CN106475841A - 一种具备调头装置的自动送料和取料设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉一种具备调头装置的自动送料和取料设备,包括旋转式料仓和两个两轴机械手臂以及调头转移装置,旋转式料仓包括料仓座,料仓座顶部设有工作台,工作台上安装有多个储料架,每个储料架上层叠有多个工件,工作台的两侧两传动链轮,两传动链轮通过传动链条联接,其中一传动链轮通过传动链轮电机驱动;多个储料架沿传动链条的轮廓延伸方向排列,且每个储料架通过连接组件与传动链条连接配合,使每个储料架跟随传动链条的传动实现移动;料仓座内安装有提升架,提升架通过提升组件驱动,使提升架穿过工作台将工件向上提升;将多个储料架均设置成可以跟随传动链条移动,构成旋转式的工件输送,有效增加了工件的储存容量,有效提高加工效率。

Description

一种具备调头装置的自动送料和取料设备
技术领域
[0001] 本发明涉及输送工件的装置领域,尤其是一种具备调头装置的自动送料和取料设备。背景技术
[0002] 目前,现有的数控加工中心,其工件的装夹一般还需要用人手装料和取料,这样导致加工效率受到限制,加工效率低,而采用机械手进行装料和取料已经是行业的发展趋势, 而机械手的结构已经发展成熟,机械手臂的动作已经很灵活。而如何配合机械手将储料的一侧和加工的一侧进行有效的配合,是摆在工程人员面前要解决的课题。
[0003] 另外,现有的机械手结构,利用旋转座与多节结构手臂的组合,实现不同角度、高度的取料、放料,但该结构复杂,应用程序调试反复,而且操作工人需要适应较长的时间才能熟练操作,而且造价成本高,维护成本高。发明内容
[0004] 本发明的目的在于解决上述现有技术的不足,而本发明提供一种结构简单、合理的具备调头装置的自动送料和取料设备,将多个储料架均设置成可以跟随传动链条移动, 构成旋转式的工件输送,有效增加了工件的储存容量,有效提高加工效率。
[0005] 另外,只利用双轴移动,即可实现工件的取料和放料,并且通过调头转移装置,可以使得工件由一台数控机床加工完一部分后再转移至另一台数控机床加工另一部分,全程不需人工转移操作,其自动化程度高,精度高,而且制造成本相对较低,安装维护方便。
[0006] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种具备调头装置的自动送料和取料设备,包括旋转式料仓和两个两轴机械手臂,两个两轴机械手臂之间联接有调头转移装置,其特征是;旋转式料仓包括料仓座,料仓座顶部设有工作台,工作台上安装有多个储料架,每个储料架上层叠有多个工件,其特征是,工作台的两侧两传动链轮,两传动链轮通过传动链条联接,其中一传动链轮通过传动链轮电机驱动;多个储料架沿传动链条的轮廓延伸方向排列,且每个储料架通过连接组件与传动链条连接配合,使每个储料架跟随传动链条的传动实现移动;料仓座内安装有提升架,提升架通过提升组件驱动,使提升架穿过工作台将工件向上提升;每个两轴机械手臂包括基座,所述基座顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂,X轴支臂顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨,两X轴导轨之间固定有X轴齿条,两X轴导轨上通过X轴滑块座设有X轴滑座,X轴滑座上垂直固定有X轴伺服电机,X轴伺服电机的输出轴穿过 X轴滑座并连接有与X轴齿条啮合的X轴驱动齿轮;X轴滑座上固定有Z轴固定座,Z轴固定座的一侧安装有Z轴滑块,Z轴固定座的另一侧水平安装有Z轴伺服电机,Z轴伺服电机的输出轴连接有Z轴驱动齿轮,Z轴滑块与Z轴驱动齿轮之间的X轴支臂外侧垂直设置有Z轴支臂,两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨和Z轴齿条,Z轴导轨与Z轴滑块滑动配合,Z轴齿条与Z轴驱动齿轮啮合;
Z轴支臂的底端转动连接有取料板,取料板并列设置有两个取料夹手,Z轴支臂上固定有取料翻转气缸,取料翻转气缸的伸缩杆与取料板的一侧连接;
调头转移装置包括沿Y轴方向延伸的Y轴支臂,Y轴支臂的两端与两个两轴机械手臂上的两机座连接,Y轴支臂的顶面沿Y轴方向延伸设置有Y轴导轨和Y轴齿条,Y轴导轨上通过Y轴滑块连接有Y轴滑座,Y轴滑座上垂直安装有Y轴伺服电机,Y轴伺服电机的输出轴穿过Y轴滑座并连接有与Y轴齿条啮合的Y轴驱动齿轮,且Y轴滑座上安装有夹具。
[0007] 本发明的旋转式料仓,通过多个储料架设置成可以移动的,并且本方案以椭圆形为例,将多个储料架按照椭圆形排列,并且每个储料架沿椭圆形的轨迹运动,利用传动链轮电机驱动链条转动,而每个储料架通过连接组件与传动链条连接,在传动链条转动时,每个储料架跟随传动链条移动,其结构连接简单、合理,无需复杂的丝杆、导轨的结构,而且排列的形状不局限于椭圆形,可以根据需要调整传动链轮的数量,使传动链条设置成圆形、或其他形状;而且每个储料架可以垂直层叠多个工件,多个储料架构成的工件储存量是可观的,使得一次性能够放置较多的工件,有效提高工作效率,而每个储料架移动到指定的位置后,通过提升组件驱动料仓座内的提升架,使提升架上升,将工件提升至需要的高度,方便外设的机械手进行抓取,一个工件被抓取后,提升架再上升一定的高度,如此重复,直至该储料架的工件被抓取完毕,提升架即下降复位,当另一储料架移动至对应的位置时,重复上述动作,实现工件的输送,其工作效率高,结构简单,安装维护方便。
[0008] 采用该结构的机械手臂,通过设置X轴导轨和Z轴导轨,可以使取料板上的取料夹手实现X轴和Z轴方向的滑动,再通过取料翻转气缸对取料板实现翻转摆动,从而使取料夹手更方便地将储料架上的工件抓取,并转移到数控加工设备上加工,其结构简单、合理,X轴伺服电机和Z轴伺服电机的控制,可以精准设定速度,而齿条与齿轮的传动配合,传动精度高,整体结构虽然采用直线运动,但结构组合巧妙,能够精确将工件由储料工位转移至数控加工工位,有效提高生产效率。
[0009] 而本发明的两轴机械手臂除了实现能够精确将工件由储料工位转移至数控加工工位以外,还可以将两个两轴机械手臂组合使用,并通过调头转移装置将两者联接起来,使得其中一个两轴机械手臂将工件放入一台数控加工设备中加工后,再次取料,然后将抓取的工件放入Y轴滑座上的夹具上,经过转移至另一两轴机械手臂,再由该两轴机械手臂转移至另一台数控加工设备中加工另外的结构,其结构巧妙,运行效率高、精度高。
[0010] 一个取料板上设置两个取料夹手,是为了方便在数控加工机床上完成取料和放料,有效提高加工效率。
[0011] 本发明还可以采用以下技术措施解决:
连接组件包括连接板和连接柱,连接柱垂直安装在连接板顶面,且连接柱的一端穿过连接板的底面并延伸入传动链条上的套筒内,使连接板跟随传动链条移动;
储料架包括三个调节块、三个调节限位柱、调节板以及提升滑板,三个调节块按圆周方向设置在连接板的顶面,且每个调节块通过调节转轴与连接板转动配合,每个调节块上垂直固定有一个调节限位柱,三个调节限位柱之间构成适于工件层叠的储料空间,调节板上开设有三个弧形调节通槽,调节板通过上三个弧形调节通槽穿过三个调节限位柱支承在三个调节块上,提升滑板上开设有三个调节滑槽,提升滑板通过三个调节滑槽穿过三个弧形调节限位柱支承在调节板上,且提升滑板的四个对角位置开设有四个与提升架配合的提升定位孔,多个工件层叠在储料空间内的提升滑板上,提升架通过提升组件驱动,使提升架穿过工作台将提升滑板向上提升,使工件向上提升。
[0012] 其中,三个调节块出了起到垫起调节板外,还可以通过调节转轴转动,实现调节限位柱的位移变化,从而实现调节储料空间大小的目的,而调节板通过三个弧形调节通槽配合调节限位柱的位移变化,提升滑板通过三个调节滑槽配合调节限位柱的位移变化,当提升架提升时,即可将提升滑板抬升,提升滑板上的工件即会被抬升,其结构简单、合理,可以适应不同尺寸的工件,而且抬升时,工件始终被限定在三个调节限位柱内的储料空间内,起到导向、限位作用,而提升架与四个提升定位孔配合,使提升滑板在提升过程中定位牢固、稳定。
[0013] 所述储料空间内的连接板上连接有中心柱,工件上开设有与中心柱配合的中心通孔;中心柱的作用是方便工件上的中心通孔配合穿过,进一步起到导向作用,适合具备中心通孔的工件使用,有效提高工件提升时的中心导正率。
[0014] 提升组件安装在其中一传动链轮下方的料仓座内,包括提升驱动器、提升链条、三个提升链轮、提升基板以及四个提升支柱,提升基板和四个提升支柱组成提升架,料仓座内垂直固定有安装板,安装板一侧固定有提升驱动器,安装板另一侧由上之下分别安装有三个提升链轮,提升链条分别与三个提升链轮连接,提升基板垂直设置有延伸出顶面和底面的链条连接头,提升链条的一端与链条连接头穿过提升基板顶面的一端连接,提升链条的另一端与链条连接头穿过提升基板底面的一端连接,提升驱动器与其中一个提升链轮驱动联接,四个提升支柱垂直固定在提升基板的四个对角位置上,每个提升支柱对应与垂直上方的提升配合定位孔为垂直同心,且每个提升支柱的顶端与对应的提升配合定位孔在接触时构成支撑配合;提升组件作为驱动结构以及,为提升架提供动力,原理简单,在此不再详述,其结构合理,四个提升支柱与上述的四个提升定位孔垂直上下对应,使提升支柱上升后,刚好与四个提升定位孔配合,将提升滑板稳定地抬升,其结构巧妙,四点支承有效提高稳定性。
[0015] 所述提升基板的顶面安装有上限位块,提升基板下方的料仓座上安装有下限位块;起到限位作用,避免故障而受到较大的冲击,上、下限位块的材质采用橡胶或其他软性材质,起到缓冲作用。
[0016] 工作台上开设有适于四个提升支柱穿过的导向通孔。四个导向通孔适于四个提升支柱穿过,属于对应设置的结构。
[0017] 连接板下方的工作台上按传动链条的轮廓环绕方向设置有多组滑轮,每组滑轮通过滑座安装在工作台上,连接板的底面与滑轮滑动配合;滑轮的作用是使连接板在跟随传动链条移动的过程中,移动更加顺畅,摩擦噪音更低,还起到支撑的作用,减少连接柱的受力。
[0018] 所述Z轴支臂的底端连接有取料基座,取料基座向下弯接有取料基座延伸板,取料基座延伸板上安装有连接套筒,取料板通过转动套筒套设在连接套筒上;转动套筒套设入连接套筒内,使取料板具备转动功能,在配合取料翻转气缸的驱动,能够快速实现取料板的翻转取料、放料。
[0019] 取料板的一侧固定有气缸连接头,取料翻转气缸的伸缩杆与气缸连接头转动连接;结构连接简单,安装快速。
[0020] Z轴固定座的一侧上下式安装有两Z轴滑块;两个Z轴滑块使结构更加稳定。
[0021] Z轴固定座两侧设有延伸出X轴支臂外侧的两Z轴固定支板,Z轴支臂垂直设置在两 Z轴固定支板之间,Z轴滑块和Z轴伺服电机分别固定在两Z轴固定支板上;空间布局合理、紧凑,两Z轴滑块设置为固定,Z轴导轨作升降滑动,从而实现取料板的Z轴上下升降。
[0022] 基座顶端安装有支撑座,X轴支臂水平座设在支撑座顶面;支撑座具备延长段,可以更加支承X轴支臂,使结构受力更加合理,X轴滑座滑动更加稳定,滑动精度得到保证。 [0〇23] 所述Y轴滑座上安装有回转气缸,回转气缸的顶部转动驱接有夹具,夹具包括两活动夹臂,两活动夹臂之间构成夹槽;回转气缸的作用是将已经被一台数控加工设备中加工后的工件旋转指定的角度,然后再转移至另一台数控加工设备中加工另一面。
[0024] 本发明的有益效果是:(1)本发明一种具备调头装置的自动送料和取料设备,其旋转式料仓结构简单、合理, 将多个储料架均设置成可以跟随传动链条移动,构成旋转式的工件输送,有效增加了工件的储存容量,有效提高加工效率。[〇〇25] (2)本发明一种具备调头装置的自动送料和取料设备,其两轴机械手臂的结构简单、合理,自动化程度高,通过设置X轴导轨和Z轴导轨,可以使取料板上的取料夹手实现X轴和Z轴方向的滑动,再通过取料翻转气缸对取料板实现翻转摆动,从而使取料夹手更方便地将工件抓取,并转移到对应的位置,其结构简单、合理,X轴伺服电机和Z轴伺服电机的控制, 可以精准设定速度,而齿条与齿轮的传动配合,传动精度高,整体结构虽然采用直线运动, 但结构组合巧妙,能够精确将工件由储料工位转移至数控加工工位,有效提高生产效率。
[0026] (3)本发明一种具备调头装置的自动送料和取料设备,两轴机械手臂除了实现能够精确将工件由储料工位转移至数控加工工位以外,还可以将两个两轴机械手臂组合使用,并通过调头转移装置将两者联接起来,使得其中一个两轴机械手臂将工件放入一台数控加工设备中加工后,再次取料,然后将抓取的工件放入Y轴滑座上的夹具上,经过转移至另一两轴机械手臂,再由该两轴机械手臂转移至另一台数控加工设备中加工另外的结构, 其结构巧妙,运行效率高、精度高。附图说明[〇〇27]图1是本发明中的结构示意图。
[0028] 图2是本发明中旋转式料仓的结构示意图。
[0029] 图3是本发明中旋转式料仓的结构示意图。
[0030] 图4是本发明中储料架的结构示意图。[〇〇31]图5是本发明中储料架的结构分解图。
[0032]图6是本发明中旋转式料仓的结构剖视图。[〇〇33]图7是本发明中旋转式料仓移除部分结构后的示意图。
[0034] 图8是本发明中两轴机械手臂的结构示意图。
[0035] 图9是本发明中两轴机械手臂的结构示意图。
[0036] 图10是本发明中两轴机械手臂与调头转移装置的结构示意图。
[0037]图11是图10中E处的放大图。
[0038]图12是本发明中调头转移装置的结构示意图。
具体实施方式
[0039]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0040]如图1至图12所示,一种具备调头装置的自动送料和取料设备,包括旋转式料仓B和两个两轴机械手臂C,两个两轴机械手臂C之间联接有调头转移装置D,其特征是;
旋转式料仓B包括料仓座BI,料仓座BI顶部设有工作台B2,工作台B2上安装有多个储料架B3,每个储料架B3上层叠有多个工件A3,其特征是,工作台B2的两侧两传动链轮B4,两传动链轮B4通过传动链条B5联接,其中一传动链轮B4通过传动链轮电机B6驱动;
多个储料架沿传动链条B3的轮廓延伸方向排列,且每个储料架B3通过连接组件B7与传动链条B5连接配合,使每个储料架B3跟随传动链条B5的传动实现移动;
料仓座BI内安装有提升架B8,提升架B8通过提升组件B9驱动,使提升架B8穿过工作台B2将工件A3向上提升;
每个两轴机械手臂C包括基座Cl,所述基座Cl顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂C2,X轴支臂C2顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨C3,两X轴导轨C3之间固定有X轴齿条C4,两X轴导轨C3上通过X轴滑块C5座设有X轴滑座C6,X轴滑座C6上垂直固定有X轴伺服电机C7,X轴伺服电机C7的输出轴穿过X轴滑座C6并连接有与X轴齿条C4啮合的X轴驱动齿轮C8;
X轴滑座C6上固定有Z轴固定座C9,Z轴固定座C9的一侧安装有Z轴滑块ClO,Z轴固定座C9的另一侧水平安装有Z轴伺服电机Cl I,Z轴伺服电机Cl I的输出轴连接有Z轴驱动齿轮C12,Z轴滑块ClO与Z轴驱动齿轮C12之间的X轴支臂C2外侧垂直设置有Z轴支臂C13,两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨C14和Z轴齿条C15,Z轴导轨C14与Z轴滑块ClO滑动配合,Z轴齿条Cl 5与Z轴驱动齿轮Cl 2啮合;
Z轴支臂C13的底端转动连接有取料板C17,取料板C17并列设置有两个取料夹手C18,Z轴支臂C13上固定有取料翻转气缸C19,取料翻转气缸C19的伸缩杆与取料板C17的一侧连接;
调头转移装置D包括沿Y轴方向延伸的Y轴支臂D1,Y轴支臂Dl的两端与两个两轴机械手臂C上的两基座Dl连接,Y轴支臂Dl的顶面沿Y轴方向延伸设置有Y轴导轨D2和Y轴齿条D3,Y轴导轨D2上通过Y轴滑块D4连接有Y轴滑座D5,Y轴滑座D5上垂直安装有Y轴伺服电机D6,Y轴伺服电机D6的输出轴穿过Y轴滑座D5并连接有与Y轴齿条D3啮合的Y轴驱动齿轮D7,且Y轴滑座D5上安装有夹具D8。
[0041] 本发明的旋转式料仓,通过多个储料架B3设置成可以移动的,并且本方案以椭圆形为例,将多个储料架B3按照椭圆形排列,并且每个储料架B3沿椭圆形的轨迹运动,利用传动链轮电机B6驱动传动链条B5转动,而每个储料架B3通过连接组件B6与传动链条B5连接,在传动链条B5转动时,每个储料架B3跟随传动链条B5移动,其结构连接简单、合理,无需复杂的丝杆、导轨的结构,而且排列的形状不局限于椭圆形,可以根据需要调整传动链轮B4的数量,使传动链条B5设置成圆形、或其他形状;而且每个储料架B3可以垂直层叠多个工件,多个储料架B3构成的工件A3储存量是可观的,使得一次性能够放置较多的工件A3,有效提高工作效率,而每个储料架B3移动到指定的位置后,通过提升组件B9驱动料仓座BI内的提升架B8,使提升架B8上升,将工件A3提升至需要的高度,方便外设的机械手进行抓取,一个工件A3被抓取后,提升架B8再上升一定的高度,如此重复,直至该储料架B3的工件A3被抓取完毕,提升架B8即下降复位,当另一储料架B3移动至对应的位置时,重复上述动作,实现工件A3的输送,其工作效率高,结构简单,安装维护方便。
[0042] 采用该结构的机械手臂,通过设置X轴导轨C3和Z轴导轨C14,可以使取料板C17上的取料夹手C18实现X轴和Z轴方向的滑动,再通过取料翻转气缸C19对取料板C17实现翻转摆动,从而使取料夹手C18更方便地将工件A3由储料架B3上抓取,并转移到数控加工设备上,其结构简单、合理,X轴伺服电机C7和Z轴伺服电机Cll的控制,可以精准设定速度,而齿条与齿轮的传动配合,传动精度高,整体结构虽然采用直线运动,但结构组合巧妙,能够精确将工件A3转移至数控加工工位,有效提高生产效率。
[0043] 而本发明的两轴机械手臂除了实现能够精确将工件A3由储料工位转移至数控加工工位以外,还可以将两个两轴机械手臂C组合使用,并通过调头转移装置D将两者联接起来,使得其中一个两轴机械手臂C将工件A3放入一台数控加工设备中加工后,再次取料,然后将抓取的工件A3放入Y轴滑座D5上的夹具D8上,经过转移至另一两轴机械手臂C,再由该两轴机械手臂C转移至另一台数控加工设备中加工另外的结构,其结构巧妙,运行效率高、精度高。
[0044] 一个取料板C17上设置两个取料夹手C18,是为了方便在数控加工机床上完成取料和放料,有效提高加工效率。
[0045]作为本实施例的更具体实施方案:
连接组件B7包括连接板B701和连接柱B702,连接柱B701垂直安装在连接板B702顶面,且连接柱B702的一端穿过连接板B701的底面并延伸入传动链条B5上的套筒B501内,使连接板B701跟随传动链条B5移动;
储料架B3包括三个调节块B301、三个调节限位柱B302、调节板B303以及提升滑板B304,三个调节块B301按圆周方向设置在连接板B701的顶面,且每个调节块B301通过调节转轴B305与连接板B701转动配合,每个调节块B301上垂直固定有一个调节限位柱B302,三个调节限位柱B302之间构成适于工件A3层叠的储料空间B306,调节板B303上开设有三个弧形调节通槽B303-1,调节板B303通过上三个弧形调节通槽B303-1穿过三个调节限位柱B302支承在三个调节块B301上,提升滑板B304上开设有三个调节滑槽B304-1,提升滑板B304通过三个调节滑槽B304-1穿过三个弧形调节限位柱B302支承在调节板B303上,且提升滑板B304的四个对角位置开设有四个与提升架B8配合的提升定位孔B304-2,多个工件A3层叠在储料空间B306内的提升滑板B304上,提升架B8通过提升组件B9驱动,使提升架B8穿过工作台B2将提升滑板B304向上提升,使工件A3向上提升。
[0046] 其中,三个调节块B301出了起到垫起调节板B303外,还可以通过调节转轴B305转动,实现调节限位柱B302的位移变化,从而实现调节储料空间B306水平空间大小的目的,而调节板板B303通过三个弧形调节通槽B303-1配合调节限位柱B302的位移变化,提升滑板B304通过三个调节滑槽B304-1配合调节限位柱B302的位移变化,当提升架B8提升时,即可将提升滑板B304抬升,提升滑板B304上的工件A3即会被抬升,其结构简单、合理,可以适应不同尺寸的工件A3,而且抬升时,工件A3始终被限定在三个调节限位柱B302内的储料空间B306内,起到导向、限位作用,而提升架B8与四个提升定位孔B304-2配合,使提升滑板B304在提升过程中定位牢固、稳定。
[0047] 所述储料空间B306内的连接板B701上连接有中心柱B307,工件A3上开设有与中心柱B307配合的中心通孔A301;垂直设置的中心柱B307的作用是方便工件A3上的中心通孔A301配合穿过,进一步起到导向作用,适合具备中心通孔A301的工件A3使用,有效提高工件A3提升时的中心导正率。
[0048] 提升组件B9安装在其中一传动链轮B4下方的料仓座BI内,包括提升驱动器B901、提升链条B902、三个提升链轮B903、提升基板B904以及四个提升支柱B905,提升基板B904和四个提升支柱B905组成提升架B8,料仓座BI内垂直固定有安装板B906,安装板B906—侧固定有提升驱动器B901,安装板B906另一侧由上之下分别安装有三个提升链轮B903,提升链条B902分别与三个提升链轮B903连接,提升基板B904垂直设置有延伸出顶面和底面的链条连接头B907,提升链条B902的一端与链条连接头B907穿过提升基板B904顶面的一端连接,提升链条B902的另一端与链条连接头B907穿过提升基板B904底面的一端连接,提升驱动器B901与其中一个提升链轮B903驱动联接,四个提升支柱B905垂直固定在提升基板B904的四个对角位置上,每个提升支柱B905对应与垂直上方的提升配合定位孔B304-2为垂直同心,且每个提升支柱B905的顶端与对应的提升配合定位孔B304-2在接触时构成支撑配合;提升组件B9作为驱动结构以及为提升架B8提供动力,原理简单,在此不再详述,其结构合理,四个提升支柱B905与上述的四个提升配合定位孔B304-2垂直上下对应,使提升支柱B905上升后,刚好与四个提升配合定位孔B304-2配合,将提升滑板B304稳定地抬升,其结构巧妙,四点支承有效提尚稳定性。
[0049] 所述提升基板B904的顶面安装有上限位块B908,提升基板B904下方的料仓座BI上安装有下限位块B909;起到限位作用,避免故障而受到较大的冲击,上、下限位块的材质采用橡胶或其他软性材质,起到缓冲作用。
[0050] 工作台B2上开设有适于四个提升支柱B905穿过的导向通孔B201;四个导向通孔B201适于四个提升支柱B905穿过,每个导向通孔B201可以设置导向套筒与提升支柱B905配合,属于对应设置的结构。
[0051] 连接板B701下方的工作台B2上按传动链条B5的轮廓环绕方向设置有多组滑轮B10,每组滑轮BlO通过滑座Bll安装在工作台B2上,连接板B701的底面与滑轮BlO滑动配合;滑轮BlO的作用是使连接板B701在跟随传动链条B3移动的过程中,移动更加顺畅,摩擦噪音更低,还起到支撑的作用,减少连接柱B702的受力;每组滑轮BlO的数量不限定两个,可以为多个,而滑座Bll的形状、摆设方向也不限定,根据BlO的数量而设定,
所述Z轴支臂Cl 3的底端连接有取料基座C20,取料基座C20向下弯接有取料基座延伸板C21,取料基座延伸板C21上安装有连接套筒C22,取料板C17通过转动套筒C23套设在连接套筒C22上;转动套筒C23套设入连接套筒C22内,使取料板Cl7具备转动功能,在配合取料翻转气缸C19的驱动,能够快速实现取料板C17的翻转取料、放料。
[0052] 取料板C17的一侧固定有气缸连接头C24,取料翻转气缸C19的伸缩杆与气缸连接头C24转动连接;结构连接简单,安装快速。
[0053] Z轴固定座C9的一侧上下式安装有两Z轴滑块C10;两个Z轴滑块ClO使结构更加稳定。
[0054] Z轴固定座C9两侧设有延伸出X轴支臂C2外侧的两Z轴固定支板C901,Z轴支臂C13垂直设置在两Z轴固定支板C901之间,Z轴滑块C1和Z轴伺服电机Cl 1分别固定在两Z轴固定支板C901上;空间布局合理、紧凑,两Z轴滑块C10设置为固定,Z轴导轨C14作升降滑动,从而实现取料板C17沿Z轴上下升降。
[0055] 基座C1顶端安装有支撑座C25,X轴支臂C2水平座设在支撑座C25顶面;支撑座C25 具备延长段,可以更加支承X轴支臂X2,使结构受力更加合理,X轴滑座C6滑动更加稳定,滑动精度得到保证。[〇〇56] 所述Y轴滑座D5上安装有回转气缸D9,回转气缸D9的顶部转动驱接有夹具D8,夹具 D8包括两活动夹臂D801,两活动夹臂D801之间构成夹槽D802;回转气缸D9的作用是将已经被一台数控加工设备中加工后的工件A3旋转指定的角度,然后再转移至另一台数控加工设备中加工另一面。[〇〇57] 所述夹具D8可以通过独立的气缸对两活动夹臂D801进行控制,使夹槽D802对工件 A3进行夹紧。[〇〇58]以上所述的具体实施例,仅为本发明较佳的实施例而已,举凡依本发明申请专利范围所做的等同设计,均应为本发明的技术所涵盖。

Claims (10)

1.一种具备调头装置的自动送料和取料设备,包括旋转式料仓(B)和两个两轴机械手 臂(0,两个两轴机械手臂(0之间联接有调头转移装置(D),其特征是;旋转式料仓(B)包括料仓座(B1),料仓座(B1)顶部设有工作台(B2),工作台(B2)上安装 有多个储料架(B3),每个储料架(B3)上层叠有多个工件(A3),其特征是,工作台(B2)的两侧 两传动链轮(B4),两传动链轮(B4)通过传动链条(B5)联接,其中一传动链轮(B4)通过传动 链轮电机(B6)驱动;多个储料架沿传动链条(B3)的轮廓延伸方向排列,且每个储料架(B3)通过连接组件 (B7)与传动链条(B5)连接配合,使每个储料架(B3)跟随传动链条(B5)的传动实现移动;料仓座(B1)内安装有提升架(B8),提升架(B8)通过提升组件(B9)驱动,使提升架(B8) 穿过工作台(B2)将工件(A3)向上提升;每个两轴机械手臂(C)包括基座(C1),所述基座(C1)顶端固定有沿X方向延伸的X轴支 臂(C2),X轴支臂(C2)顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨(C3),两X轴导轨(C3)之间 固定有X轴齿条(C4),两X轴导轨(C3)上通过X轴滑块(C5)座设有X轴滑座(C6),X轴滑座(C6) 上垂直固定有X轴伺服电机(C7),X轴伺服电机(C7)的输出轴穿过X轴滑座(C6)并连接有与X 轴齿条(C4)啮合的X轴驱动齿轮(C8);X轴滑座(C6)上固定有Z轴固定座(C9),Z轴固定座(C9)的一侧安装有Z轴滑块(C1),Z 轴固定座(C9)的另一侧水平安装有Z轴伺服电机(C11),Z轴伺服电机(C11)的输出轴连接有 ⑵轴驱动齿轮(C12),Z轴滑块(C1)与Z轴驱动齿轮(C12)之间的X轴支臂(C2)外侧垂直设 置有Z轴支臂(C13),两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨(C14)和Z轴齿条(C15),Z轴导轨 (C14)与Z轴滑块(C1)滑动配合,Z轴齿条(C15)与Z轴驱动齿轮(C12)啮合;Z轴支臂(C13)的底端转动连接有取料板(C17),取料板(C17)并列设置有两个取料夹手 (C18),Z轴支臂(C13)上固定有取料翻转气缸(C19),取料翻转气缸(C19)的伸缩杆与取料板 (C17)的一侧连接;调头转移装置(D)包括沿Y轴方向延伸的Y轴支臂①1),Y轴支臂①1)的两端与两个两轴 机械手臂C上的两基座①1)连接,Y轴支臂(D1)的顶面沿Y轴方向延伸设置有Y轴导轨①2)和 Y轴齿条①3),Y轴导轨①2)上通过Y轴滑块①4)连接有Y轴滑座(D5),Y轴滑座(D5)上垂直安 装有Y轴伺服电机(D6),Y轴伺服电机①6)的输出轴穿过Y轴滑座①5)并连接有与Y轴齿条 ①3)啮合的Y轴驱动齿轮①7),且Y轴滑座①5)上安装有夹具①8)。
2.根据权利要求1所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,连接组件(B7) 包括连接板(B701)和连接柱(B702),连接柱(B701)垂直安装在连接板(B702)顶面,且连接 柱(B702)的一端穿过连接板(B701)的底面并延伸入传动链条(B5)上的套筒(B501)内,使连 接板(B701)跟随传动链条(B5)移动;储料架(B3)包括三个调节块(B301)、三个调节限位柱(B302)、调节板(B303)以及提升 滑板(B304),三个调节块(B301)按圆周方向设置在连接板(B701)的顶面,且每个调节块 (B301)通过调节转轴(B305)与连接板(B701)转动配合,每个调节块(B301)上垂直固定有一 个调节限位柱(B302),三个调节限位柱(B302)之间构成适于工件(A3)层叠的储料空间 (B306),调节板(B303)上开设有三个弧形调节通槽(B303-1),调节板(B303)通过上三个弧 形调节通槽(B303-1)穿过三个调节限位柱(B302)支承在三个调节块(B301)上,提升滑板 (B304)上开设有三个调节滑槽(B304-1),提升滑板(B304)通过三个调节滑槽(B304-1)穿过三个弧形调节限位柱(B302)支承在调节板(B303)上,且提升滑板(B304)的四个对角位置开设有四个与提升架(B8)配合的提升定位孔(B304-2),多个工件(A3)层叠在储料空间(B306)内的提升滑板(B304)上,提升架(B8)通过提升组件(B9)驱动,使提升架(B8)穿过工作台(B2)将提升滑板(B304)向上提升,使工件(A3)向上提升。
3.根据权利要求2所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,所述储料空间(B306)内的连接板(B701)上连接有中心柱(B307),工件(A3)上开设有与中心柱(B307)配合的中心通孔(A301) ο
4.根据权利要求2所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,提升组件(B9)安装在其中一传动链轮(B4)下方的料仓座(BI)内,包括提升驱动器(B901)、提升链条(B902)、三个提升链轮(B903)、提升基板(B904)以及四个提升支柱(B905),提升基板(B904)和四个提升支柱(B905)组成提升架(B8),料仓座(BI)内垂直固定有安装板(B906),安装板(B906) —侧固定有提升驱动器(B901),安装板(B906)另一侧由上之下分别安装有三个提升链轮(B903),提升链条(B902)分别与三个提升链轮(B903)连接,提升基板(B904)垂直设置有延伸出顶面和底面的链条连接头(B907),提升链条(B902)的一端与链条连接头(B907)穿过提升基板(B904)顶面的一端连接,提升链条(B902)的另一端与链条连接头(B907)穿过提升基板(B904)底面的一端连接,提升驱动器(B901)与其中一个提升链轮(B903)驱动联接,四个提升支柱(B905)垂直固定在提升基板(B904)的四个对角位置上,每个提升支柱(B905)对应与垂直上方的提升配合定位孔(B304-2)为垂直同心,且每个提升支柱(B905)的顶端与对应的提升配合定位孔(B304-2)在接触时构成支撑配合。
5.根据权利要求4所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,所述提升基板(B904)的顶面安装有上限位块(B908),提升基板(B904)下方的料仓座(BI)上安装有下限位块(B909) ο
6.根据权利要求4所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,工作台(B2)上开设有适于四个提升支柱(B905)穿过的导向通孔(B201)。
7.根据权利要求2所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,连接板(B701)下方的工作台(B2)上按传动链条(B5)的轮廓环绕方向设置有多组滑轮(BlO),每组滑轮(BlO)通过滑座(Bll)安装在工作台(B2)上,连接板(B701)的底面与滑轮(BlO)滑动配合; 所述Z轴支臂(C13)的底端连接有取料基座(C20),取料基座(C20)向下弯接有取料基座延伸板(C21),取料基座延伸板(C21)上安装有连接套筒(C22),取料板(Cl7)通过转动套筒(C23)套设在连接套筒(C22)上。
8.根据权利要求1所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,取料板(C17)的一侧固定有气缸连接头(C24),取料翻转气缸(C19)的伸缩杆与气缸连接头(C24)转动连接; Z轴固定座(C9)的一侧上下式安装有两Z轴滑块(ClO); Z轴固定座(C9)两侧设有延伸出X轴支臂(C2)外侧的两Z轴固定支板(C901),Z轴支臂(Cl3)垂直设置在两Z轴固定支板(C901)之间,Z轴滑块(ClO)和Z轴伺服电机(Cll)分别固定在两Z轴固定支板(C901)上。
9.根据权利要求1所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,基座(Cl)顶端安装有支撑座(C25),X轴支臂(C2)水平座设在支撑座(C25)顶面。
10.根据权利要求1所述具备调头装置的自动送料和取料设备,其特征是,所述Y轴滑座(D5)上安装有回转气缸(D9),回转气缸(D9)的顶部转动驱接有夹具(D8),夹具(D8)包括两活动夹臂①801),两活动夹臂①801)之间构成夹槽①802)。
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