置调节装置；所述机架的顶部设有驱动六轴联动包带头沿X轴和Y轴方向运动的轨道系统和驱动装置；

所述六轴联动包带头包括从上至下顺次连接的移动平台、提升组件、旋转组件、包带盘基板和包带盘；所述移动平台与机架顶部的轨道系统连接；所述提升组件与移动平台通过竖直的导向装置连接，所述旋转组件与提升组件之间连接有垂直于提升组件的旋转主轴；所述旋转组件和包带盘基板通过平行于X轴、Y轴组成的平面的连接件活动连接；

还包括用于驱动提升组件沿竖直方向运动的第一驱动装置和第一传动装置、用于驱动旋转组件以旋转主轴为旋转轴旋转的第二驱动装置和第二传动装置、用于驱动包带盘基板以连接件为旋转轴旋转的第三驱动装置和第三传动装置、用于驱动包带盘旋转的第四驱动装置和第四传动装置。

2.根据权利要求1所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置和第四传动装置分别选自丝杆丝母、齿轮、齿条、皮带、链条；所述驱动装置选自气缸、液压缸、电机。

3.根据权利要求1所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，第一传动装置为丝杆丝母和齿轮，第二传动装置为同步带和同步轮，第三传动装置为齿轮，第四传动装置为同步带和同步轮。

4.根据权利要求1所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，第一传动装置包括一端贯穿移动平台且另一端与提升组件连接的丝杆、相互啮合的齿轮组，所述齿轮组包括与丝母配合的齿轮以及设置在所述第一驱动装置的输出端齿轮。

5.根据权利要求1所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述旋转主轴的一端贯穿提升组件，另一端与旋转组件固定连接；所述第二传动装置包括与旋转主轴连接的齿轮，以及设置在第二驱动装置输出端的齿轮，所述齿轮相互啮合或通过皮带连接。

6.根据权利要求1所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述旋转组件为开口朝下的U型组件；包带盘基板通过连接件平行连接于U型组件的开口处，以连接件为旋转轴进行旋转。

7.根据权利要求1所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述第三传动装置包括包 带盘基板上设置的摆角齿轮和与所述摆角齿轮相啮合的位于第三驱动装置输出端的齿轮。

8.根据权利要求1所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述第四传动装置包括设置在包带盘基板板面上的齿轮、以及设置在第四驱动装置输出端的齿轮，所述齿轮相互啮合或通过皮带连接；所述齿轮与包带盘外圈的齿轮相互啮合。

9.根据权利要求6所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述第三驱动装置设置在U型组件的U型区域内，所述第四驱动装置设置在包带盘基板上。

10.根据权利要求3所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述机架为长方体框架，机架的顶部设有可移动的龙门车；所述轨道系统包括分别设置于机架顶部两根相对的框架上的第一组导轨、设置在龙门车上与第一组导轨相垂直的第二组导轨、驱动龙门车沿第一组导轨运动的驱动装置以及驱动移动平台沿第二组导轨运动的驱动装置；所述移动平台与第二组导轨连接。

11.根据权利要求3所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、驱动移动平台运动的驱动装置以及驱动龙门车运动的驱动装置均为伺服电机。

12.根据权利要求1至11任意一项所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述第一夹持机构、第二夹持机构和第三夹持机构均包括与机架垂直连接的竖直机械座、与竖直机械座通过高度调节装置连接的水平机械座，夹持头设置在水平机械座上。

13.根据权利要求12所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述机架的底部设有与第三夹持机构的竖直机械座底部连接的用于调节第三夹持机构位置的第三组导轨。

14.根据权利要求12所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，第一夹持机构、第二夹持机构的高度调节装置均为第一高度调节装置，第三夹持机构的高度调节装置为第二高度调节装置；第一高度调节装置和第二高度调节装置均包括平行于竖直机械座的高度调节螺杆和限位螺母；

第一高度调节装置的高度调节螺杆的一端与竖直机械座连接，端部设有手轮或驱动装置，另一端连接水平机械座并设有限位螺母；

第二高度调节装置还包括驱动装置，驱动装置的输出端与水平机械座连接；高度调节螺杆的一端与水平机械座连接，另一端穿过竖直机械座并与限位螺母连接。

15.根据权利要求12所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述夹持头通过安装板与水平机械座连接；安装板上设有与夹持头连接的第四组导轨。

16.根据权利要求15所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述水平位置调节装置 包括设置在水平机械座上垂直于第四组导轨的第五组导轨；夹持头通过连接有驱动装置的安装板与第五组导轨连接。

17.根据权利要求15所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，所述水平机械座上设置有用于检测夹持头水平位置的位置检测开关。

18.根据权利要求13至17任意一项所述的六轴联动龙门式包带机，其特征在于，第一夹持机构、第二夹持机构的角度调节装置均为第一角度调节装置；第三夹持机构的角度调节装置为第二角度调节装置；

第一角度调节装置包括固定在安装板上的圆形刻度盘和与圆形刻度盘相适配的旋转盘；旋转盘的一侧活动连接圆形刻度盘，另一侧与夹持头固定连接；

第二角度调节装置包括设置在第四组导轨上并开有弧形导向槽的连接板和紧固件；紧固件穿过弧形导向槽连接夹持头。