RU2415744C2 - Робототехническая установка для обработки деталей - Google Patents
Робототехническая установка для обработки деталей Download PDFInfo
- Publication number
- RU2415744C2 RU2415744C2 RU2009112772/02A RU2009112772A RU2415744C2 RU 2415744 C2 RU2415744 C2 RU 2415744C2 RU 2009112772/02 A RU2009112772/02 A RU 2009112772/02A RU 2009112772 A RU2009112772 A RU 2009112772A RU 2415744 C2 RU2415744 C2 RU 2415744C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- module
- output link
- kinematic
- pair
- installing
- Prior art date
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 12
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract 2
- 238000010327 methods by industry Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 2
- 244000309464 bull Species 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехническим установкам для обработки деталей. Установка для обработки деталей содержит основание и размещенные на нем модули для установки инструмента и для обработки детали. Основание выполнено в виде единой пространственной конструкции, состоящей из трех стоек и двух горизонтальных траверс, по одной на каждый из модулей. Траверсы выполнены в виде шестиугольников с тремя прямыми углами в местах их соединения со стойками. Каждый модуль выполнен в виде механизма параллельной структуры, а каждый из механизмов содержит выходное звено и три кинематические цепи. Последние включают вращательный двигатель, установленный на основании, промежуточную вращательную пару и шарнир, сопряженный с выходным звеном. Шарниры обоих модулей выполнены в виде сферической кинематической пары. Обеспечивается повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам на базе кинематической развязки, выполняемой при помощи разделения числа степеней свободы между двумя модулями. 1 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с шестью степенями свободы с кинематической развязкой поступательных и вращательных движений.
Известно устройство робототехническая технологическая установка (патент РФ RU 2063329 С1, авторы Крайнев А.Ф., Афонин В.Л, Глазунов В.А., Ковалев В.Е., опубл. 10.07.96, Бюл. №19), содержащее основание, размещенные на нем модули для установки инструмента и установки обрабатываемой детали, выполненные в виде механизмов параллельной структуры, содержащих выходное звено и кинематические цепи, включающие вращательный двигатель, установленный на основании, промежуточную вращательную пару, и шарнир, сопряженный с выходным звеном.
Недостатком данного устройства является сложность конструкции ввиду того, что все кинематические цепи имеют разную структуру. Это обусловливает сложность проектирования и управления.
За прототип взято устройство (статья 2007 г. Глазунов В.А., Ласточкин А.Б., Терехова А.Н., Bу Нгок Бик. «Об особенностях устройств относительного манипулирования» («Проблемы машиностроения и надежности машин», 2007, №2, рис.5). Робототехническая технологическая установка, содержащая основание, размещенные на нем модуль для установки инструмента и модуль для установки обрабатываемой детали, выполненные в виде механизмов параллельной структуры, содержащих выходное звено и три кинематические цепи, включающие вращательный двигатель, установленный на основании, промежуточную вращательную пару и шарнир, сопряженный с выходным звеном, причем шарнир, сопряженный с выходным звеном модуля для установки инструмента, выполнен в виде сферической кинематической пары. Недостатком данного устройства является то, что в каждой кинематической цепи модуля для установки обрабатываемой детали расположены цилиндрические кинематические пары, требующие большой точности в сборке модуля и более склонные к заклиниваниям, чем сферические пары, а также отсутствие унификации механизмов двух модулей.
Технический результат - устранение отмеченных недостатков и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам на базе кинематической развязки поступательных и вращательных движений, выполняемой при помощи разделения числа степеней свободы между двумя модулями.
Технический результат достигается тем, что в известном устройстве - пространственном механизме, содержащем основание, размещенные на нем модуль для установки инструмента и модуль для установки обрабатываемой детали, выполненные в виде механизмов параллельной структуры, содержащих выходное звено и кинематические цепи, включающие вращательный двигатель, установленный на основании, промежуточную вращательную пару и шарнир, сопряженный с выходным звеном, новым является то, что все вращательные двигатели размещены на основании, выполненном в виде единой пространственной конструкции, состоящей из трех стоек и двух горизонтальных траверс, по одной на каждый из модулей, траверсы выполнены в виде шестиугольников, с тремя прямыми углами в местах соединения со стойками, а шарнир, сопряженный с выходным звеном модуля для установки обрабатываемой детали, выполнен в виде сферической кинематической пары
Описание устройства - робототехнической технологической установки - представлено на чертеже.
Устройство - робототехническая технологическая установка - включает основание 1, выходное звено модуля установки инструмента 2, выходное звено модуля установки детали 2'. Каждое выходное звено связано с установленными на основании тремя вращательными двигателями 3 и 3' соответственно тремя соединительными кинематическими цепями, каждая из которых содержит промежуточную вращательную пару 4, 4' и шарнир в виде сферической кинематической пары 5 и 5', сопряженный с выходным звеном 2, 2', все вращательные двигатели размещены на основании, выполненном в виде единой пространственной конструкции, состоящей из трех стоек 6, 6' 6" и двух горизонтальных траверс 7, 7', по одной на каждый из модулей, траверсы выполнены в виде шестиугольников, с тремя прямыми углами в местах соединения со стойками.
Устройство - робототехническая технологическая установка - работает следующим образом. Относительно основания 1 выходное звено модуля установки детали 2 и модуля установки инструмента 2' перемещается по трем координатам каждое посредством трех соединительных кинематических цепей, при действии двигателей вращательного движения 3, 3' через шарниры 4, 4' и 5, 5', движение передается выходным звеньям 2, 2' соответственно.
Кинематическая развязка осуществляется следующим образом. Поскольку оба модуля установлены на горизонтально расположенных траверсах 7, 7', а кинематические пары расположены так, что модуль для установки инструмента может перемещаться по вертикальной оси и вращаться вокруг двух горизонтальных осей, а модуль для установки обрабатываемой детали может вращаться вокруг вертикальной оси и перемещаться вдоль двух горизонтальных осей, то тем самым степени свободы распределены между модулями по три степени на каждый из них.
Claims (1)
- Робототехническая установка для обработки деталей, содержащая основание и размещенные на нем модуль для установки инструмента и модуль для обработки детали, выполненные в виде механизмов параллельной структуры, каждый из которых содержит выходное звено и три кинематические цепи, включающие вращательный двигатель, установленный на основании, промежуточную вращательную пару и шарнир, сопряженный с выходным звеном, причем шарнир модуля для установки инструмента выполнен в виде сферической кинематической пары, отличающаяся тем, что основание выполнено в виде единой пространственной конструкции, состоящей из трех стоек и двух горизонтальных траверс, по одной на каждый из модулей, траверсы выполнены в виде шестиугольников, имеющих прямые углы в местах соединения траверс со стойками, а шарнир модуля для установки обрабатываемой детали выполнен в виде сферической кинематической пары.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009112772/02A RU2415744C2 (ru) | 2009-04-06 | 2009-04-06 | Робототехническая установка для обработки деталей |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009112772/02A RU2415744C2 (ru) | 2009-04-06 | 2009-04-06 | Робототехническая установка для обработки деталей |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009112772A RU2009112772A (ru) | 2010-10-20 |
| RU2415744C2 true RU2415744C2 (ru) | 2011-04-10 |
Family
ID=44023383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009112772/02A RU2415744C2 (ru) | 2009-04-06 | 2009-04-06 | Робототехническая установка для обработки деталей |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2415744C2 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2478464C1 (ru) * | 2011-08-23 | 2013-04-10 | Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран | Модульная робототехническая технологическая установка |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2063329C1 (ru) * | 1993-06-01 | 1996-07-10 | Институт машиноведения им.А.А.Благонравова РАН | Робототехническая технологическая установка |
| RU3588U1 (ru) * | 1996-01-31 | 1997-02-16 | Институт проблем механики РАН | Робототехнический комплекс |
| RU2221683C1 (ru) * | 2002-09-16 | 2004-01-20 | Открытое акционерное общество "ГАЗ" | Робототехнический комплекс для сварки подсборок кузова автомобиля |
| RU51517U1 (ru) * | 2005-09-07 | 2006-02-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Алгоритм-Робо" | Устройство перемещения антропоморфного робота |
| JP2006289364A (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | United Technol Corp <Utc> | コールドスプレーを用いて傾斜機能材料を生成するための方法およびシステム |
-
2009
- 2009-04-06 RU RU2009112772/02A patent/RU2415744C2/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2063329C1 (ru) * | 1993-06-01 | 1996-07-10 | Институт машиноведения им.А.А.Благонравова РАН | Робототехническая технологическая установка |
| RU3588U1 (ru) * | 1996-01-31 | 1997-02-16 | Институт проблем механики РАН | Робототехнический комплекс |
| RU2221683C1 (ru) * | 2002-09-16 | 2004-01-20 | Открытое акционерное общество "ГАЗ" | Робототехнический комплекс для сварки подсборок кузова автомобиля |
| JP2006289364A (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | United Technol Corp <Utc> | コールドスプレーを用いて傾斜機能材料を生成するための方法およびシステム |
| RU51517U1 (ru) * | 2005-09-07 | 2006-02-27 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Алгоритм-Робо" | Устройство перемещения антропоморфного робота |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2478464C1 (ru) * | 2011-08-23 | 2013-04-10 | Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран | Модульная робототехническая технологическая установка |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2009112772A (ru) | 2010-10-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102528817B (zh) | 一种三自由度并联机械手腕 | |
| CN105033988B (zh) | 一种两维转动三维移动五自由度并联机器人机构 | |
| CN102350699A (zh) | 一种少支链六自由度并联机器人 | |
| CN205219114U (zh) | 蛇形臂机器人 | |
| CN105751202B (zh) | 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构 | |
| CN102009414B (zh) | 三自由度欠驱动机器人手腕装置 | |
| CN110434844A (zh) | 快换式可重构桌面级机器人及其逆运动学解通用计算方法 | |
| CN103341855A (zh) | 一种可伸缩蛇形机器人 | |
| CN205129842U (zh) | 水平多关节机构 | |
| RU2478464C1 (ru) | Модульная робототехническая технологическая установка | |
| CN104626113A (zh) | 一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人 | |
| CN103286771A (zh) | 一种空间三转动自由度并联机构 | |
| RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
| CN105710893A (zh) | 一种用于酒瓶批量翻转的三自由度机器人 | |
| RU2415744C2 (ru) | Робототехническая установка для обработки деталей | |
| KR102612120B1 (ko) | 평면형 다관절 로봇 암 시스템 | |
| CN106112979A (zh) | 一种2(2rrpr+r)型四自由度并联机构 | |
| KR20140126563A (ko) | 로봇 손 | |
| CN105215974A (zh) | 具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构 | |
| CN104626114B (zh) | 一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人 | |
| CN104690713B (zh) | 一种四自由度并联分拣机器人 | |
| CN105034017A (zh) | 一种可重构的模块化机器人单元结构 | |
| CN104015826A (zh) | 绝缘子检测机器人仿足型移动机构 | |
| RU2403141C2 (ru) | Пространственный механизм | |
| RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140407 |