CN202461346U - 移送机械手一体机装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移送机械手一体机装置，包括机架和机械手臂，该机械手臂连接有X轴移动装置和Y轴移动装置。其中，X轴移动装置为：机架上设有轨道型材、齿轮架和X轴电机，该X轴电机通过第二同步带轮连接有第一同步带轮，第一同步带轮通过连接花键轴连接有齿轮，同时，齿轮架上设有和齿轮相配的齿条，机械手臂和齿条相连接且沿轨道型材移动。Y轴移动装置为：机架上设有Y轴电机，该Y轴电机通过同步装置连接有减速机，该减速机和齿轮架Y向联动。采用上述结构后，本实用新型所具有的优点是：效率高，安全性高。

Description

移送机械手一体机装置

技术领域

本发明涉及自动化移送设备技术领域，尤其涉及移送机械手一体机装置。

背景技术

冲床机油压机为常见机械加工设备。其对异型件进行加工时，均为人工手持零件，一件一件的进行加工，且一个工人只能操作一台设备。这样，虽然可以完成操作，但是效率低，而且有劳动安全隐患。因此有必要予以改进。

发明内容

对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种移送机械手装置，它具有效率高，较为安全的特点。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：移送机械手一体机装置，包括机架和机械手臂，该机械手臂连接有X轴移动装置和Y轴移动装置，所述X轴移动装置为：机架上设有轨道型材、齿轮架和X轴电机，该X轴电机通过第二同步带轮连接有第一同步带轮，第一同步带轮通过连接花键轴连接有齿轮，同时，齿轮架上设有和齿轮相配的齿条，机械手臂和齿条相连接且沿轨道型材移动。

所述Y轴移动装置为：机架上设有Y轴电机，该Y轴电机通过同步装置连接有减速机，该减速机和齿轮架Y向联动。

所述同步装置为第三同步带轮，该第三同步带轮通过曲轴和减速机连接。

所述轨道型材包括有导轨，同时，齿轮架设有V型导轮，且V型导轮和导轨相配。

所述机械手臂位于机架的两端。

所述机械手臂包括真空吸嘴、磁性吸盘、夹爪中的至少一种。

所述移送机械手装置设有伺服控制系统。

采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是：效率高，安全性高。本发明的移送机械手一体机装置通过在机架上设置机械手臂，该机械手臂可以上下、左右动作，从而在平面上具有动作轨迹。显然，机械化的装置避免了人手工操作的繁琐和安全隐患。优化后，机械手臂的上下动作和左右动作可以实现同步，保证了冲压件的质量。而移送机械手一体机装置设置了伺服控制系统之后，机械手臂的动作轨迹以及工作程序可以事先设定，使移送机械手一体机装置自动化程度极高。当将多台同样的设备连接在一起时，一名操作者可以同时操控多台装置，效率极高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的实施例的内部结构前方视角的立体结构示意图；

图2是本发明的实施例的内部结构后方视角的立体结构示意图；

图3是本发明的立柱机构的减速机、V型导轮、升降机构、L型立柱、导轮槽的装配方式的立体结构示意图；

图4是本发明的L型机构的立体结构示意图；

图5是本发明的齿轮架的立体结构示意图；

图6是本发明的升降机构的立体结构示意图；

图7是本发明的导轮槽的立体结构示意图；

图8是本发明的V型导轮的立体结构示意图；

图9是本发明的V型导轮的左视剖视结构示意图；

图10是本发明的导轨的立体结构示意图；

图11是本发明的导轨的左视结构示意图(相对图10进行放大)；

图12是本发明的实施例的外观前方视角的立体示意图；

图13是本发明的实施例的外观后方视角的立体示意图。

图中：1、机架；2、减速机；3、第三同步带轮；4、机械手臂；5、轨道型材；6、导轨；7、第一同步带轮；8、齿轮；9、第二同步带轮；10、齿轮架；11、V型导轮；12、曲轴；13、X轴电机；14、Y轴电机；15、齿条；16、电机防护罩；17、防护网；18、减速机防护罩；19、机架双开门；20、升降机构；21、L型机构；22、导轮槽；23、立柱。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。

实施例，见图1、图2所示：移送机械手一体机装置，包括机架1和机械手臂4。机械手臂4可以包括真空吸嘴、磁性吸盘、夹爪中的至少一种。机械手臂4可以是2个，且分别位于机架1的两端。该机械手臂4连接有X轴移动装置和Y轴移动装置，从而机械手臂4在X轴移动装置和Y轴移动装置的带动下能够分别沿水平方向和竖直方向位移。其中，X轴移动装置为：机架1上设有轨道型材5、齿轮架10和X轴电机13。该X轴电机13通过第二同步带轮9连接有第一同步带轮7，第一同步带轮7通过连接花键轴连接有齿轮8。且齿轮架10上设有和齿轮8相配的齿条15，机械手臂4和齿条15相连接且沿轨道型材5移动。即，X轴电机13带动齿轮8转动，齿轮8带动齿条15水平方向移动，而齿条15带动机械手臂4在水平方向上沿轨道型材5左右移动。Y轴移动装置为：机架1上设有Y轴电机14。该Y轴电机14通过同步装置连接有减速机2，该减速机2和齿轮架10在Y向上联动。即，减速机2带动齿轮架10沿竖直方向上下位移。这样，实现了机械手臂4在水平和竖直方向上的位移。同步装置可以采取第三同步带轮3，该第三同步带轮3通过减速机2和曲轴12连接。这样的同步装置较为简单、实用。

结合图8至图11所示：为了使机械手臂4在水平方向上左右移动的顺畅，轨道型材5包括有导轨6。同时，齿轮架10设有V型导轮11，且V型导轮11和导轨6相配。即，V型导轮11沿导轨6转动。具体的，V型导轮11的轮缘凹槽两侧面的底部夹角α可以为α＝60°。相应的，导轨6的刀部顶角β为β＝60°。

结合图3至图7所示：移送机械手一体机装置的减速机2、V型导轮11、导轨6之间的装配可以通过如下方式实现：减速机2和V型导轮11通过轨道型材5的连接实现联动。即，实现减速机2的上下移动、V型导轮11左右移动。机架1上可以设有立柱23，立柱23上固定有L型机构21，L型机构21上设有升降机构20和导轮槽22。其中，机架1与立柱23由轨道型材5连接动作。此时，减速机2固定于该L型机构21的下部，减速机2转动时带动导轮槽22上下移动。

为了进一步实现移送机械手一体机装置的自动化，移送机械手一体机装置设有伺服运动控制系统。这样，X轴电机13、Y轴电机14的转动时间及转速、减速机2的速比等均可通过该伺服运动控制系统控制。

见图12和图13所示：移送机械手一体机装置可以设置有外部保护壳体。该壳体包括电机防护罩16、防护网17、减速机防护罩18、双开门19等部分。其中，电机防护罩16位于机架1的上部，将第一同步带轮7、第二同步带轮9等罩盖；防护网17位于机架1前侧和电机防护罩16连接，该防护网17将齿轮8等罩盖；减速机防护罩18位于防护网17下方，将减速机2、曲轴12等罩盖；双开门19位于机架1的后侧，其打开时利于对机架1内部部件进行维修。这样，进一步增加了该送机械手一体机装置的工作安全性，亦使外观美观。

需要说明的是，配套有移送机械手一体机装置的多台设备可以连接在一起，从而极大提高生产效率。

机械手臂、伺服运动控制系统等目前已广泛使用，其它结构和原理与现有技术相同，这里不再赘述。

Claims (7)

1.移送机械手一体机装置，包括机架(1)和机械手臂(4)，该机械手臂(4)连接有X轴移动装置和Y轴移动装置，其特征在于：所述X轴移动装置为：机架(1)上设有轨道型材(5)、齿轮架(10)和X轴电机(13)，该X轴电机(13)通过第二同步带轮(9)连接有第一同步带轮(7)，第一同步带轮(7)通过连接花键轴连接有齿轮(8)，同时，齿轮架(10)上设有和齿轮(8)相配的齿条(15)，机械手臂(4)和齿条(15)相连接且沿轨道型材(5)移动。

2.根据权利要求1所述的移送机械手一体机装置，其特征在于：所述Y轴移动装置为：机架(1)上设有Y轴电机(14)，该Y轴电机(14)通过同步装置连接有减速机(2)，该减速机(2)和齿轮架(10)Y向联动。

3.根据权利要求2所述的移送机械手一体机装置，其特征在于：所述同步装置为第三同步带轮(3)，该第三同步带轮(3)通过曲轴(12)和减速机(2)连接。

4.根据权利要求1所述的移送机械手一体机装置，其特征在于：所述轨道型材(5)包括有导轨(6)，同时，齿轮架(10)设有V型导轮(11)，且V型导轮(11)和导轨(6)相配。

5.根据权利要求1所述的移送机械手一体机装置，其特征在于：所述机械手臂(4)位于机架(1)的两端。

6.根据权利要求1所述的移送机械手一体机装置，其特征在于：所述机械手臂(4)包括真空吸嘴、磁性吸盘、夹爪中的至少一种。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的移送机械手一体机装置，其特征在于：所述移送机械手一体机装置设有伺服控制系统。

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