CN205817881U - 一种机械手掌 - Google Patents
一种机械手掌 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205817881U CN205817881U CN201620114192.3U CN201620114192U CN205817881U CN 205817881 U CN205817881 U CN 205817881U CN 201620114192 U CN201620114192 U CN 201620114192U CN 205817881 U CN205817881 U CN 205817881U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- palm
- centre
- finger
- joint
- shafts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型提供一种机械手掌，包括手臂支架、掌心及五个手指；所述手臂支架中设置有5个舵机，所述5个舵机上的带轮通过带轮线与线固定轴上的5个转动轴相连接；所述手指由多个空心指节构成，所述空心指节通过连接单元相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧；所述5个转动轴分别与从5个手指尖延伸至掌心的拉线相连接；所述掌心还设有通过复位线与转动轴相连接的5个复位轴，所述5个复位轴外套设有复位弹簧。本实用新型通过多个舵机驱动和牵引机构实现控制单个手指的活动或多个手指间的配合，动力传动可靠，控制方式简单，整体结构紧凑，操作方便；具有对不同形状与尺寸物体的良好适应能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械和工业机器人领域，尤其涉及一种机械手掌。
背景技术
机器人灵巧手技术在机器人技术领域中占据着重要地位，机械手掌的形状和结构对于机械手爪进行稳定抓取具有重要的影响。机械手爪的手指结构和分布位置决定手爪的工作空间。机械手爪的手掌形状关系到与物体接触时所形成的接触点分布情况，进而影响到对物体的作用力。机械手掌是机械手爪的重要组成部分，有助于实现机械手爪的通用性和灵活性，有利于机械手爪帮助人类完成工作任务。但是现有技术中的机械手掌由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，存在缺乏灵活调整能力的问题结构复杂、灵活度不高、性价比低、实用性差。
实用新型内容
针对现有技术中机械手掌由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，存在缺乏灵活调整能力的问题、结构复杂、灵活度不高的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手掌。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种机械手掌，包括手臂支架、掌心及五个手指；所述手臂支架中设置有5个舵机，所述5个舵机上的带轮通过带轮线与线固定轴上的多个转动轴相连接；所述手指由多个空心指节构成，所述空心指节通过连接单元相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧；所述多个转动轴分别与从5个手指尖延伸至掌心的拉线相连接；所述掌心还设有通过复位线与转动轴相连接的5个复位轴，所述5个复位轴外套设有复位弹簧。
进一步地，所述连接单元为连接孔，所述连接孔通过连接轴实现连接。
进一步地，所述掌心的下部设有转动轴定位槽，所述转动轴通过定位扣固定在掌心中。
进一步地，所述掌心的下部还设有复位轴定位槽，所述复位轴通过定位扣固定在掌心中。
本实用新型通过多个舵机驱动和牵引机构实现控制单个手指的活动或多个手指间的配合，动力传动可靠，控制方式简单，整体结构紧凑，操作方便；具有对不同形状与尺寸物体的良好适应能力。
为了能更进一步了解本实用新型的特征以及技术内容，请参阅以下有关本实用新型的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。
附图说明
下面结合附图，通过对本实用新型的具体实施方式详细描述，将使本实用新型的技术方案及其它有益效果显而易见。
附图中，
图1为本实用新型所述机械手掌的爆炸结构示意图；
图2为本实用新型所述机械手掌的自然伸展状态结构示意图；
图3为本实用新型所述机械手掌的弯曲状态结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本实用新型所采取的技术手段及其效果，以下结合本实用新型的优选实施例及其附图进行详细描述。
请参阅图1 至图3，本实施例所述一种机械手掌，包括手臂支架、掌心5及五个手指；所述手臂支架包括手臂支架主体11和设置在手臂支架主体11两个底面的手臂支架盖12和用于与掌心相连接的支架13；所述手臂支架主体11中设置有大拇指舵机21、食指舵机22、中指舵机23、无名指舵机24及小拇指舵机25；所述大拇指由空心指节31、空心指节32、空心指节33构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧34；所述食指由空心指节41、空心指节42、空心指节43及空心指节44构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧34；所述中指5由空心指节51、空心指节52、空心指节53及空心指节54构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧34；所述无名指由空心指节61、空心指节62、空心指节63及空心指节64构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧34；所述小拇指、由空心指节71、空心指节72、空心指节73及空心指节74构成，所述空心指节的两端设有连接孔，相邻的两个指节间通过连接轴连相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧34；所述掌心5中设有依次相连接的4个转动轴7，4个转动轴7的连接处与两端各设有2个线固定轴6，大拇指拉线35、食指拉线45、中指拉线55、无名指拉线65、小拇指拉线75拉线从5个手指尖延伸至掌心，并绕5个线固定轴6一周后分别与所述大拇指舵机21、食指舵机22、中指舵机23、无名指舵机24及小拇指舵机25上的带轮相连接。
所述掌心5还设有5个复位轴8，所述复位轴8通过复位线9与设置在4个转动轴7两端的另5个线固定轴6相连接，所述5个复位轴8外套均设有复位弹簧10。
本实施例中所述掌心5的下部设有转动轴定位槽和复位轴定位槽，所述转动轴7和复位轴8通过轴盖11固定在掌心5中。
本实施例通过多个舵机驱动和牵引机构实现控制单个手指的活动或多个手指间的配合，动力传动可靠，控制方式简单，整体结构紧凑，操作方便；具有对不同形状与尺寸物体的良好适应能力。
以上所述，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案和技术构思作出其他各种相应的改变和变形，而所有这些改变和变形都应属于本实用新型权利要求的保护范围。
Claims (4)
1.一种机械手掌，包括手臂支架、掌心及五个手指；其特征在于，所述手臂支架中设置有5个舵机，所述5个舵机上的带轮通过带轮线与线固定轴上的多个转动轴相连接；所述手指由多个空心指节构成，所述空心指节通过连接单元相连接，相邻指节的连接处还设有复位弹簧；所述多个转动轴分别与从5个手指尖延伸至掌心的拉线相连接；所述掌心还设有通过复位线与转动轴相连接的5个复位轴，所述5个复位轴外套设有复位弹簧。
2.根据权利要求1所述的一种机械手掌，其特征在于，所述连接单元为连接孔，所述连接孔通过连接轴实现连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械手掌，其特征在于，所述掌心的下部设有转动轴定位槽，所述转动轴通过定位扣固定在掌心中。
4.根据权利要求1所述的一种机械手掌，其特征在于，所述掌心的下部还设有复位轴定位槽，所述复位轴通过定位扣固定在掌心中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620114192.3U CN205817881U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 一种机械手掌 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620114192.3U CN205817881U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 一种机械手掌 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205817881U true CN205817881U (zh) | 2016-12-21 |
Family
ID=58148304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620114192.3U Expired - Fee Related CN205817881U (zh) | 2016-02-04 | 2016-02-04 | 一种机械手掌 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205817881U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106737789A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-05-31 | 江苏金刚文化科技集团股份有限公司 | 一种仿生机械手臂及机器人 |
| CN106826771A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-06-13 | 江苏安格尔机器人有限公司 | 一种驱动外置的线驱动灵巧手 |
| CN110153982A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-08-23 | 王守正 | 一种牵引式辅助机械手 |
| CN110525697A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-12-03 | 中国空间技术研究院 | 一种充气手的收拢装置 |
-
2016
- 2016-02-04 CN CN201620114192.3U patent/CN205817881U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106737789A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-05-31 | 江苏金刚文化科技集团股份有限公司 | 一种仿生机械手臂及机器人 |
| CN106826771A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-06-13 | 江苏安格尔机器人有限公司 | 一种驱动外置的线驱动灵巧手 |
| CN110153982A (zh) * | 2019-06-26 | 2019-08-23 | 王守正 | 一种牵引式辅助机械手 |
| CN110525697A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-12-03 | 中国空间技术研究院 | 一种充气手的收拢装置 |
| CN110525697B (zh) * | 2019-07-31 | 2021-06-11 | 中国空间技术研究院 | 一种充气手的收拢装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205817881U (zh) | 一种机械手掌 | |
| CN205043801U (zh) | 一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手 | |
| CN109291042B (zh) | 三维多孔石墨烯型机器人灵巧手 | |
| JP2009291853A5 (zh) | ||
| CN105171767A (zh) | 一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手 | |
| CN104149081A (zh) | 一种模块化的手持式双操作端主机器人 | |
| Jin et al. | LISA Hand: Indirect self-adaptive robotic hand for robust grasping and simplicity | |
| CN105563462A (zh) | 一种(1t2r)&1t1r五自由度解耦混联机构 | |
| CN205466257U (zh) | 机械手掌 | |
| CN106826885B (zh) | 一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指 | |
| KR20110080921A (ko) | 로봇 핸드 | |
| CN201573206U (zh) | 具有两移动两转动的四自由度空间并联机构 | |
| CN103496411A (zh) | 一种双足腿部四连杆仿人机器人 | |
| CN111037592A (zh) | 一种灵活型仿生机械手 | |
| CN103909526A (zh) | 一种运动模式可变的二自由度并联机械手腕 | |
| CN202572400U (zh) | 机器人手 | |
| CN203413218U (zh) | 一种多路换向阀操纵手柄 | |
| CN205466297U (zh) | 一种用于机器人的机械手掌 | |
| CN104552231A (zh) | 一种具有四连杆四自由度可控机构式移动机械臂 | |
| Jeong et al. | Design of hybrid type robotic hand: The KU hybrid HAND | |
| CN102554934A (zh) | 机器人手 | |
| CN105832488A (zh) | 一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构 | |
| CN102581842A (zh) | 一种三自由度全解析空间并联操作手 | |
| CN211491585U (zh) | 一种灵活型仿生机械手 | |
| CN205380684U (zh) | 用于机器人的机械手掌 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20161221 Termination date: 20190204 |