CN202461346U - 移送机械手一体机装置 - Google Patents

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周芳生
杨刘昌
相丰
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Abstract

本实用新型公开了一种移送机械手一体机装置,包括机架和机械手臂,该机械手臂连接有X轴移动装置和Y轴移动装置。其中,X轴移动装置为:机架上设有轨道型材、齿轮架和X轴电机,该X轴电机通过第二同步带轮连接有第一同步带轮,第一同步带轮通过连接花键轴连接有齿轮,同时,齿轮架上设有和齿轮相配的齿条,机械手臂和齿条相连接且沿轨道型材移动。Y轴移动装置为:机架上设有Y轴电机,该Y轴电机通过同步装置连接有减速机,该减速机和齿轮架Y向联动。采用上述结构后,本实用新型所具有的优点是:效率高,安全性高。

Description

移送机械手一体机装置
技术领域
[0001] 本发明涉及自动化移送设备技术领域,尤其涉及移送机械手一体机装置。
背景技术
[0002] 冲床机油压机为常见机械加工设备。其对异型件进行加工时,均为人工手持零件,一件一件的进行加工,且一个工人只能操作一台设备。这样,虽然可以完成操作,但是效率低,而且有劳动安全隐患。因此有必要予以改进。
发明内容
[0003] 对上述现有技术存在的不足,本发明的目的是提供一种移送机械手装置,它具有效率高,较为安全的特点。
[0004] 为了实现上述目的,本发明所采用的技术方案是:移送机械手一体机装置,包括机架和机械手臂,该机械手臂连接有X轴移动装置和Y轴移动装置,所述X轴移动装置为:机架上设有轨道型材、齿轮架和X轴电机,该X轴电机通过第二同步带轮连接有第一同步带轮,第一同步带轮通过连接花键轴连接有齿轮,同时,齿轮架上设有和齿轮相配的齿条,机械手臂和齿条相连接且沿轨道型材移动。
[0005] 所述Y轴移动装置为:机架上设有Y轴电机,该Y轴电机通过同步装置连接有减速机,该减速机和齿轮架Y向联动。
[0006] 所述同步装置为第三同步带轮,该第三同步带轮通过曲轴和减速机连接。
[0007] 所述轨道型材包括有导轨,同时,齿轮架设有V型导轮,且V型导轮和导轨相配。
[0008] 所述机械手臂位于机架的两端。
[0009] 所述机械手臂包括真空吸嘴、磁性吸盘、夹爪中的至少一种。
[0010] 所述移送机械手装置设有伺服控制系统。
[0011] 采用上述结构后,本发明和现有技术相比所具有的优点是:效率高,安全性高。本发明的移送机械手一体机装置通过在机架上设置机械手臂,该机械手臂可以上下、左右动作,从而在平面上具有动作轨迹。显然,机械化的装置避免了人手工操作的繁琐和安全隐患。优化后,机械手臂的上下动作和左右动作可以实现同步,保证了冲压件的质量。而移送机械手一体机装置设置了伺服控制系统之后,机械手臂的动作轨迹以及工作程序可以事先设定,使移送机械手一体机装置自动化程度极高。当将多台同样的设备连接在一起时,一名操作者可以同时操控多台装置,效率极高。
附图说明
[0012] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明:
[0013] 图I是本发明的实施例的内部结构前方视角的立体结构示意图;
[0014] 图2是本发明的实施例的内部结构后方视角的立体结构示意图;
[0015] 图3是本发明的立柱机构的减速机、V型导轮、升降机构、L型立柱、导轮槽的装配方式的立体结构示意图;
[0016] 图4是本发明的L型机构的立体结构示意图; [0017] 图5是本发明的齿轮架的立体结构示意图;
[0018] 图6是本发明的升降机构的立体结构示意图;
[0019] 图7是本发明的导轮槽的立体结构示意图;
[0020] 图8是本发明的V型导轮的立体结构示意图;
[0021] 图9是本发明的V型导轮的左视剖视结构示意图;
[0022] 图10是本发明的导轨的立体结构示意图;
[0023] 图11是本发明的导轨的左视结构示意图(相对图10进行放大);
[0024] 图12是本发明的实施例的外观前方视角的立体示意图;
[0025] 图13是本发明的实施例的外观后方视角的立体示意图。
[0026] 图中:1、机架;2、减速机;3、第三同步带轮;4、机械手臂;5、轨道型材;6、导轨;7、第一同步带轮;8、齿轮;9、第二同步带轮;10、齿轮架;11、V型导轮;12、曲轴;13、X轴电机;14、Y轴电机;15、齿条;16、电机防护罩;17、防护网;18、减速机防护罩;19、机架双开门;20、升降机构;21、L型机构;22、导轮槽;23、立柱。
具体实施方式
[0027] 以下所述仅为本发明的较佳实施例,并不因此而限定本发明的保护范围。
[0028] 实施例,见图I、图2所示:移送机械手一体机装置,包括机架I和机械手臂4。机械手臂4可以包括真空吸嘴、磁性吸盘、夹爪中的至少一种。机械手臂4可以是2个,且分别位于机架I的两端。该机械手臂4连接有X轴移动装置和Y轴移动装置,从而机械手臂4在X轴移动装置和Y轴移动装置的带动下能够分别沿水平方向和竖直方向位移。其中,X轴移动装置为:机架I上设有轨道型材5、齿轮架10和X轴电机13。该X轴电机13通过第二同步带轮9连接有第一同步带轮7,第一同步带轮7通过连接花键轴连接有齿轮8。且齿轮架10上设有和齿轮8相配的齿条15,机械手臂4和齿条15相连接且沿轨道型材5移动。即,X轴电机13带动齿轮8转动,齿轮8带动齿条15水平方向移动,而齿条15带动机械手臂4在水平方向上沿轨道型材5左右移动。Y轴移动装置为:机架I上设有Y轴电机14。该Y轴电机14通过同步装置连接有减速机2,该减速机2和齿轮架10在Y向上联动。即,减速机2带动齿轮架10沿竖直方向上下位移。这样,实现了机械手臂4在水平和竖直方向上的位移。同步装置可以采取第三同步带轮3,该第三同步带轮3通过减速机2和曲轴12连接。这样的同步装置较为简单、实用。
[0029] 结合图8至图11所示:为了使机械手臂4在水平方向上左右移动的顺畅,轨道型材5包括有导轨6。同时,齿轮架10设有V型导轮11,且V型导轮11和导轨6相配。SP,V型导轮11沿导轨6转动。具体的,V型导轮11的轮缘凹槽两侧面的底部夹角a可以为a =60°。相应的,导轨6的刀部顶角P为P = 60°。
[0030] 结合图3至图7所示:移送机械手一体机装置的减速机2、V型导轮11、导轨6之间的装配可以通过如下方式实现:减速机2和V型导轮11通过轨道型材5的连接实现联动。即,实现减速机2的上下移动、V型导轮11左右移动。机架I上可以设有立柱23,立柱23上固定有L型机构21,L型机构21上设有升降机构20和导轮槽22。其中,机架I与立柱23由轨道型材5连接动作。此时,减速机2固定于该L型机构21的下部,减速机2转动时带动导轮槽22上下移动。
[0031] 为了进一步实现移送机械手一体机装置的自动化,移送机械手一体机装置设有伺服运动控制系统。这样,X轴电机13、Y轴电机14的转动时间及转速、减速机2的速比等均可通过该伺服运动控制系统控制。
[0032] 见图12和图13所示:移送机械手一体机装置可以设置有外部保护壳体。该壳体包括电机防护罩16、防护网17、减速机防护罩18、双开门19等部分。其中,电机防护罩16位于机架I的上部,将第一同步带轮7、第二同步带轮9等罩盖;防护网17位于机架I前侧和电机防护罩16连接,该防护网17将齿轮8等罩盖;减速机防护罩18位于防护网17下方,将减速机2、曲轴12等罩盖;双开门19位于机架I的后侧,其打开时利于对机架I内部
部件进行维修。这样,进一步增加了该送机械手一体机装置的工作安全性,亦使外观美观。
[0033] 需要说明的是,配套有移送机械手一体机装置的多台设备可以连接在一起,从而极大提闻生广效率。
[0034] 机械手臂、伺服运动控制系统等目前已广泛使用,其它结构和原理与现有技术相同,这里不再赘述。

Claims (7)

1.移送机械手一体机装置,包括机架(I)和机械手臂(4),该机械手臂(4)连接有X轴移动装置和Y轴移动装置,其特征在于:所述X轴移动装置为:机架(I)上设有轨道型材(5)、齿轮架(10)和X轴电机(13),该X轴电机(13)通过第二同步带轮(9)连接有第一同步带轮(7),第一同步带轮(7)通过连接花键轴连接有齿轮(8),同时,齿轮架(10)上设有和齿轮(8)相配的齿条(15),机械手臂(4)和齿条(15)相连接且沿轨道型材(5)移动。
2.根据权利要求I所述的移送机械手一体机装置,其特征在于:所述Y轴移动装置为:机架(I)上设有Y轴电机(14),该Y轴电机(14)通过同步装置连接有减速机(2),该减速机⑵和齿轮架(IO)Y向联动。
3.根据权利要求2所述的移送机械手一体机装置,其特征在于:所述同步装置为第三同步带轮(3),该第三同步带轮(3)通过曲轴(12)和减速机(2)连接。
4.根据权利要求I所述的移送机械手一体机装置,其特征在于:所述轨道型材(5)包括有导轨(6),同时,齿轮架(10)设有V型导轮(11),且V型导轮(11)和导轨(6)相配。
5.根据权利要求I所述的移送机械手一体机装置,其特征在于:所述机械手臂(4)位于机架⑴的两端。
6.根据权利要求I所述的移送机械手一体机装置,其特征在于:所述机械手臂(4)包括真空吸嘴、磁性吸盘、夹爪中的至少一种。
7.根据权利要求I至6中任一项所述的移送机械手一体机装置,其特征在于:所述移送机械手一体机装置设有伺服控制系统。
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