RU115708U1 - Плоский механизм параллельной структуры - Google Patents
Плоский механизм параллельной структуры Download PDFInfo
- Publication number
- RU115708U1 RU115708U1 RU2011135164/02U RU2011135164U RU115708U1 RU 115708 U1 RU115708 U1 RU 115708U1 RU 2011135164/02 U RU2011135164/02 U RU 2011135164/02U RU 2011135164 U RU2011135164 U RU 2011135164U RU 115708 U1 RU115708 U1 RU 115708U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- kinematic
- axes
- pairs
- rotational
- pair
- Prior art date
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Плоский механизм манипулятора с тремя степенями свободы, включающий основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая входную вращательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару и конечную вращательную кинематическую пару, причем оси всех кинематических пар расположены параллельно друг к другу, а оси промежуточных вращательных кинематических пар расположены вдоль разных непересекающихся прямых, отличающийся тем, что оси входных вращательных кинематических пар двух кинематических цепей расположены вдоль одной прямой, а оси конечных вращательных кинематических пар этих же двух кинематических цепей расположены вдоль другой прямой.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к плоским манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в плоскости по трем координатам на базе совмещения осей начальных и конечных кинематических пар двух кинематических цепей.
Известно устройство - плоский механизм (И.И.Артоболевский, Теория механизмов и машин, государственное издательство технико-теоретической литературы 1940 (Fig.A, page 138), включающий основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая входную вращательную кинематическую пару и конечную вращательную кинематическую пару, причем оси всех пар расположены параллельно друг к другу.
За прототип взято устройство - плоский механизм (монография J.-P.Merlet, Parallel Robots (Second Edition), Springer 2006, (Fig.3.1, page 98), включающий основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая входную вращательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару и конечную вращательную кинематическую пару, причем оси всех пар расположены параллельно друг к другу, а оси промежуточных вращательных кинематических пар расположены вдоль разных непересекающихся прямых. Недостатком является необходимость расположения трех начальных кинематических пар трех кинематических цепей по разным осям, что можно обусловить повышенные габариты основания и может исключить возможность поворота выходного звена на угол 90 градусов.
Целью полезной модели является устранение указанных недостатков.
Поставленная цель достигается тем, что в известном устройстве - плоском механизме с тремя степенями свободы, включающем основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая входную вращательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару и конечную вращательную кинематическую пару, причем оси всех пар расположены параллельно друг к другу, а оси промежуточных вращательных кинематических пар расположены вдоль разных непересекающихся прямых,
Новым является то, что оси входных вращательных кинематических пар двух кинематических цепей расположены вдоль одной прямой, а оси конечных вращательных кинематических пар этих же двух кинематических цепей расположены вдоль другой прямой.
Описание устройства - плоского механизма представлено на рисунке 1.
Устройство - плоский механизм с тремя степенями свободы включает основание 1, выходное звено 2, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару 3, 3', 3'' начальную вращательную кинематическую пару 4, 4', 4'' конечную вращательную кинематическую пару 5, 5', 5''.
Устройство - сферический механизм с тремя степенями свободы работает следующим образом. Относительно основания 1 выходное звено 2 перемещается по трем координатам посредством трех соединительных кинематических цепей. При этом с каждой входной вращательной кинематической пары 3, 3', 3'', движение передается на промежуточную кинематическую пару 4, 4', 4'' и на конечную вращательную кинематическую пару 5, 5', 5''.
Поскольку оси начальных и конечных вращательных кинематических пар двух кинематических цепей расположены вдоль одной прямой, то появляется возможность поворота выходного звена на угол 90 градусов.
Claims (1)
- Плоский механизм манипулятора с тремя степенями свободы, включающий основание, выходное звено, три кинематические цепи, содержащие каждая входную вращательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару и конечную вращательную кинематическую пару, причем оси всех кинематических пар расположены параллельно друг к другу, а оси промежуточных вращательных кинематических пар расположены вдоль разных непересекающихся прямых, отличающийся тем, что оси входных вращательных кинематических пар двух кинематических цепей расположены вдоль одной прямой, а оси конечных вращательных кинематических пар этих же двух кинематических цепей расположены вдоль другой прямой.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011135164/02U RU115708U1 (ru) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | Плоский механизм параллельной структуры |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011135164/02U RU115708U1 (ru) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | Плоский механизм параллельной структуры |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU115708U1 true RU115708U1 (ru) | 2012-05-10 |
Family
ID=46312567
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011135164/02U RU115708U1 (ru) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | Плоский механизм параллельной структуры |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU115708U1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751780C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Платформенный манипулятор с тремя степенями свободы |
RU2753217C1 (ru) * | 2020-12-08 | 2021-08-12 | Владимир Иванович Пожбелко | Параллельный манипулятор с тремя степенями свободы |
-
2011
- 2011-08-23 RU RU2011135164/02U patent/RU115708U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751780C1 (ru) * | 2020-07-07 | 2021-07-16 | Владимир Иванович Пожбелко | Платформенный манипулятор с тремя степенями свободы |
RU2753217C1 (ru) * | 2020-12-08 | 2021-08-12 | Владимир Иванович Пожбелко | Параллельный манипулятор с тремя степенями свободы |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU110326U1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
CN105666471A (zh) | 一种sps+upu+(2rps+r)型四自由度并联机器人 | |
BR112013000528A2 (pt) | sistemas atuadores magnéticos correlacionados periódicos e métodos de uso destes | |
RU115708U1 (ru) | Плоский механизм параллельной структуры | |
CN105538301B (zh) | 单自由度移动多环对称耦合机构 | |
CN102909569A (zh) | 一种1t2r三自由度空间并联机构 | |
RU2011133319A (ru) | Адаптивное трехпалое захватное устройство | |
CN104942795B (zh) | 一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构 | |
CN103472852A (zh) | 一种两自由度两转动并联机构 | |
CN203738788U (zh) | 一种6自由度轻型模块化机器人 | |
CN103481282A (zh) | 一种两自由度两转动并联运动装置 | |
CN104608130A (zh) | 一种3sps+2spr+r型五自由度并联机构 | |
RU111896U1 (ru) | Сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU152604U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN203210369U (zh) | 一种新型码垛机器人 | |
RU133044U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2466013C1 (ru) | Пространственный механизм с тремя поступательными степенями свободы | |
CN102248410B (zh) | 一种三转动并联操作平台 | |
RU2498895C2 (ru) | Механизм с тремя степенями свободы | |
RU174484U1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы | |
RU119279U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2525466C1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU182355U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2534675C1 (ru) | Пространственный механизм с тремя степенями свободы |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20150824 |