RU2011135157A

RU2011135157A - Модульная робототехническая технологическая установка

Info

Publication number: RU2011135157A
Application number: RU2011135157/02A
Authority: RU
Inventors: Виктор Аркадьевич Глазунов; Владимир Евгеньевич Ковалев; Сергей Владимирович Левин; Рафаэль Юрьевич Сухоруков; Константин Андреевич Шалюхин
Original assignee: Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран
Priority date: 2011-08-23
Filing date: 2011-08-23
Publication date: 2013-02-27
Also published as: RU2478464C1

Abstract

1. Модульная робототехническая установка, включающая основание, выполненное в виде платформы с вертикальной стойкой, конечное звено и три двигателя поступательного перемещения, один из которых установлен на платформе основания, а второй - на вертикальной стойке, причем оси двигателей взаимно перпендикулярны, три кинематические цепи, каждая из которых содержит один из двигателей поступательного перемещения, три вращательные кинематические пары, оси которых параллельны оси соответствующего двигателя и два промежуточных звена, расположенных между вращательными кинематическими парами, отличающаяся тем, что третий двигатель поступательного перемещения установлен на платформе основания, конечное звено снабжено модулем для фиксации обрабатываемой детали, выполненным с возможностью вращения детали относительно оси, параллельной плоскости платформы основания с помощью встроенного привода вращательного движения, а основание снабжено модулем для удержания обрабатывающего инструмента с возможностью вращения его относительно оси, перпендикулярной плоскости платформы основания с помощью привода вращательного движения, встроенного в модуль.2. Модульная робототехническая установка по п.1, отличающаяся тем, что модуль для фиксации обрабатываемой детали выполнен с возможностью поворота детали относительно двух взаимно перпендикулярных осей, одна из которых параллельна плоскости основания, для чего он оснащен дополнительным приводом вращательного движения.3. Модульная робототехническая установка по п.1, отличающаяся тем, что модуль инструмента оснащен измерительной контактной головкой.4. Модульная робото

Claims

1. Модульная робототехническая установка, включающая основание, выполненное в виде платформы с вертикальной стойкой, конечное звено и три двигателя поступательного перемещения, один из которых установлен на платформе основания, а второй - на вертикальной стойке, причем оси двигателей взаимно перпендикулярны, три кинематические цепи, каждая из которых содержит один из двигателей поступательного перемещения, три вращательные кинематические пары, оси которых параллельны оси соответствующего двигателя и два промежуточных звена, расположенных между вращательными кинематическими парами, отличающаяся тем, что третий двигатель поступательного перемещения установлен на платформе основания, конечное звено снабжено модулем для фиксации обрабатываемой детали, выполненным с возможностью вращения детали относительно оси, параллельной плоскости платформы основания с помощью встроенного привода вращательного движения, а основание снабжено модулем для удержания обрабатывающего инструмента с возможностью вращения его относительно оси, перпендикулярной плоскости платформы основания с помощью привода вращательного движения, встроенного в модуль.

2. Модульная робототехническая установка по п.1, отличающаяся тем, что модуль для фиксации обрабатываемой детали выполнен с возможностью поворота детали относительно двух взаимно перпендикулярных осей, одна из которых параллельна плоскости основания, для чего он оснащен дополнительным приводом вращательного движения.

3. Модульная робототехническая установка по п.1, отличающаяся тем, что модуль инструмента оснащен измерительной контактной головкой.

4. Модульная робототехническая установка по п.1, отличающаяся тем, что модуль инструмента установлен на конечном звене, а модуль обрабатываемой детали - на основании.