JP2012045710A - パラレルメカニズム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 パラレルメカニズムは、ブラケット14に取り付けられた電動モータ80と、該電動モータ80の回転運動を伝達する伝達機構81と、該伝達機構81により伝達される回転運動をベース部2の取付面2aに対して垂直な方向への直線運動に変換するボールスクリュー84と、ボールスクリュー84の先端部に取り付けられるエンドエフェクタ13とを備える。
【選択図】 図7
Description
まず、図1及び図2を併せて用いて、第1実施形態に係るパラレルメカニズムの全体構成について説明する。図1は、第1実施形態に係るパラレルメカニズム1の全体構成を示す斜視図である。また、図2は、図1中の矢印A1方向から見たパラレルメカニズム1を示す図である。
続いて、図4を参照しつつ、第2実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構について説明する。図4は、第2実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構31を示す図である。
続いて、図5を参照しつつ、第3実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構について説明する。図5は、第3実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構32を示す図である。
続いて、図6を参照しつつ、第4実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構33の構造について説明する。ここで、図6は、第4実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構33を示す図である。
続いて、図7を参照しつつ、第5実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構について説明する。図7は、第5実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構34を示す図である。
続いて、図8を参照しつつ、第6実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構について説明する。図8は、第6実施形態に係るパラレルメカニズムに用いられるエンドエフェクタ駆動機構35を示す図である。
2 ベース部
3 支持部材
4,21 電動モータ
5 アーム支持部材
6 アーム本体
7 第1アーム
8 第2アーム
9 ロッド
10,16 ボールジョイント
11,12 連結部材
13 エンドエフェクタ
14 ブラケット
15 取付片
20,24 旋回軸
22,23 ユニバーサルジョイント
30,31,32,33,34,35 エンドエフェクタ駆動機構
40 ウォームギヤシステム
41 ウォーム
42,43 ウォームホイール
44 閉リンク
50 伝達機構
53 ボールスクリュー
60 リードスクリュー
70,71 傘歯車
72 閉リンク
80 電動モータ
81 伝達機構
84 ボールスクリュー
90 リニアアクチュエータ
Claims (1)
- 複数のリンクを介してベース部とブラケットとが並列に連結されたパラレルメカニズムにおいて、
前記ブラケットに取り付けられたモータと、
前記モータの回転運動を伝達する伝達手段と、
前記伝達手段により伝達される回転運動を前記ベース部の取付面に対して垂直な方向への直線運動に変換するボールスクリューと、
前記ボールスクリューの先端部に取り付けられるエンドエフェクタと、を備え、
前記ブラケットの下面が前記ベース部の取付面と平行になるように保持されることを特徴とするパラレルメカニズム。
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