CN210365895U - 一种三轴线性移动换向抓取设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三轴线性移动换向抓取设备，三轴线性移动换向抓取设备包括三轴滑动机构、电气集成控制箱和设置于三轴滑动机构端部的换向抓取机构，所述三轴滑动机构包括X轴滑动组件、Y轴滑动组件和Z轴滑动组件，所述换向抓取机构包括夹取组件、吸盘组件、旋转组件、气缸固定座和旋转气缸，所述旋转气缸安装于所述气缸固定座内，所述旋转组件安装于所述气缸固定座的下端，所述吸盘组件竖直固定于所述旋转组件的背部，所述夹取组件设置于所述旋转组件的下部；本实用新型能够减少压铸产品在抓取移动过程中的刮伤和碰花，提高成品质量，结构简单，设计合理，维修方便，节约场地，提高了生产效率，具有良好的市场应用价值。

Description

一种三轴线性移动换向抓取设备

技术领域

本实用新型涉及三轴抓取设备技术领域，尤其涉及到一种三轴线性移动换向抓取设备。

背景技术

随着科学技术的不断发展，工业水平的不断提高，生产效率也在不断提高，越来越多的领域开始采用自动机械化生产来替代传统的手工生产方式，比如在压铸流水线上，当产品压铸完毕需要将产品从压铸流水线上取出放置于产品暂存区，因此根据市场需求一大批的抓取设备应运而生，极大的提高了手工生产效率，而取送料结构又是抓取设备必配的一个关键结构，现有的三轴抓取设备，虽然能够实现X、Y、Z三个方向的运动，但是还存在结构复杂，零部件太多，导致维修保养复杂，占地面积大，浪费厂房的问题，此外现有的抓取设备将产品放置后，容易出现产品的相互碰撞而导致压铸产品的刮伤和碰花产生不良品，从而影响生产效率和成品质量，增加生产成本。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种三轴线性移动换向抓取设备。

本实用新型提供的技术文案，一种三轴线性移动换向抓取设备，三轴线性移动换向抓取设备设置于产品压铸线的一侧，三轴线性移动换向抓取设备包括三轴滑动机构、电气集成控制箱和设置于三轴滑动机构端部的换向抓取机构，所述三轴滑动机构包括X轴滑动组件、Y轴滑动组件和Z轴滑动组件，所述X轴滑动组件通过钢结构支架水平固定于产品压铸线的一侧，所述Y轴滑动组件滑动连接于所述X轴滑动组件的上部，所述Y轴滑动组件与所述X轴滑动组件形成水平“十”字型运行轨道，所述Z轴滑动组件竖直固定于所述Y轴滑动组件的端部，并沿Y轴滑动组件的端部做上下直线运动，所述换向抓取机构安装于所述Z轴滑动组件的底端，所述电气集成控制箱设置于所述X轴滑动组件的一端；所述换向抓取机构包括夹取组件、吸盘组件、旋转组件、气缸固定座和旋转气缸，所述气缸固定座的上端固定安装于所述Z轴滑动组件的底端，所述旋转气缸安装于所述气缸固定座内，所述旋转组件安装于所述气缸固定座的下端并与所述旋转气缸的输出端通过鱼头接头活动连接，所述吸盘组件竖直固定于所述旋转组件的背部，所述夹取组件设置于所述旋转组件的下部，所述X轴滑动组件、Y轴滑动组件、Z轴滑动组件、吸盘组件、旋转气缸和夹取组件均与所述电气集成控制箱电性连接。

优选地，所述旋转组件包括旋转轴座、T型旋转板和L型气缸连接板，所述旋转轴座固定于所述气缸固定座的下端且旋转轴座的右侧向下一体成形设置有圆柱形凸块，凸块内开设有一横向贯穿孔，所述T型旋转板包括底板和垂直固定于所述底板正面的轴座，所述底板的上部开设有与凸块相匹配的凹槽，凹槽的两个侧耳上部均开设有通孔，所述T型旋转板的上部与旋转轴座的凸块通过贯穿于贯穿孔和通孔的旋转轴活动连接，所述L型气缸连接板的一端内侧面固定连接于所述底板的下部背面，外侧面与吸盘组件固定连接，L型气缸连接板的另一端外侧面用于固定安装夹取组件。

优选地，所述轴座为“凹”型，轴座的底部固定于底板的正面，轴座的两个侧耳上均开设有通孔，所述轴座与鱼头接头通过肘节轴活动连接。

优选地，所述夹取组件为三爪手指气缸，三爪手指气缸的底座固定安装于L型气缸连接板的另一端外侧面，三爪手指气缸的下端设置有与之匹配的三个手指夹。

优选地，所述吸盘组件包括固定于L型气缸连接板一端外侧面的吸盘连接板和设置于吸盘连接板外表面的风琴吸盘，所述吸盘连接板的内侧面还设置有用于控制风琴吸盘的电磁阀和真空发生器。

优选地，所述X轴滑动组件包括X轴铝型材滑台、X轴直线导轨、X轴滑块、X轴伺服电机、行星减速机、和齿条，所述X轴伺服电机设置于所述X轴铝型材滑台的底部且输出端与所述齿条通过行星减速机啮合连接，所述X轴直线导轨设置于所述X轴铝型材滑台的上部，所述X轴滑块与所述X轴伺服电机通过滑块安装座固定连接且与所述X轴直线导轨滑动连接，所述X轴滑块的上部固定设置有所述Y轴滑动组件。

优选地，所述Y轴滑动组件和所述Z轴滑动组件的结构均与所述X轴滑动组件的结构相同，分别用于控制所述换向抓取机构沿X轴、Y轴、Z轴移动。

优选地，所述旋转轴的两端均设置有端盖。

优选地，所述吸盘连接板的内侧面上部固定设置有减震垫。

相对于现有技术的有益效果是：本实用新型采用X轴、Y轴、Z轴三轴移动，使换向抓取设备压铸产品移送至暂存区域，同时联动吸盘组件放置防护隔板，减少压铸产品在抓取移动过程中的刮伤和碰花，提高成品质量，结构简单，设计合理，维修方便，节约场地，提高了生产效率，具有良好的市场应用价值。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的换向抓取机构结构示意图；

图3为本实用新型的旋转组件结构示意图；

附图标记：1、X轴滑动组件；2、Y轴滑动组件；3、Z轴滑动组件；4、电气集成控制箱；5、换向抓取机构；6、X轴铝型材滑台；7、X轴直线导轨；8、X轴滑块；9、X轴伺服电机；10、齿条；51、旋转组件；52、夹取组件；53、气缸固定座；54、旋转气缸；55、吸盘连接板；56、风琴吸盘；511、旋转轴座；512、L型气缸连接板；513、T型旋转板；514、底板；515、轴座。

具体实施方式

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。

下面结合附图对本实用新型作详细说明。

如图1、图2所示，本实用新型的实施例一：一种三轴线性移动换向抓取设备，三轴线性移动换向抓取设备设置于产品压铸线的一侧，三轴线性移动换向抓取设备包括三轴滑动机构、电气集成控制箱4和设置于三轴滑动机构端部的换向抓取机构5，所述三轴滑动机构包括X轴滑动组件1、Y轴滑动组件2和Z轴滑动组件3，所述X轴滑动组件1通过钢结构支架水平固定于产品压铸线的一侧，所述Y轴滑动组件2滑动连接于所述X轴滑动组件1的上部，所述Y轴滑动组件2与所述X轴滑动组件1形成水平“十”字型运行轨道，所述Z轴滑动组件3竖直固定于所述Y轴滑动组件2的端部，并沿Y轴滑动组件2的端部做上下直线运动，所述换向抓取机构5安装于所述Z轴滑动组件3的底端，所述电气集成控制箱4设置于所述X轴滑动组件1的一端；所述换向抓取机构5包括夹取组件52、吸盘组件、旋转组件51、气缸固定座53和旋转气缸54，所述气缸固定座53的上端固定安装于所述Z轴滑动组件3的底端，所述旋转气缸54安装于所述气缸固定座53内，所述旋转组件51安装于所述气缸固定座53的下端并与所述旋转气缸54的输出端通过鱼头接头活动连接，所述吸盘组件竖直固定于所述旋转组件51的背部，所述夹取组件52设置于所述旋转组件51的下部，所述X轴滑动组件1、Y轴滑动组件2、Z轴滑动组件3、吸盘组件、旋转气缸54和夹取组件52均与所述电气集成控制箱4电性连接。

优选地，如图3所示，所述旋转组件51包括旋转轴座511、T型旋转板513和L型气缸连接板512，所述旋转轴座511固定于所述气缸固定座53的下端且旋转轴座511的右侧向下一体成形设置有圆柱形凸块，凸块内开设有一横向贯穿孔，所述T型旋转板513包括底板514和垂直固定于所述底板514正面的轴座515，所述底板514的上部开设有与凸块相匹配的凹槽，凹槽的两个侧耳上部均开设有通孔，所述T型旋转板513的上部与旋转轴座511的凸块通过贯穿于贯穿孔和通孔的旋转轴活动连接，所述L型气缸连接板512的一端内侧面固定连接于所述底板514的下部背面，外侧面与吸盘组件固定连接，L型气缸连接板512的另一端外侧面用于固定安装夹取组件52。

优选地，所述轴座515为“凹”型，轴座515的底部固定于底板514的正面，轴座515的两个侧耳上均开设有通孔，所述轴座515与鱼头接头通过肘节轴活动连接。

优选地，所述夹取组件52为三爪手指气缸，三爪手指气缸的底座固定安装于L型气缸连接板512的另一端外侧面，三爪手指气缸的下端设置有与之匹配的三个手指夹。

优选地，所述吸盘组件包括固定于L型气缸连接板512一端外侧面的吸盘连接板55和设置于吸盘连接板55外表面的风琴吸盘56，所述吸盘连接板55的内侧面还设置有用于控制风琴吸盘56的电磁阀和真空发生器。

优选地，所述X轴滑动组件1包括X轴铝型材滑台6、X轴直线导轨7、X轴滑块8、X轴伺服电机9、行星减速机、和齿条10，所述X轴伺服电机9设置于所述X轴铝型材滑台6的底部且输出端与所述齿条10通过行星减速机啮合连接，所述X轴直线导轨7设置于所述X轴铝型材滑台6的上部，所述X轴滑块8与所述X轴伺服电机9通过滑块安装座固定连接且与所述X轴直线导轨7滑动连接，所述X轴滑块8的上部固定设置有所述Y轴滑动组件2。

优选地，所述Y轴滑动组件2和所述Z轴滑动组件3的结构均与所述X轴滑动组件1的结构相同，分别用于控制所述换向抓取机构5沿X轴、Y轴、Z轴移动。

优选地，所述旋转轴的两端均设置有端盖，预防旋转轴脱落。

优选地，所述吸盘连接板55的内侧面上部固定设置有减震垫，用于防止吸盘连接板55在旋转气缸54的作用下与气缸固定座53发生碰撞。

本实用新型的工作原理：X轴滑动组件1、Y轴滑动组件2和Z轴滑动组件3做三轴运动，驱动换向抓取设备产生位移，同时驱动三爪手指气缸工作，将压铸产品从压铸流水线上抓取至待放置位置，此时旋转气缸54工作，工作端驱动鱼头接头带动轴座515转动，从而使T型旋转板513产生90度旋转，此时吸盘连接板55的外表面朝下，风琴吸盘56在电磁阀和真空发生器的驱动下产生吸取力，此时在三轴滑动机构的移动下，将吸盘连接板55移动至提前码放好的防护隔板上方完成防护隔板的吸取，并将防护隔板放置于之前放置的压铸产品上方，风琴吸盘56松开，完成了压铸产品和防护隔板的抓取工序，此时旋转气缸54工作，工作端驱动T型旋转板513呈90度旋转恢复至初始状态，准备下一次抓取工作。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种三轴线性移动换向抓取设备，三轴线性移动换向抓取设备设置于产品压铸线的一侧，其特征在于，三轴线性移动换向抓取设备包括三轴滑动机构、电气集成控制箱和设置于三轴滑动机构端部的换向抓取机构，所述三轴滑动机构包括X轴滑动组件、Y轴滑动组件和Z轴滑动组件，所述X轴滑动组件通过钢结构支架水平固定于产品压铸线的一侧，所述Y轴滑动组件滑动连接于所述X轴滑动组件的上部，所述Y轴滑动组件与所述X轴滑动组件形成水平“十”字型运行轨道，所述Z轴滑动组件竖直固定于所述Y轴滑动组件的端部，并沿Y轴滑动组件的端部做上下直线运动，所述换向抓取机构安装于所述Z轴滑动组件的底端，所述电气集成控制箱设置于所述X轴滑动组件的一端；所述换向抓取机构包括夹取组件、吸盘组件、旋转组件、气缸固定座和旋转气缸，所述气缸固定座的上端固定安装于所述Z轴滑动组件的底端，所述旋转气缸安装于所述气缸固定座内，所述旋转组件安装于所述气缸固定座的下端并与所述旋转气缸的输出端通过鱼头接头活动连接，所述吸盘组件竖直固定于所述旋转组件的背部，所述夹取组件设置于所述旋转组件的下部，所述X轴滑动组件、Y轴滑动组件、Z轴滑动组件、吸盘组件、旋转气缸和夹取组件均与所述电气集成控制箱电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种三轴线性移动换向抓取设备，其特征在于，所述旋转组件包括旋转轴座、T型旋转板和L型气缸连接板，所述旋转轴座固定于所述气缸固定座的下端且旋转轴座的右侧向下一体成形设置有圆柱形凸块，凸块内开设有一横向贯穿孔，所述T型旋转板包括底板和垂直固定于所述底板正面的轴座，所述底板的上部开设有与凸块相匹配的凹槽，凹槽的两个侧耳上部均开设有通孔，所述T型旋转板的上部与旋转轴座的凸块通过贯穿于贯穿孔和通孔的旋转轴活动连接，所述L型气缸连接板的一端内侧面固定连接于所述底板的下部背面，外侧面与吸盘组件固定连接，L型气缸连接板的另一端外侧面用于固定安装夹取组件。

3.根据权利要求2所述的一种三轴线性移动换向抓取设备，其特征在于，所述轴座为“凹”型，轴座的底部固定于底板的正面，轴座的两个侧耳上均开设有通孔，所述轴座与鱼头接头通过肘节轴活动连接。

4.根据权利要求2所述的一种三轴线性移动换向抓取设备，其特征在于，所述夹取组件为三爪手指气缸，三爪手指气缸的底座固定安装于L型气缸连接板的另一端外侧面，三爪手指气缸的下端设置有与之匹配的三个手指夹。

5.根据权利要求2所述的一种三轴线性移动换向抓取设备，其特征在于，所述吸盘组件包括固定于L型气缸连接板一端外侧面的吸盘连接板和设置于吸盘连接板外表面的风琴吸盘，所述吸盘连接板的内侧面还设置有用于控制风琴吸盘的电磁阀和真空发生器。

6.根据权利要求1所述的一种三轴线性移动换向抓取设备，其特征在于，所述X轴滑动组件包括X轴铝型材滑台、X轴直线导轨、X轴滑块、X轴伺服电机、行星减速机、和齿条，所述X轴伺服电机设置于所述X轴铝型材滑台的底部且输出端与所述齿条通过行星减速机啮合连接，所述X轴直线导轨设置于所述X轴铝型材滑台的上部，所述X轴滑块与所述X轴伺服电机通过滑块安装座固定连接且与所述X轴直线导轨滑动连接，所述X轴滑块的上部固定设置有所述Y轴滑动组件。

7.根据权利要求6所述的一种三轴线性移动换向抓取设备，其特征在于，所述Y轴滑动组件和所述Z轴滑动组件的结构均与所述X轴滑动组件的结构相同，分别用于控制所述换向抓取机构沿X轴、Y轴、Z轴移动。

8.根据权利要求2所述的一种三轴线性移动换向抓取设备，其特征在于，所述旋转轴的两端均设置有端盖。

9.根据权利要求5所述的一种三轴线性移动换向抓取设备，其特征在于，所述吸盘连接板的内侧面上部固定设置有减震垫。

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