RU182355U1 - Пространственный механизм с шестью степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с шестью степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU182355U1 RU182355U1 RU2017124720U RU2017124720U RU182355U1 RU 182355 U1 RU182355 U1 RU 182355U1 RU 2017124720 U RU2017124720 U RU 2017124720U RU 2017124720 U RU2017124720 U RU 2017124720U RU 182355 U1 RU182355 U1 RU 182355U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- parallelepiped
- parallel
- output link
- pairs
- input
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам, роботам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования с большим рабочим пространством.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с шестью степенями свободы, который включает основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную вращательную кинематическую пару с осью параллельной оси входной цилиндрической пары и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на параллельных ребрах параллелепипеда, выходного звена, основание выполнено в виде параллелепипеда, попарно параллельные друг другу входные двухподвижные цилиндрические пары расположены на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических кинематических пар расположены на попарно параллельных диагонально противоположных ребрах параллелепипеда выходного звена.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам, роботам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей.
За прототип взято устройство - пространственный механизм (Seward N., Bonev, I.A., "A new 6-DOF parallel robot with simple kinematic model," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong-Kong, China, 2, May 31 - June 7, 2014, p. 4061-4066. Piscataway, N. J., USA: IEEE.), включающий основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную вращательную кинематическую пару с осью параллельной оси входной двухподвижной цилиндрической пары и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на ребре параллелепипеда выходного звена, причем оси двух входных двухподвижных цилиндрических пар расположены последовательно параллельно одной из декартовых осей, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены в одной плоскости на параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена.
Недостатком данного устройства является последовательное расположение приводов вдоль одной оси, что усложняет конструкцию, снижает надежность устройства, ограничивает рабочую зону.
Технический результат - повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования с большим рабочим пространством.
Технический результат достигается тем, что пространственный механизм с шестью степенями свободы, который включает основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную вращательную кинематическую пару с осью параллельной оси входной цилиндрической пары и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на параллельных ребра параллелепипеда выходного звена, основание выполнено в виде параллелепипеда, попарно параллельные друг другу входные двухподвижные цилиндрические пары, расположены на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических кинематических пар расположены на попарно параллельных диагонально противоположных ребрах параллелепипеда выходного звена.
На фиг. 1 представлен пространственный механизм с шестью степенями свободы.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит: основание (1), выходное звено (2), выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную кинематическую пару (31, 32, 33, 34, 35, 36), расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную вращательную кинематическую пару с осью параллельной оси входной цилиндрической пары (41, 42, 43, 44, 45), и конечную сферическую пару (51, 52, 53, 54, 55, 56), сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на диагонально противоположных параллельных ребра параллелепипеда выходного звена.
Устройство - пространственный механизм работает следующим образом. Относительно основания (1) выходное звено (2) перемещается по шести координатам посредством шести соединительных кинематических цепей. При этом с каждой входной двухподвижной цилиндрической кинематической парой (31, 32, 33, 34, 35, 36) движение передается на промежуточную вращательную кинематическую пару (41, 42, 4, 44, 45, 46), оси которых расположены параллельно соответствующим осям входных цилиндрических пар (32, 33, 34, 35, 36), далее движение передается на конечную сферическую пару (51, 52, 53, 54, 55, 56), сопряженную с выходным звеном.
Механизм предназначен для повышения технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования по шести координатам, с возможностью выполнения поступательного трехкоординатного движения в пространстве, вращательного движения - вращения вокруг одной точки в автоматизированных системах технологического транспорта, в робототехнических комплексах, предназначенных для аддитивных технологий.
Claims (1)
- Пространственный механизм с шестью степенями свободы, включающий основание, выходное звено, выполненное в виде параллелепипеда, шесть кинематических цепей, включающих каждая входную двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, расположенную параллельно одной из осей декартовой системы координат, промежуточную вращательную кинематическую пару с осью параллельной оси входной цилиндрической пары и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном с центром, расположенным на одном из ребер параллелепипеда выходного звена, причем оси входных двухподвижных цилиндрических пар расположены попарно параллельно друг другу, а центры соответствующих конечных сферических пар расположены на параллельных ребрах параллелепипеда выходного звена, отличающийся тем, что основание выполнено в виде параллелепипеда, попарно параллельные друг другу входные двухподвижные цилиндрические пары расположены на диагонально противоположных ребрах параллелепипеда основания, а центры соответствующих конечных сферических кинематических пар расположены на параллельных диагонально противоположных ребрах параллелепипеда выходного звена.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017124720U RU182355U1 (ru) | 2017-07-12 | 2017-07-12 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017124720U RU182355U1 (ru) | 2017-07-12 | 2017-07-12 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU182355U1 true RU182355U1 (ru) | 2018-08-15 |
Family
ID=63177590
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017124720U RU182355U1 (ru) | 2017-07-12 | 2017-07-12 | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU182355U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2804666C1 (ru) * | 2023-02-20 | 2023-10-03 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Шестиподвижное пространственное устройство параллельной структуры относительного манипулирования |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU154785U1 (ru) * | 2014-12-16 | 2015-09-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
RU157044U1 (ru) * | 2014-12-16 | 2015-11-20 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
-
2017
- 2017-07-12 RU RU2017124720U patent/RU182355U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU154785U1 (ru) * | 2014-12-16 | 2015-09-10 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
RU157044U1 (ru) * | 2014-12-16 | 2015-11-20 | Федеральное Государственное Бюджетное Учреждение Науки Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Российской Академии Наук | Пространственный механизм |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Seward N., Bonev, I.A., "A new 6-DOF parallel robot with simple kinematic model," IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong-Kong, China, 2, May 31 - June 7, 2014, p. 4061-4066. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2804666C1 (ru) * | 2023-02-20 | 2023-10-03 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Шестиподвижное пространственное устройство параллельной структуры относительного манипулирования |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP4236042A3 (en) | Robotic devices and methods for fabrication, use and control of same | |
CN103203741B (zh) | 一种三自由度并联机器人机构 | |
CN104128927A (zh) | 一种机器人抓取装置 | |
CN103586864A (zh) | 由四条prr支链构成的平面三自由度驱动冗余并联机器人机构 | |
CN103624769A (zh) | 二维移动二维转动无耦合并联机构 | |
CN105234933A (zh) | 一种二平移二转动并联机器人装置 | |
Mourya et al. | Design and implementation of pick and place robotic arm | |
CN103895007A (zh) | 一种二平动并联机器人 | |
RU176040U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN105196280B (zh) | 冗余驱动型三平动微操作机器人 | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU182355U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
Yagur et al. | Inverse kinematics analysis and path planning for 6DOF RSS parallel manipulator | |
CN104942795B (zh) | 一移动二转动三自由度转动移动完全解耦并联机构 | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU135283U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN203293189U (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
Li et al. | T2: A novel two Degree-of-Freedom translational parallel robot for pick-and-place operation | |
RU115708U1 (ru) | Плоский механизм параллельной структуры | |
Callegari et al. | Kinematics of a parallel mechanism for the generation of spherical motions | |
RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
CN106695766B (zh) | 一种基于抓取并联机构的六自由度并联装置 | |
Venkatesan et al. | Inverse kinematic solution of a 6-DOF (3-RPRS) parallel spatial manipulator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20180713 |