JPH08150526A - 工作機械 - Google Patents

工作機械

Info

Publication number
JPH08150526A
JPH08150526A JP6293591A JP29359194A JPH08150526A JP H08150526 A JPH08150526 A JP H08150526A JP 6293591 A JP6293591 A JP 6293591A JP 29359194 A JP29359194 A JP 29359194A JP H08150526 A JPH08150526 A JP H08150526A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rods
traveling plate
machine tool
freedom
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP6293591A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3640087B2 (ja
Inventor
Taizo Toyama
退三 遠山
Yoichi Yamakawa
陽一 山川
Hiromasa Suzuki
宏昌 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyoda Koki KK
Original Assignee
Toyoda Koki KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Koki KK filed Critical Toyoda Koki KK
Priority to JP29359194A priority Critical patent/JP3640087B2/ja
Priority to US08/563,795 priority patent/US5715729A/en
Priority to GB9524417A priority patent/GB2295601B/en
Publication of JPH08150526A publication Critical patent/JPH08150526A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3640087B2 publication Critical patent/JP3640087B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T408/00—Cutting by use of rotating axially moving tool
    • Y10T408/91—Machine frame
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/306664—Milling including means to infeed rotary cutter toward work
    • Y10T409/307672—Angularly adjustable cutter head
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/30784—Milling including means to adustably position cutter
    • Y10T409/307952—Linear adjustment
    • Y10T409/308232—Linear adjustment and angular adjustment
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/30784—Milling including means to adustably position cutter
    • Y10T409/308512—Compound angular adjustment
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/309576—Machine frame
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/18—Mechanical movements
    • Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
    • Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ヘキサロボットを利用した工作機械におい
て、高負荷が作用する加工に対しても使用できる高剛性
の工作機械の提供を目的とする。 【構成】 外部に固定される基台１１と、基台１１に所
定の傾斜で放射状に固定され、２本ずつ等間隔に配置さ
れた６本のガイド２０と、ガイド２０の各々に設けら
れ、ガイド２０の長手方向に移動可能な６つのスライド
テーブル２６と、スライドテーブル２０を個別に移動さ
せる駆動装置２５と、スライドテーブル２６の各々にボ
ールベアリング１６によって一端が連結された６本のロ
ッド１５と、ロッド１５の各々の他端をボールベアリン
グ１７によって同一平面上に取り付けるとともに、所望
の工具を取り付けるトラベリングプレート１２からな
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ヘキサロボットを利用
した工作機械に関し、特に高負荷が作用する加工に対し
ても使用できる高剛性な工作機械の提供を目的とする。
【０００２】
【従来の技術】従来、特願平４−６５９１８号公報に記
載されたヘキサロボットがある。これは、図６に示すよ
うに、外部に固定される基台１上に６つのモータ８を２
つ１組で３組設置し、各モータ８にリンク４を取り付
け、対偶（ボールベアリングやユニバーサルジョイン
ト）６を介してロッド５をリンク４に接続し、ロッド５
の先端を対偶７を介してトラベリングプレート２を取り
付け、前記６つのモータ４１をそれぞれ個別に駆動する
ことにより、トラベリングプレート２の位置および姿勢
を６自由度にて制御するようになっている。そして、ト
ラベリングプレート２の下部に設けられた図略のロボッ
トハンドにて工作物の搬送や組み付けに使用されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術の工
作機械は、複数のモータで負荷を分散できる。動力源が
固定側の基台１上にあり、移動体（トラベリングプレー
ト２、リンク４およびロッド５等）を軽量化できるため
工作物の高速移動が可能であるといった利点を持ってい
る。この反面、ロボットハンドを具備したトラベリング
プレート２に負荷が作用するとアームに曲げ力が作用す
る、モーターに直接大きなトルクがかるといった状態が
発生してしまい、比較的軽量の工作物の搬送といった軽
負荷しか作用しない作業にしか利用できず、トラベリン
グプレート２の下部に工具を設けて工作物の加工を行う
といった高負荷が作用する作業には使用できないといっ
た問題があった。
【０００４】また、一般にドリリング等の加工を行う工
作機械においては３軸位置決め機構があれば十分な場合
が多いのに対し、上述したヘキサロボットを利用した従
来技術の工作機械はトラベリングプレート２の位置およ
び姿勢の制御を行う６自由度制御になるため制御が複雑
になるといった問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るための発明の構成は、外部に固定される基台と、前記
基台に所定の傾斜で放射状に固定され、２本ずつ等間隔
に配置された６本のガイドと、前記ガイドの各々に設け
られ、前記ガイドの長手方向に移動可能な６つのスライ
ドテーブルと、前記６つのスライドテーブルを個別に独
立して移動させる駆動装置と、前記スライドテーブルの
各々に一端が対偶によって連結された６本のロッドと、
前記ロッドの各々の他端を対偶によって同一平面上に取
り付けるとともに、所望の工具を取り付けるトラベリン
グプレートとからなる。
【０００６】また、外部に固定される基台と、前記基台
に所定の傾斜で放射状に固定され、等間隔に配置された
３本のガイドと、前記ガイドの各々に設けられ、前記ガ
イドの長手方向に移動可能な３つのスライドテーブル
と、前記スライドテーブルを個別に独立して移動させる
駆動装置と、前記スライドテーブルの各々に所定の間隔
で２本ずつ設けられ、対偶によって一端が連結された６
本のロッドと、前記スライドテーブルに支持された２本
のロッドが平行をなすように前記６本のロッドの各々の
他端を対偶によって同一平面上に取り付けるとともに、
所望の工具を取り付けるトラベリングプレートとからな
る。
【０００７】
【作用】上記のように構成された工作機械は、駆動装置
を駆動することにより各ガイドに設けられた６つのスラ
イドテーブルが個別に移動され、これにより６本のロッ
ドがそれぞれ独立して揺動される。すると、ロッドの先
端に支持されたトラベリングプレートを６自由度制御す
ることができ、トラベリングプレートに取り付けられた
工具を工作物に対して所望の位置および姿勢に移動でき
る。
【０００８】また、駆動装置を駆動することにより各ガ
イドの３つのスライドテーブルが個別に移動される。す
ると、各スライドテーブルに２本ずつ支持されたロッド
は２本一組で揺動され、ロッドの先端に支持されたトラ
ベリングプレートは３自由度の制御ができ、トラベリン
グプレートに取り付けられた工具を工作物に対して所望
の位置に位置決めできる。なお、２本一組のロッドはス
ライドテーブルとトラベリングプレートにより平行リン
ク機構を成すため、基台とトラベリングプレートは常に
平行が保たれるようになっている。
【０００９】
【実施例】以下に図面に基づき本発明の第１実施例を説
明する。図１は本第１実施例の工作機械１０を適用した
工作機械全体の構成を示した図である。工作機械１０は
工作物Ｗを載置するテーブル５２を有した門型のフレー
ム５０の天井に支持柱５１を介して取り付けられてお
り、この工作機械１０に取り付けられた工具Ｔを所望の
位置に移動して工作物Ｗを加工するものである。
【００１０】次に、図２に基づき工作機械１０について
詳細な説明をする。図２に示すように工作機械１０は、
主に、支持柱５１によって外部に固定される基台１１
と、ドリルやエンドミル等の工具Ｔを取り付けるトラベ
リングプレート１２と、前記基台１１および前記トラベ
リングプレート１２を連結する６本のアーム１４とから
構成されている。
【００１１】基台１１は６角形状の部材であり、周囲に
３つの支持部１１ａが等間隔で設けられており、この支
持部１１ａに後述するアーム１４が２本ずつ合計６本連
結されている。アーム１４はロッド１５およびガイド２
０から構成されており、６本とも同じ構成となってい
る。
【００１２】ガイド２０はベース２２、スライドテーブ
ル２６、ボールネジ２４およびモータ２５から構成され
ている。ベース２２は断面形状がコ型をした部材であ
り、それぞれのベース２２は基台１１に対して所定角度
α（例えば４５度）傾斜して放射状に基台１１に固定さ
れている。このベース２２にはその長手方向にスライド
テーブル２６が摺動可能に支持されている。また、ベー
ス２２にはスライドテーブル２６の図略のナットと螺合
するボールネジ２４が回動可能に支持されており、ベー
ス２２に固定され前記ボールネジ２４に連結されるモー
タ２５（駆動装置）を駆動することにより、ボールネジ
２４を回動し、結果としてスライドテーブル２６をベー
ス２２の長手方向に移動するようになっている。
【００１３】上述したスライドテーブル２６にはそれぞ
れロッド１５がボールジョイント１６（対偶）により連
結され、ボールジョイント１６を支点としてロッド１５
はスライドテーブル２６に対して３次元方向に揺動可能
となっている。また、各ロッド１５の他端はトラベリン
グプレート１２にボールジョイント１７（対偶）にて連
結され、ボールジョイント１７を支点としてロッド１７
はトラベリングプレート１２に対して３次元方向に揺動
可能となっている。
【００１４】トラベリングプレート１２は前記ロッド１
５の他端がボールジョイント１７により同一平面上に連
結されており、下部にはドリルやエンドミル等の工具を
取り付ける図略の主軸が設けられている。以上の構成に
より、図略の制御装置より動作指令を与えることによっ
て、ガイド２０のモータ２５の個別に駆動して６本のロ
ッド１５をそれぞれ独立して揺動させる。すると、この
６本のロッド１５の揺動の組み合わせにより、トラベリ
ングプレート１２を６自由度制御（位置および姿勢制
御）することができる。つまり、各支持部１１ａに支持
された２本１組のアーム１４を同期して３組のアーム１
４を個別に駆動することによりトラベリングプレートの
位置を決定し、各支持部１１ａに固定された２本１組の
アーム１４のうちの各１本、即ち合計３本のアーム１４
を駆動することによりトラベリングプレート１２の姿勢
を決定することができるようになっている。そして、ト
ラベリングプレート１２に取り付けられた工具を所望の
位置および姿勢に移動し、工作物の加工を行うようにな
っている。
【００１５】以上に述べたように本第１実施例の工作機
械は、１本のロッド１５で構成されるアーム１４を６本
にてトラベリングプレート１２を駆動するので、トラベ
リングプレート１２（工具Ｔ）の位置制御および姿勢制
御（６自由度制御）が行える。また、トラベリングプレ
ート１２を駆動するアーム１４の構成をスライドテーブ
ル２６を移動させることにより揺動する１本のロッド１
５にて行うようにしたため、加工によりトラベリングプ
レート１２に作用した加工反力は、すべてのロッド１５
に作用する圧縮力または引っ張り力に変換される。そし
て、この加工反力はスライドテーブル２６とロッド１５
の両端を連結するボールジョイント１６，１７（対偶）
を介してスライドテーブル２６を駆動する軸力として伝
わる。つまり、加工反力はロッド１５およびボールネジ
２４の軸方向の荷重として作用するため、直接モータ２
５に大きな負荷が作用することがないとともに、アーム
１４に曲げ力が一切作用しないため、高負荷の作用する
加工が行えるといった効果がある。
【００１６】次に本発明の第２実施例を図３に基づき説
明する。図３に示すように本第２実施例の工作機械は、
主に、支持柱５１によって外部に固定される基台３１
と、ドリルやエンドミルといった工具Ｔを取り付けるト
ラベリングプレート３２と、前記基台３１および前記ト
ラベリングプレート３２を連結する３本のアーム３４と
から構成されている。
【００１７】基台３１は６角形状の部材であり、周囲に
３つの支持部３１ａが等間隔で設けられており、この支
持部３１ａに後述するアーム３４が合計３本連結されて
いる。アーム３４は２本のロッド３５およびガイド４０
から構成されており、３本とも同じ構成となっている。
【００１８】ガイド４０はベース４２、スライドテーブ
ル４６、ボールネジ４４およびモータ４５から構成され
ている。ベース４２は断面形状がコ型をした部材であ
り、それぞれのベース４２は基台３１に対して所定角度
α（例えば４５度）傾斜して放射状に基台３１に固定さ
れている。このベース４２にはその長手方向にスライド
テーブル４６が摺動可能に支持されている。また、ベー
ス４２にはスライドテーブル４６の図略のナットと螺合
するボールネジ４４が回動可能に支持されており、ベー
ス４２に固定され前記ボールネジ４４に連結されるモー
タ４５（駆動装置）を駆動することにより、ボールネジ
２４を回動し、結果としてスライドテーブル４６をベー
ス４２の長手方向に移動するようになっている。
【００１９】上述したスライドテーブル４６にはそれぞ
れ２本のロッド３５が所定の間隔でボールジョイント３
６（対偶）により連結され、ボールジョイント３６を支
点として各ロッド３５はスライドテーブル４６に対して
それぞれ３次元方向に揺動可能となっている。また、６
本のロッド３５の他端はそれぞれトラベリングプレート
３２にボールジョイント３７（対偶）にて同一平面上に
連結されるとともに、組となる２本のロッド３５が互い
に平行に配置されている。そして、スライドテーブル４
６と、組みとなる２本のロッド３５と、トラベリングプ
レート３２により平行リンク機構を形成している。
【００２０】前記ロッド３５の他端が連結されたトラベ
リングプレート３２の下部にはドリルやエンドミル等の
工具を取り付ける図略の主軸が設けられている。以上の
構成により、図略の制御装置より動作指令を与えること
によって、ガイド４０のモータ４５の個別に駆動して３
つのスライドテーブル３６を移動し、６本のロッド３５
を２本ずつ組でそれぞれ揺動させる。すると、２本を１
組とした３組のロッド１５の揺動の組み合わせにより、
トラベリングプレート１２を３自由度制御（位置制御）
することができる。なお、１つのスライドテーブル４６
に支持された２本のロッド３５が平行リンク機構をなす
ため、トラベリングプレート３２は基台３１に対して常
に平行に移動するようになっている。そして、トラベリ
ングプレート３２に取り付けられた工具を所望の位置に
移動し、工作物の加工を行うようになっている。
【００２１】以上に述べたように本第２実施例の工作機
械は、２本のロッドで構成されるアーム３４を３本にて
トラベリングプレートを駆動するため、トラベリングプ
レート３２（工具）の位置決め（３自由度制御）が行え
る。その上、アーム３４を構成する２本のロッド３５が
平行リンク機構をなすため、トラベリングプレート３２
は常に基台３１と平行に保たれるために工具の姿勢が常
に決定され制御が容易に行えるといった効果がある。ま
た、第１実施例同様に各アーム３４に曲げ力が作用する
ことがないために高負荷の作用する加工が行えるといっ
た効果がある。
【００２２】なお、上述した第１および第２実施例にお
いて、スライドテーブル２６，４６およびロッド１５，
３５並びにロッド１５，３５およびトラベリングプレー
ト１２，３２を連結する対偶として３自由度を有するボ
ールジョイント１６，１７，３６，３７が使用されてい
るが、１本のロッド１５，３５に対して他方を図４に示
した周知のユニバーサルジョイント１８（対偶）や、図
５に示すような２自由度のジョイント１９（対偶）にし
てもよい。このジョイント１９はスライドテーブル２
６，４６もしくはトラベリングプレート１２，３２に固
定される部材１９ａに対して中間部材１９ｂが軸Ｉ２を
中心に回転可能であり、ロッド１５，３５に連結される
部材１９ｃが前記中間部材１９ｂに対して前記軸Ｉ２と
直交する軸Ｉ１を中心に回転可能になっており２自由度
を有している。
【００２３】また、本第１および第２実施例において、
ガイド２０、４０のスライドテーブル２６、４６の駆動
機構として、ボールネジ２４およびモータ２５のネジ機
構で行っているが、スライドテーブル２６、４６をリニ
アモータで直接移動しても構わない。さらに、第１実施
例の工作機械１０のボールジョイント１６を二股のボー
ルジョイントにし、組みとなる２本のロッド１５をこの
二股のボールジョイント間で連結し、両ロッド１５を同
期して移動することにより第２実施例と同様に組みにな
る２本のロッド１５が平行リンク機構をなして３自由度
制御が可能な工作機械としても構わない。
【００２４】
【発明の効果】以上に述べたように請求項１から３に記
載された工作機械は、６本のロッドによりトラベリング
プレートを駆動するため、トラベリングプレート（工
具）の位置制御および姿勢制御（６自由度制御）が行え
る。また、加工によりトラベリングプレートに加工反力
が作用しても、ロッドに曲げ力が発生することがないた
めに高剛性に構成でき、高負荷の作用する加工にも使用
できるといった効果がある。
【００２５】また、請求項４から６に記載された工作機
械においては、２本を１組としたロッドを３組によりト
ラベリングプレートを駆動するため、トラベリングプレ
ート（工具）の位置制御（３自由度制御）が行える。そ
の上、２本１組のロッドが平行リンク機構をなすため、
トラベリングプレートは常に基台と平行に保たれるため
に工具の姿勢が常に決定され制御が容易に行えるといっ
た効果がある。また、請求項１から３に記載の工作機械
同様にロッド曲げ力が発生することがないために高負荷
の作用する加工が行えるといった効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例を示す工作機械の全体構成
図である。
【図２】本発明の第１実施例を示す工作機械の構成図で
ある。
【図３】本発明の第２実施例を示す工作機械の構成図で
ある。
【図４】ユニバーサルジョイント（対偶）を示した拡大
図である。
【図５】２自由度のジョイント（対偶）を示した拡大図
である。
【図６】従来のヘキサロボットを示した構成図である。
【符号の説明】
１１，３１ 基台 １２，３２ トラベリングプレート １４，３４ アーム １５，３５ ロッド １６，１７，３６，３７ ボールジョイント（対偶） ２０，４０ ガイド ２２，４２ ベース ２４，４４ ボールネジ ２５，４５ モータ（駆動装置） ２６，４６ スライドテーブル

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 外部に固定される基台と、前記基台に所
    定の傾斜で放射状に固定され、２本ずつ等間隔に配置さ
    れた６本のガイドと、前記ガイドの各々に設けられ、前
    記ガイドの長手方向に移動可能な６つのスライドテーブ
    ルと、前記６つのスライドテーブルを個別に独立して移
    動させる駆動装置と、前記スライドテーブルの各々に一
    端が対偶によって連結された６本のロッドと、前記ロッ
    ドの各々の他端を対偶によって同一平面上に取り付ける
    とともに、所望の工具を取り付けるトラベリングプレー
    トとを備えたことを特徴とする工作機械。
  2. 【請求項２】 前記請求項１に記載の工作機械におい
    て、前記６本のロッドの各々の両端に取り付けられる対
    偶のうち、一方の対偶が２自由度を有し、他方が３自由
    度を有する工作機械
  3. 【請求項３】 前記請求項１に記載の工作機械におい
    て、前記６本のロッドの各々の両端に取り付けられる対
    偶が両方とも３自由度を有する工作機械。
  4. 【請求項４】 外部に固定される基台と、前記基台に所
    定の傾斜で放射状に固定され、等間隔に配置された３本
    のガイドと、前記ガイドの各々に設けられ、前記ガイド
    の長手方向に移動可能な３つのスライドテーブルと、前
    記スライドテーブルを個別に独立して移動させる駆動装
    置と、前記スライドテーブルの各々に所定の間隔で２本
    ずつ設けられ、対偶によって一端が連結された６本のロ
    ッドと、前記スライドテーブルに支持された２本のロッ
    ドが平行をなすように前記６本のロッドの各々の他端を
    対偶によって同一平面上に取り付けるとともに、所望の
    工具を取り付けるトラベリングプレートとを備えたこと
    を特徴とする工作機械。
  5. 【請求項５】 前記請求項４に記載の工作機械におい
    て、前記６本のロッドの各々の両端に取り付けられる対
    偶のうち、一方の対偶が２自由度を有し、他方が３自由
    度を有する工作機械
  6. 【請求項６】 前記請求項４に記載の工作機械におい
    て、前記６本のロッドの各々の両端に取り付けられる対
    偶が両方とも３自由度を有する工作機械。
JP29359194A 1994-11-29 1994-11-29 工作機械 Expired - Fee Related JP3640087B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29359194A JP3640087B2 (ja) 1994-11-29 1994-11-29 工作機械
US08/563,795 US5715729A (en) 1994-11-29 1995-11-28 Machine tool having parallel structure
GB9524417A GB2295601B (en) 1994-11-29 1995-11-29 Machine Tool

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29359194A JP3640087B2 (ja) 1994-11-29 1994-11-29 工作機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08150526A true JPH08150526A (ja) 1996-06-11
JP3640087B2 JP3640087B2 (ja) 2005-04-20

Family

ID=17796708

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP29359194A Expired - Fee Related JP3640087B2 (ja) 1994-11-29 1994-11-29 工作機械

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5715729A (ja)
JP (1) JP3640087B2 (ja)
GB (1) GB2295601B (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001304367A (ja) * 1999-12-22 2001-10-31 Agie Sa 運動伝達装置
JP2004524982A (ja) * 2001-02-23 2004-08-19 ウィレマン マシン ソシエテ アノニム 機械又は計器における端部要素を支持し且つプログラム可能に駆動するための運動デバイス
JP2004529000A (ja) * 2001-06-18 2004-09-24 コボスビト・マス・アー・エス 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
JP2011045984A (ja) * 2009-08-28 2011-03-10 Tokyo Institute Of Technology ６自由度パラレル機構
CN102069393A (zh) * 2011-02-18 2011-05-25 上海工程技术大学 用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构
CN102145457A (zh) * 2011-02-11 2011-08-10 上海工程技术大学 用于虚轴机床和机器人的三转动自由度并联机构
JP2012045710A (ja) * 2011-12-06 2012-03-08 Murata Machinery Ltd パラレルメカニズム
JP2014111290A (ja) * 2012-12-05 2014-06-19 Kawasaki Heavy Ind Ltd 並列リンクロボット
JP2015501729A (ja) * 2011-11-04 2015-01-19 ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティ 安定性を有する顕微手術ロボット
CN109986540A (zh) * 2019-04-15 2019-07-09 广东精铟海洋工程创新研究有限公司 一种可调型六自由度平台
JP2021529100A (ja) * 2018-09-26 2021-10-28 燕山大学Ｙａｎｓｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 多方向に定点回転を実現でき三軸が対称に並列接続される主軸ヘッド

Families Citing this family (133)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9107207D0 (en) * 1991-04-05 1991-05-22 Tycho Technology Ltd Mechanical manipulator
JP3117118B2 (ja) * 1995-07-31 2000-12-11 ヒーハイスト精工株式会社 多自由度位置決め機構
US6099217A (en) * 1995-12-20 2000-08-08 Wiegand; Alexander Konrad Device for spatially moving a body with three to six degrees of freedom in a controlled manner
US6436107B1 (en) * 1996-02-20 2002-08-20 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US5987726A (en) 1996-03-11 1999-11-23 Fanuc Robotics North America, Inc. Programmable positioner for the stress-free assembly of components
SE508890C2 (sv) * 1996-03-14 1998-11-16 Asea Brown Boveri Manipulator
DE19611130A1 (de) * 1996-03-21 1997-09-25 Vdw Verein Deutscher Werkzeugm Vorrichtung zur Erzeugung einer definierten Positionierung und Orientierung mindestens einer Plattform
US5954840A (en) * 1996-06-13 1999-09-21 Genmark Automation Universally tiltable Z axis drive arm
JPH10118966A (ja) * 1996-10-21 1998-05-12 Toyoda Mach Works Ltd パラレルロボット
US6132441A (en) 1996-11-22 2000-10-17 Computer Motion, Inc. Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission
US5893296A (en) * 1997-03-13 1999-04-13 Ross-Hime Designs, Incorporated Multiple rotatable links robotic manipulator
US5979264A (en) * 1997-03-13 1999-11-09 Ross-Hime Designs, Incorporated Robotic manipulator
US6047610A (en) * 1997-04-18 2000-04-11 Stocco; Leo J Hybrid serial/parallel manipulator
US5993142A (en) * 1997-07-10 1999-11-30 Genmark Automation, Inc. Robot having multiple degrees of freedom in an isolated environment
JP3002459B2 (ja) * 1997-11-05 2000-01-24 キム ジョンウォン 複合工程型マシニングセンタおよびその並列機構構造
US6135683A (en) * 1997-11-05 2000-10-24 Jongwon Kim Parallel mechanism for multi-machining type machining center
DE19822195C1 (de) * 1998-05-16 2000-01-27 Aesculap Ag & Co Kg Haltevorrichtung für ein chirurgisches Instrument
AT411446B (de) * 1998-08-03 2004-01-26 Ernst Krause & Co Arbeitsstation
JP3553806B2 (ja) * 1998-10-19 2004-08-11 オークマ株式会社 パラレルメカニズム工作機械
AT407356B (de) * 1998-10-21 2001-02-26 Ernst Krause & Co Sicherheitseinrichtung
ATE240184T1 (de) * 1998-10-21 2003-05-15 Ds Technologie Werkzeugmaschb Gelenkwerkzeugkopf
US8527094B2 (en) 1998-11-20 2013-09-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures
US6852107B2 (en) * 2002-01-16 2005-02-08 Computer Motion, Inc. Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration
US6659939B2 (en) 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6398726B1 (en) 1998-11-20 2002-06-04 Intuitive Surgical, Inc. Stabilizer for robotic beating-heart surgery
US6038940A (en) * 1998-12-10 2000-03-21 Ross-Himes Designs, Incorporated Controlled robotic carrier
US6048143A (en) * 1999-01-30 2000-04-11 Industrial Technology Research Institute Composite mechanism multi-axis machine tool
DE19904702B4 (de) * 1999-02-05 2008-06-05 Schaeffler Kg Parallel-Kinematik-Maschine
ES2179706B1 (es) * 1999-02-11 2003-12-16 Fundacion Fatronik Modulo con movimiento cinematico paralelo de ejes ortogonales.
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US6424885B1 (en) * 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US6402444B1 (en) * 1999-04-29 2002-06-11 Tsinghua University Type of parallel machine tool frame driven by slider and extensible strut
DE19934643A1 (de) * 1999-07-23 2001-05-03 Schaeffler Waelzlager Ohg Kreuzgelenk
US7250028B2 (en) 1999-11-09 2007-07-31 Intuitive Surgical Inc Endoscopic beating-heart stabilizer and vessel occlusion fastener
EP1106304B1 (de) 1999-12-01 2006-03-08 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine
DE10008745A1 (de) * 2000-02-24 2001-09-13 Zentrum Fertigungstechnik Stut Vorrichtung zum dreidimensionalen Antrieb einer Grundplatte
JP4632560B2 (ja) 2000-03-01 2011-02-16 シーグ パック システムズ アクチェンゲゼルシャフト 三次元空間内で製品を操作するロボット
EP1272315A1 (de) * 2000-04-11 2003-01-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur gewichtskraftkompensation für einen mechanismus mit geschlossener kinematischer ketten
US6418811B1 (en) 2000-05-26 2002-07-16 Ross-Hime Designs, Inc. Robotic manipulator
US6832877B2 (en) * 2000-05-29 2004-12-21 Kabushiki Kaisya Advance Dental measuring and machining system
EP1184140A1 (de) * 2000-09-01 2002-03-06 Robert Bosch Gmbh Handhabungsvorrichtung mit einem über drei Stabpaare angetriebenen beweglichen Träger
SE0003912D0 (sv) * 2000-10-24 2000-10-24 Abb Ab Industrirobot
ES2243097B1 (es) * 2001-03-28 2007-02-16 Fundacion Fatronik Sistema cinematico para cabezal de maquina.
JP4347043B2 (ja) * 2001-06-29 2009-10-21 イントゥイティブ・サージカル・インコーポレーテッド プラットフォーム関節手首
US20060178556A1 (en) 2001-06-29 2006-08-10 Intuitive Surgical, Inc. Articulate and swapable endoscope for a surgical robot
US6817974B2 (en) 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
US20030005786A1 (en) * 2001-07-05 2003-01-09 Microdexterity Systems, Inc. Parallel mechanism
TW521677U (en) * 2001-10-18 2003-02-21 Ind Tech Res Inst Gantry type hybrid parallel linkage 5-axis machine tool
US6557235B1 (en) 2002-03-06 2003-05-06 The Regents Of The University Of Michigan Bi-axial coplanar apparatus
EP2359768B1 (en) * 2002-12-06 2018-10-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flexible wrist for surgical tool
US6840127B2 (en) * 2003-02-05 2005-01-11 Michael Julius Moran Tendon link mechanism with six degrees of freedom
US7121781B2 (en) * 2003-06-11 2006-10-17 Intuitive Surgical Surgical instrument with a universal wrist
ITTO20030502A1 (it) * 2003-07-01 2005-01-02 O M V Ohg Venete S R L Macchina a controllo numerico.
DE10337803A1 (de) * 2003-08-14 2005-03-17 Eisenmann Lacktechnik KG (Komplementär: Eisenmann Stiftung) Vorrichtung zum Behandeln der Oberfläche von Werkstücken, insbesondere von Fahrzeugkarosserien
US20050072655A1 (en) * 2003-10-03 2005-04-07 Glen Raque Transport system
WO2005074368A2 (en) * 2004-02-04 2005-08-18 Mazor Surgical Technologies Ltd. Verification system for robot pose
SE527248C2 (sv) * 2004-06-28 2006-01-31 Hexagon Metrology Ab Mätprob för användning i koordinatmätmaskiner
US20060032192A1 (en) * 2004-08-13 2006-02-16 Mcleod Jesse Transporter device
US7753629B1 (en) * 2004-09-03 2010-07-13 Mcculloch Joseph W Tilt table
CN100381248C (zh) * 2005-02-06 2008-04-16 燕山大学 可调式具有被动约束分支三自由度并联机器人机构
ES2258917B1 (es) * 2005-02-17 2007-12-01 Fundacion Fatronik Robot paralelo con cuatro grados de libertad de alta velocidad.
US7478576B2 (en) * 2005-03-22 2009-01-20 Ross-Hime Designs, Inc. Robotic manipulator
US20060241810A1 (en) * 2005-04-20 2006-10-26 Dan Zhang High stiffness, high accuracy, parallel kinematic, three degree of freedom motion platform
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
CA2615130A1 (en) * 2005-07-26 2007-02-08 Ams Research Corporation Methods and systems for treatment of prolapse
DE102006011551A1 (de) * 2006-03-10 2007-09-13 Haas Schleifmaschinen Gmbh Werkzeugmaschine
DE102006011823A1 (de) * 2006-03-13 2007-09-20 Abb Patent Gmbh Positioniereinrichtung
US7938602B2 (en) * 2006-03-31 2011-05-10 Jtekt Corporation Three degree of freedom parallel mechanism, multi-axis control machine tool using the mechanism and control method for the mechanism
CN100377847C (zh) * 2006-04-30 2008-04-02 天津大学 一种具有两转动和一平动自由度的并联机构
US20080064931A1 (en) 2006-06-13 2008-03-13 Intuitive Surgical, Inc. Minimally invasive surgical illumination
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
DE102006042100B3 (de) * 2006-09-07 2008-04-17 Stabilus Gmbh Antriebseinrichtung
DE102006046758A1 (de) * 2006-09-29 2008-04-03 Abb Patent Gmbh Vorrichtung insbesondere zum Positionieren von Objekten
US8066548B1 (en) 2006-10-19 2011-11-29 Max-Tek, LLC Multi-axes contouring machine and method of use
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9089256B2 (en) 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US20090084219A1 (en) * 2007-09-10 2009-04-02 Ross-Hime Designs, Inc. Robotic manipulator
TW200932457A (en) * 2008-01-18 2009-08-01 Fundacion Fatronik Two degree-of-freedom parallel manipulator
JP4420959B2 (ja) * 2008-04-10 2010-02-24 村田機械株式会社 パラレルメカニズム
KR101343892B1 (ko) * 2008-06-10 2013-12-20 무라다기카이가부시끼가이샤 패러렐 메카니즘
CN101301725B (zh) * 2008-06-26 2010-06-02 清华大学 一种用伸缩支链驱动的串联式a/b轴主轴头结构
US8864652B2 (en) 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US20100077877A1 (en) * 2008-09-26 2010-04-01 Ming-Hung Hsieh Rotary micro-adjustment mechanism for a synchronous double-drive positioning platform
US9545697B2 (en) * 2009-04-06 2017-01-17 The Boeing Company Automated hole generation
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
FR2952841B1 (fr) * 2009-11-26 2011-12-02 Airbus Operations Sas Dispositif pour le percage d'un panneau complexe
CN102107431A (zh) * 2009-12-29 2011-06-29 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 并联机器人
DE102010005586B4 (de) * 2010-01-22 2012-03-29 Martin Schwab Hexapod
JP5488037B2 (ja) * 2010-02-23 2014-05-14 村田機械株式会社 移載装置及びワーク載置装置
US9061415B2 (en) * 2010-04-30 2015-06-23 University Of Wyoming Prismatic/revolute orienting apparatus
WO2011148386A1 (en) * 2010-05-25 2011-12-01 Systemantics India Pvt. Ltd A hybrid serial-parallel linkage based six degrees of freedom robotic manipulator
CN102259338B (zh) * 2010-05-28 2014-03-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
CA2713053A1 (en) * 2010-08-12 2012-02-12 Socpra-Sciences Et Genie S.E.C. Device for orienting an object according to a given spatial orientation
DE102010035814B3 (de) * 2010-08-30 2011-12-29 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Betrieb eines Flugsimulators mit besonderer Realitäts-Anmutung
DE202010011962U1 (de) 2010-08-30 2010-11-11 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zum Betrieb eines Flugsimulators mit besonderer Realitäts-Anmutung
DE202010016315U1 (de) 2010-12-08 2011-03-03 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren
DE102010053686B3 (de) 2010-12-08 2012-01-26 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren oder Flugsimulatoren, Verfahren zur gefahrlosen Benutzung solcher Simulatoren, ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens und einen maschinenlesbaren Träger mit dem Programmcode.
CN102366896B (zh) * 2011-11-11 2013-10-30 浙江理工大学 具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构
DE102012008122B4 (de) * 2012-04-25 2016-04-07 Messer Cutting Systems Gmbh Vorrichtung zur mehrachsigen Orientierung und/oder Positionierung eines Werkzeugs
CN102672709B (zh) * 2012-05-18 2014-12-17 天津大学 五自由度混联机器人
CZ304114B6 (cs) * 2012-08-22 2013-10-30 CVUT v Praze, Fakulta strojní Zarízení pro snízení prenosu sil do rámu ze dvou vzájemne silove na sebe pusobících cástí
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
RU2542878C2 (ru) * 2013-07-09 2015-02-27 Олег Кашафович Акмаев Компоновка многоцелевого станка на основе принципов параллельной кинематики
CN103395062A (zh) * 2013-07-25 2013-11-20 天津大学 一种高速六自由度并联机械手
US9776330B2 (en) 2014-04-30 2017-10-03 The Boeing Company Crawler robot and supporting platform
US9486917B2 (en) 2014-04-30 2016-11-08 The Boeing Company Mobile automated assembly tool for aircraft structures
US10427254B2 (en) 2014-04-30 2019-10-01 The Boeing Company Flexible manufacturing for aircraft structures
US10118714B2 (en) 2014-04-30 2018-11-06 The Boeing Company System and method for positioning an automated assembly tool relative to a structure
US9708079B2 (en) * 2014-04-30 2017-07-18 The Boeing Company Mobile automated overhead assembly tool for aircraft structures
US10017277B2 (en) 2014-04-30 2018-07-10 The Boeing Company Apparatus, system, and method for supporting a wing assembly
US10000298B2 (en) 2014-04-30 2018-06-19 The Boeing Company Metrology system for positioning assemblies
CN104029195B (zh) * 2014-05-21 2016-06-29 燕山大学 一种两转动一移动过约束并联机构
JP5969562B2 (ja) * 2014-09-16 2016-08-17 株式会社東芝 ノズル装置および積層造形装置
CN104626110A (zh) * 2014-12-30 2015-05-20 中国矿业大学 一种电驱动高刚度六自由度并联平台
GB201513850D0 (en) * 2015-08-05 2015-09-16 Renishaw Plc Coordinate positioning machine
JPWO2017073055A1 (ja) * 2015-10-27 2018-08-16 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 搬送装置
US11548142B2 (en) * 2015-11-25 2023-01-10 Mitsubishi Electric Corporation Parallel link device
CN105945470B (zh) * 2016-05-23 2017-11-24 林国章 一种基于Stewart 并联机构的焊接机器人焊接机械手
CN107030307A (zh) * 2017-03-24 2017-08-11 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于六自由度并联机器人的智能钻床
CN107139163B (zh) * 2017-06-12 2020-04-14 中国矿业大学 一种并联机构式搬运机器人
US10472095B1 (en) 2018-09-07 2019-11-12 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
US11072439B2 (en) 2018-09-07 2021-07-27 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
US10782696B2 (en) 2018-09-07 2020-09-22 The Boeing Company Mobile fixture apparatuses and methods
JP7332337B2 (ja) * 2019-05-27 2023-08-23 ファナック株式会社 パラレルリンクロボット
RU2744148C1 (ru) * 2019-12-16 2021-03-03 Булат Азатович Еникеев Станок с параллельной кинематикой повышенной виброустойчивости
CN112405501B (zh) * 2020-11-13 2022-12-27 重庆邮电大学 含有差动轮系的混联六自由度力反馈装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH672089A5 (ja) * 1985-12-16 1989-10-31 Sogeva Sa
US4806068A (en) * 1986-09-30 1989-02-21 Dilip Kohli Rotary linear actuator for use in robotic manipulators
US4819496A (en) * 1987-11-17 1989-04-11 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Six degrees of freedom micromanipulator
FR2628670B1 (fr) * 1988-03-21 1990-08-17 Inst Nat Rech Inf Automat Dispositif articule, notamment utilisable dans le domaine de la robotique
US4988244A (en) * 1989-09-01 1991-01-29 Kearney & Trecker Six-axis machine tool
FR2671505B1 (fr) * 1991-01-11 1995-02-03 Ecole Centrale Arts Manufactur Dispositif pour le deplacement en translation spatiale d'un element dans l'espace, en particulier pour robot mecanique.
US5259710A (en) * 1991-08-26 1993-11-09 Ingersoll Milling Machine Company Octahedral machine tool frame
US5333514A (en) * 1992-04-24 1994-08-02 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Parallel robot
US5378282A (en) * 1993-06-28 1995-01-03 Pollard; Willard L. Robotic tool manipulating apparatus
US5388935A (en) * 1993-08-03 1995-02-14 Giddings & Lewis, Inc. Six axis machine tool

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001304367A (ja) * 1999-12-22 2001-10-31 Agie Sa 運動伝達装置
JP2004524982A (ja) * 2001-02-23 2004-08-19 ウィレマン マシン ソシエテ アノニム 機械又は計器における端部要素を支持し且つプログラム可能に駆動するための運動デバイス
JP4806161B2 (ja) * 2001-06-18 2011-11-02 コボスビト・マス・アー・エス 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
JP2004529000A (ja) * 2001-06-18 2004-09-24 コボスビト・マス・アー・エス 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
JP2011045984A (ja) * 2009-08-28 2011-03-10 Tokyo Institute Of Technology ６自由度パラレル機構
CN102145457A (zh) * 2011-02-11 2011-08-10 上海工程技术大学 用于虚轴机床和机器人的三转动自由度并联机构
CN102069393A (zh) * 2011-02-18 2011-05-25 上海工程技术大学 用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构
JP2015501729A (ja) * 2011-11-04 2015-01-19 ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティ 安定性を有する顕微手術ロボット
JP2012045710A (ja) * 2011-12-06 2012-03-08 Murata Machinery Ltd パラレルメカニズム
JP2014111290A (ja) * 2012-12-05 2014-06-19 Kawasaki Heavy Ind Ltd 並列リンクロボット
JP2021529100A (ja) * 2018-09-26 2021-10-28 燕山大学Ｙａｎｓｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 多方向に定点回転を実現でき三軸が対称に並列接続される主軸ヘッド
CN109986540A (zh) * 2019-04-15 2019-07-09 广东精铟海洋工程创新研究有限公司 一种可调型六自由度平台
CN109986540B (zh) * 2019-04-15 2022-04-29 广东精铟海洋工程创新研究有限公司 一种可调型六自由度平台

Also Published As

Publication number Publication date
GB2295601B (en) 1998-10-28
GB9524417D0 (en) 1996-01-31
GB2295601A (en) 1996-06-05
US5715729A (en) 1998-02-10
JP3640087B2 (ja) 2005-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH08150526A (ja) 工作機械
JP5430947B2 (ja) 位置決め装置
US4776749A (en) Robotic device
JP4083574B2 (ja) 産業ロボット
JP3091118B2 (ja) 工作機械用の立体骨組
EP1365893B1 (en) Industrial robot
JP2002144176A (ja) 工作機械
JP2000502000A (ja) ３〜６の自由度でボディを制御された空間移動するための装置
JPH09168933A (ja) 工作機械
EP0022332A1 (en) Industrial robots
JPH11104987A (ja) パラレルリンク機構
JPH10277985A (ja) 位置決め装置
US11731265B2 (en) Parallel-kinematic machine with versatile tool orientation
CN110480762B (zh) 一种模组式三自由度加工机器人
JP3347240B2 (ja) 工具ハンド及びそれを用いた工作機械
EP0997238B1 (en) Parallel link mechanism
JPS60201845A (ja) ドリル等の回転工具を用いた加工装置
JP3090255B2 (ja) マシニングセンタ
JP2000218451A (ja) 混合機構式多軸工作機械
JP3090257B2 (ja) マシニングセンタ
JPH10286792A (ja) 平行リンクで構成された脚を有する位置決め装置及び工作機械
JP4806161B2 (ja) 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
JPH1029178A (ja) マニプレータ
KR100306317B1 (ko) 위치,자세분리구동형병렬기구를구비한공작기계
US20230339099A1 (en) Parallel-kinematic machine with versatile tool orientation

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20040413

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040611

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040611

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20040629

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20041102

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20041109

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20041228

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20050110

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R371 Transfer withdrawn

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080128

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090128

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100128

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110128

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110128

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120128

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130128

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130128

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees