RU2011133319A

RU2011133319A - Адаптивное трехпалое захватное устройство

Info

Publication number: RU2011133319A
Application number: RU2011133319/02A
Authority: RU
Inventors: Алексей Иванович Прядко; Александр Владимирович Рогов; Алексей Игоревич Модягин; Федор Геннадьевич Ушаков; Елена Леонидовна Котова
Priority date: 2011-08-10
Filing date: 2011-08-10
Publication date: 2013-02-20
Also published as: RU2481942C2

Abstract

Адаптивное трехпалое захватное устройство включает в себя корпус с установленными на нем по схеме «два против одного» тремя пальцами, расположенными в вершинах равнобедренного (стороннего) треугольника; каждый палец состоит из трех фаланг, первая из которых поворачивается относительно корпуса, а вторая и третья фаланги поворачиваются относительно первой и второй соответственно с помощью индивидуальных поворотных приводов с параллельными осями вращений, причем два противостоящих пальца могут поворачиваться вокруг оси, перпендикулярной плоскости установки пальцев и перпендикулярной осям поворота фаланг, отличающийся тем, что1) - каждый из противостоящих пальцев поворачивается относительно корпуса с помощью индивидуального поворотного привода;2) - в корпусе установлен поворотный привод, поворачивающий корпус с пальцами относительно конструктивного элемента корпуса с помощью которого ЗУ крепится к манипулятору;3) - в качестве приводов используются сервоприводы;4) - в качестве приводов используются сервоприводы с встроенным моментным очувствлением;5) - контактные поверхности фаланг оснащены тактильными датчиками.

Claims

Адаптивное трехпалое захватное устройство включает в себя корпус с установленными на нем по схеме «два против одного» тремя пальцами, расположенными в вершинах равнобедренного (стороннего) треугольника; каждый палец состоит из трех фаланг, первая из которых поворачивается относительно корпуса, а вторая и третья фаланги поворачиваются относительно первой и второй соответственно с помощью индивидуальных поворотных приводов с параллельными осями вращений, причем два противостоящих пальца могут поворачиваться вокруг оси, перпендикулярной плоскости установки пальцев и перпендикулярной осям поворота фаланг, отличающийся тем, что

1) - каждый из противостоящих пальцев поворачивается относительно корпуса с помощью индивидуального поворотного привода;

2) - в корпусе установлен поворотный привод, поворачивающий корпус с пальцами относительно конструктивного элемента корпуса с помощью которого ЗУ крепится к манипулятору;

3) - в качестве приводов используются сервоприводы;

4) - в качестве приводов используются сервоприводы с встроенным моментным очувствлением;

5) - контактные поверхности фаланг оснащены тактильными датчиками.