CN205466257U - 机械手掌 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机械手掌，包括手臂支架、掌心及五个手指；所述手臂支架中设置有舵机，所述舵机用于驱动设置在手臂支架上的带轮，所述带轮通过带轮线与转动轴相连接；所述手指由多个空心指节构成，所述空心指节通过连接单元相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧；所述转动轴与从手指尖延伸至掌心的拉线相连接；所述掌心中还设有通过复位线与转动轴相连接的复位轴，所述复位轴外套设有复位弹簧。本实用新型通过单舵机实现多手指的联动驱动，动力传动可靠，控制方式简单，整体结构紧凑简单，操作方便；具有对不同形状与尺寸物体的良好适应能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械和工业机器人领域，尤其涉及一种机械手掌。
背景技术
机器人灵巧手技术在机器人技术领域中占据着重要地位，机械手掌的形状和结构对于机械手爪进行稳定抓取及手指的动作具有重要的影响。机械手爪的手指结构和分布位置决定手爪的工作空间。机械手爪的手掌形状关系到与物体接触时所形成的接触点分布情况，进而影响到对物体的作用力。机械手掌是机械手爪的重要组成部分，有助于实现机械手爪的通用性和灵活性，有利于机械手爪帮助人类完成工作任务。但是现有技术中的机械手掌由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，存在缺乏灵活调整能力的问题结构复杂、灵活度不高、性价比低、实用性差。
实用新型内容
针对现有技术中机械手掌由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，存在缺乏灵活调整能力的问题、结构复杂、灵活度不高的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手掌。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
机械手掌，包括手臂支架、掌心及五个手指；所述手臂支架中设置有舵机，所述舵机用于驱动设置在手臂支架上的带轮，所述带轮通过带轮线与转动轴相连接； 所述手指由多个空心指节构成，所述空心指节通过连接单元相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧；所述转动轴与从手指尖延伸至掌心的拉线相连接；所述掌心中还设有通过复位线与转动轴相连接的复位轴，所述复位轴外套设有复位弹簧。
所述带轮线按顺时针方向绕在转动轴上，所述拉线按逆时针方向绕在转动轴上。
或所述带轮线按逆时针方向绕在转动轴上，所述拉线按逆时针方向绕在转动轴上。
所述连接单元为连接孔，所述连接孔通过连接轴实现连接。
所述掌心的下部设有转动轴定位槽，所述转动轴通过定位扣固定在掌心中。
所述掌心的下部还设有复位轴定位槽，所述复位轴通过定位扣固定在掌心中。
本实用新型通过单舵机实现多手指的联动驱动，动力传动可靠，控制方式简单，整体结构紧凑简单，操作方便；具有对不同形状与尺寸物体的良好适应能力。
为了能更进一步了解本实用新型的特征以及技术内容，请参阅以下有关本实用新型的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。
附图说明
下面结合附图，通过对本实用新型的具体实施方式详细描述，将使本实用新型的技术方案及其它有益效果显而易见。
附图中，
图1为本实用新型所述机械手掌的爆炸结构示意图；
图2为本实用新型所述机械手掌的自然伸展状态结构示意图；
图3为本实用新型所述机械手掌的弯曲状态结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本实用新型所采取的技术手段及其效果，以下结合本实用新型的优选实施例及其附图进行详细描述。
请参阅图1 至图3，本实施例所述机械手掌包括手臂支架1、掌心2和大拇指、食指、中指、无名指和小拇指；所述手臂支架1中设有手臂舵机11，所述舵机11用于驱动设置在手臂支架1上的带轮12；所述掌心2中设有转动轴21，所述转动轴21通过转动轴盖22固定在掌心2下部的转动轴定位槽中，所述转动轴21通过带轮线23与带轮12相连接；所述大拇指由空心指节31、空心指节32、空心指节33构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴34连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧35；所述食指由空心指节41、空心指节42、空心指节43及空心指节44构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴34连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧35；所述中指由空心指节51、空心指节52、空心指节53及空心指节54构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴34连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧35；所述无名指由空心指节61、空心指节62、空心指节63及空心指节64构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴34连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧35；所述小拇指、由空心指节71、空心指节72、空心指节73及空心指节74构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴34连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧35；所述转动轴21与五条从各手指尖延伸至掌心2的拉线8相连接；所述掌心2中还设有通过复位线24与转动轴21相连接的复位轴25，所述复位轴25外套设有复位弹簧35，所述复位轴25通过复位轴盖26固定在掌心2位轴定位槽的中。
所述带轮线23按顺时针方向绕在转动轴21上，所述拉线8按逆时针方向绕在转动轴21上。
本实施例通过单舵机实现多手指的联动驱动，动力传动可靠，控制方式简单，整体结构紧凑简单，操作方便；具有对不同形状与尺寸物体的良好适应能力。
以上所述，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案和技术构思作出其他各种相应的改变和变形，而所有这些改变和变形都应属于本实用新型权利要求的保护范围。
Claims (6)
1.机械手掌，包括手臂支架、掌心及五个手指；其特征在于，所述手臂支架中设置有舵机，所述舵机用于驱动设置在手臂支架上的带轮，所述带轮通过带轮线与转动轴相连接； 所述手指由多个空心指节构成，所述空心指节通过连接单元相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧；所述转动轴与从手指尖延伸至掌心的拉线相连接；所述掌心中还设有通过复位线与转动轴相连接的复位轴，所述复位轴外套设有复位弹簧。
2.根据权利要求1所述的机械手掌，其特征在于，所述带轮线按顺时针方向绕在转动轴上，所述拉线按逆时针方向绕在转动轴上。
3.根据权利要求1所述的机械手掌，其特征在于，所述带轮线按逆时针方向绕在转动轴上，所述拉线按逆时针方向绕在转动轴上。
4.根据权利要求1所述的机械手掌，其特征在于，所述连接单元为连接孔，所述连接孔通过连接轴实现连接。
5.根据权利要求1所述的机械手掌，其特征在于，所述掌心的下部设有转动轴定位槽，所述转动轴通过定位扣固定在掌心中。
6.根据权利要求1所述的机械手掌，其特征在于，所述掌心的下部还设有复位轴定位槽，所述复位轴通过定位扣固定在掌心中。
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| CN201620114210.8U CN205466257U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 机械手掌 |
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| CN201620114210.8U CN205466257U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 机械手掌 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106272492A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-04 | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 | 一种拉线驱动的机械手指 |
| CN109109001A (zh) * | 2018-07-25 | 2019-01-01 | 宁波市智能制造产业研究院 | 一种复原魔方的机械手 |
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2016
- 2016-02-04 CN CN201620114210.8U patent/CN205466257U/zh not_active Expired - Fee Related
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