JPH07148679A - パラレルロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パラレルロボットにおけるエンドエフェクタ
の傾斜角の増大 【構成】 パラレルロボットは、基台に装着された６台
の駆動モータ３、トラベリングプレート４、各駆動モー
タとトラベリングプレートとを連結する６本のアーム５
及びトラベリングプレートに取付けられ、タレット割出
しモータ９により割出し回転されるタレット１１から構
成され、６本のアームは、２本１組となり、各アーム
は、夫々リンク５１とロッド５２とから構成され、基端
が駆動モータの回転部に固着されているリンクの先端と
ロッドの基端とが球対偶５３を介して連結され、ロッド
の先端が球対偶５４を介してトラベリングプレートに連
結されており、タレットは、トラベリングプレートに対
する傾斜面が形成され、傾斜面に作業ツールＴが装着さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、パラレルタイプの産
業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の技術におけるパラレルタイプの産
業用ロボットは、例えば図１１に示すようなものであ
る。図１１に示されるパラレルタイプの産業用ロボット
は、主に外部に固定される基台１、基台１に設けられた
３対６台のモータ３、ハンド等のエンドエフェクタが直
接取り付けられるトラベリングプレート４及び各モータ
３とトラベリングプレート４とを連結する６本のアーム
５から構成されている。

【０００３】夫々２台のモータ３が同軸線関係に対向し
て１対となり、各対が１２０度円周等配に基台１に取り
付けられている。６台の各モータ３には、夫々アーム５
が取り付られ、計６本のアーム５は３つの組に分けるこ
とができる。アーム５は、夫々リンク５１とロッド５２
とから構成され、２つのリンク５１の一端がモータ３に
より回動駆動されるように取り付けられている。

【０００４】リンク５１及びロッド５２は、夫々ボール
ジョイント５３（球対偶）により連結され、これらのボ
ールジョイント５３を支点としてロッド５２はリンク５
１に対して３次元方向に揺動可能となっている。ロッド
５２の先端は、夫々ボールジョイント５４を介してトラ
ベリングプレート４に連結されている。この構成によっ
てロッド５２はトラベリングプレート４に対してボール
ジョイント５４（球対偶）を支点とし、３次元的な方向
に揺動することができる。

【０００５】以上の構成により、基台１に配置された６
台のモータ３の各別に図略の制御装置により動作指令値
を与えることによって、各リンク５１をモータ３の回転
軸線回りに揺動させ、この６本のリンク５１の揺動を組
み合わせることにより各リンク５１先端のロッド５２を
三次元的に揺動させることができ、結果的に、夫々１
本、即ち３本のアーム５によりトラベリングプレート４
の位置決めが行われ、他の３本のアーム５によりトラベ
リングプレート４の姿勢が決定される。従って、パラレ
ルロボットは、各アーム５を揺動させることによりトラ
ベリングプレート４が６自由度制御、即ち位置制御及び
姿勢制御され、トラベリングプレート４に直接取り付け
られたハンド等のエンドエフェクタにより作業が行われ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術によ
るパラレルタイプの産業用ロボットにおいては、図１２
に示すように６本のアーム５の作動によるトラベリング
プレート４の傾動における傾斜角には、自ずと限界（最
大６０度位）があり９０度に近い直立は困難である。従
って、エンドエフェクタを水平方向に向ける作業は不可
能である。従って、図１３に示すような直立した部品Ｗ
を水平方向に嵌め込むような作業が困難である。

【０００７】又、エンドエフェクタの軸線回りの回動操
作は、６本のアーム５の作動によるトラベリングプレー
ト４の回動に基づくのである。即ち図１４のシミュレー
ション図に示すように６本のアーム５の揺動を制御する
ことによりトラベリングプレート４を回動させることが
できる。しかし、その回動角には自ずと限界があり、大
きな回動角の操作は不可能である。以上述べたパラレル
ロボットの傾動動作及び回動動作のいずれにしても、パ
ラレルタイプの産業用ロボットにおけるエンドエフェク
タの操作の作動範囲が限定され、適用作業に対し不便で
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明のパラレルロボ
ットは、基台と、基台に装着された６台の駆動モータ、
トラベリングプレート、各駆動モータとトラベリングプ
レートとを連結する６本のアーム及びトラベリングプレ
ートに取り付けられ、タレット割出しモータにより割出
し回転されるタレットから構成され、６本のアームは、
２本１組となり、各アームは、夫々リンクとロッドとか
ら構成され、基端が駆動モータの回転部に固着されてい
るリンクの先端とロッドの基端とが球対偶を介して連結
され、ロッドの先端が球対偶を介してトラベリングプレ
ートに連結されており、タレットは、トラベリングプレ
ートに対する傾斜面が形成され、傾斜面にエンドエフェ
クタが装着されるのである。

【０００９】そして、更には、トラベリングプレート
に、歯車増速装置が取り付けられた型式もある。歯車増
速装置は、基台に対し三次元的に変位自在で、且つ回転
が拘束された上、トラベリングプレートに対し相対回転
自在に基台に連結された非回転軸、基台及びトラベリン
グプレートに対し回転自在である回転軸並びに非回転軸
と回転軸とを接続し、トラベリングプレートの非回転軸
の軸線回りのトラベリングプレートの回動により回転軸
を増速回動する歯車機構を具備し、歯車機構の回転軸に
エンドエフェクタが装着されるるのである。

【００１０】

【作用】上記のパラレルロボットにおいて、各駆動モー
タ（計６台のモータ）の夫々に個別の制御信号電流が制
御電源から入力されると、各駆動モータは、夫々の制御
信号電流により個別に夫々のロータは制御信号電流に応
じた所定角度だけ回転（零回転も含む）する。すると、
６本のリンクは、個別に所定角度位置に揺動し、６本の
リンクの各先端の位置は、三次元空間における各別の位
置に変位する。

【００１１】その結果、６本のリンクの各先端部の位置
とトラベリングプレートにおけるロッドの結合点の位置
とが球対偶により連結されたロッドにより方向的には拘
束されず距離的には一定に保持拘束されているので、ト
ラベリングプレートは、三次元空間において所定の位置
で所定の姿勢をとるように変位する。かくして、トラベ
リングプレートは、三次元空間において所定の位置に移
動すると共に所定の姿勢をとるように動き産業用ロボッ
トとしての作動が行われる。

【００１２】任意の位置・姿勢におかれたトラベリング
プレートにおいて、上記のタレットは、タレット割出し
モータが制御装置からの入力で回転し、所定の割出し角
度に回転位置決めされる。それにより多側面に装着され
た複数のエンドエフェクタのうち所望のエンドエフェク
タが選択されて所望の方向に位置決めされる。そして、
エンドエフェクタの軸線は、トラベリングプレートに対
し傾斜しているので、その指向方向の範囲、即ち作業範
囲が増大する。

【００１３】又、パラレルロボットにおいて、固定軸は
基台に結合され、軸線方向に如何に拘らず回転は拘束さ
れているので、駆動モータにより駆動される６本のアー
ムが作動して、トラベリングプレートが固定軸の軸線回
りに回転させられると、歯車機構を介して回転軸は増速
されて回転する。その結果、エンドエフェクタは、トラ
ベリングプレートより回転量が増大されて回転する。エ
ンドエフェクタの軸線回りの回動操作は、６本のアーム
の作動によるトラベリングプレートの回動に基づくので
あるが、その操作回動角はトラベリングプレートの回動
角より大きくなる。

【００１４】

【実施例】この発明の実施例におけるパラレルタイプの
産業用ロボットを図面に従って説明する。図１乃至図５
に示すように、パラレルタイプの産業用ロボットは、主
に外部に固定される基台１と、基台１に支持部２を介し
て装着された６台の駆動モータ３、作業工具Ｔが後記の
装着装置を介して取り付けられるトラベリングプレート
４、各駆動モータ３とトラベリングプレート４とを連結
する６本のアーム５及び基台１の周囲に設置された保護
カバー６から構成されている。

【００１５】基台１は、六角形状の部材であり、この基
台１と保護カバー６とによって、六角形状箱型のハウジ
ングＨを形成している。即ち、基台１の外周には、側面
保護カバー６１が取り付けられると共に、この側面保護
カバー６１には、基台１平面と平行に底面保護カバー６
２が取り付けられている。これらの基台１、側面保護カ
バー６１及び底面保護カバー６２は、ボルト（図示しな
い）によって取り付けられ、基台１と保護カバー６と
は、取り外しが容易になっている。

【００１６】又、六角形の一辺置きに側面保護カバー６
１及び底面保護カバー６２に亘って６本のアーム５が揺
動可能になるよう３つの切欠部６３が設けられている。
又、夫々切欠部６３の底面保護カバー６２側の端縁及び
側面保護カバー６１側の端縁の２箇所には、アーム５の
揺動端を示すストッパ６４，６５が夫々取り付けられて
いる。

【００１７】基台１と保護カバー６とによって形成され
た箱型形状内部の３箇所の切欠部６３に対応した夫々の
区域には、支持部２、それに装着された２台の駆動モー
タ３、，３及び両駆動モータ３とトラベリングプレート
４とを連結する２本１組のアーム５，５が設けられてい
る。これらは、切欠部６３に対応して計３組となり、各
組は、同じ構成となっているため、以下は１つの支持部
２における２台の駆動モータ３，３及び２本１組のアー
ム５，５についてのみ説明する。

【００１８】支持部２は、駆動モータ３，３が取り付け
られる対向した２枚の側面板２１とこの両側面板２１，
２１を連結する背面板２２とから形成されている。２枚
の側面板２１，２１は、基台１に放射方向に互に平行で
あり、且つ背面板２２と共に基台１に垂直に立設されて
いる。従って、ハウジングＨは、基台１と保護カバー６
とによる六角形状箱形のハウジングＨ内において更に支
持部２によるコ字形箱の部分空間が区画されている。両
駆動モータ３，３は、軸線が側面板２１に垂直になるよ
うに互に対向して側面板２１，２１に装着されている。
即ち、駆動モータ３は、側面板２１に固着される中心側
のステータとその外周側に回転自在に支持された円筒状
のロータとから構成されている。

【００１９】背面板２２には、駆動モータ２１の外周部
が干渉しないようにに開口部２２ａが形成されている。
２本１組の各アーム５は、夫々リンク５１とロッド５２
とから構成され、リンク５１の基端は、駆動モータ３の
円筒状のロータの端面にボルトで固着されている。

【００２０】リンク５１の先端には、ロッド５２の基端
がボールジョイント５３（球対偶）により連結され、ロ
ッド５２の先端は、ボールジョイント５４を介して平板
状のトラベリングプレート３における六角形角部となる
結合点に連結されている。（２台１組の駆動モータ３の
１対のロッド５２，５２が３組となり、３組の結合点が
制御の都合上、少なくとも１２０度間隔等配となってい
る。）

【００２１】この構成により、ロッド５２は、ボールジ
ョイント５３を支点としてリンク５１に対し、ボールジ
ョイント５４を支点としてトラベリングプレート４に対
して夫々３次元的な方向に揺動することができる。上記
の実施例においては、球対偶としてボールジョイント５
３，５４が用いられているが、ユニバーサルジョイント
が用いられてもよい。

【００２２】上記のパラレルタイプの産業用ロボットに
おいて、各駆動モータ３（計６台のモータ）の夫々に個
別の制御信号電流が制御電源から入力されると、各駆動
モータ３は、夫々の制御信号電流により個別に夫々のロ
ータは制御信号電流に応じた所定角度だけ回転（零回転
も含む）する。すると、６本のリンク５１は、切欠部６
３内のストッパ６４，６５の範囲で、個別に所定角度位
置に揺動し、６本のリンク５１の各先端のボールジョイ
ント５３の位置は、三次元空間における各別の位置に変
位する。

【００２３】その結果、６本のリンク５１の各先端部の
ボールジョイント５３の位置とトラベリングプレート４
の結合点におけるボールジョイント５４の位置とがボー
ルジョイント５３（球対偶）により連結されたロッド５
２により方向的には拘束されず距離的には一定に保持拘
束されているので、トラベリングプレート４は、三次元
空間において所定の位置で所定の姿勢をとるように変位
する。尤も６本のアーム５の作動によるトラベリングプ
レート４の傾斜角には、自ずと限界があり９０度に近い
直立は困難である（図１２参照）。かくして、トラベリ
ングプレート４は、三次元空間において所定の位置に移
動すると共に所定の姿勢をとるように動き産業用ロボッ
トとしての６自由度制御の作動が行われる。

【００２４】そして、上記のトラベリングプレート４へ
のエンドエフェクタの装着形式の実施例として下記の第
１実施例及び第２実施例のようなものがある。第１実施
例のパラレルロボットのエンドエフェクタは、図２乃至
図５に示すように、平板状のトラベリングプレート４に
おいて、ロッド５２側の面の中心には、エンコーダ７及
び減速機８を備えたタレット割出しモータ９が装着さ
れ、減速機８の出力軸８ａがトラベリングプレート４の
中心孔から他面側へ回転自在に突出している。出力軸８
ａの突出端には、多角錐又は多角錐台（角数及び頂角は
任意であり、図示の例では頂角９０度の三角錐）のタレ
ット１１の底面が固着されている。タレット１１の各側
面（図示の例では傾斜角４５度）の夫々には、作業ツー
ルＴが装着されている。（図示の例では、作業ツールＴ
の軸線は、側面に垂直である。）

【００２５】任意の位置・姿勢におかれたトラベリング
プレート４において、上記のタレット１１は、タレット
割出しモータ９が制御装置からの入力で回転し、エンコ
ーダ７からの検出信号のフィードバックにより制御装置
で設定された所定の割出し角度に回転位置決めされる。
それにより多側面に装着された複数（図示の例では３
個）の作業ツールＴのうち所望の作業ツールＴが選択さ
れて所望の方向に位置決めされる。そして、作業ツール
Ｔの軸線は、トラベリングプレート４に対し傾斜してい
るので、その指向方向（図５の紙面上における方向）の
範囲を変化させることができ、タレット１１の傾斜とタ
レット１１の回転とを利用することにより結果的にパラ
レルロボットの作業領域を増大させることができる。

【００２６】従って、既述のように６本のアーム５の作
動によるトラベリングプレート４の傾斜角には、自ずと
限界があり９０度の直立は困難で、例えば、図５に示す
ようにトラベリングプレート４が４５度の傾斜姿勢にさ
れた場合でも、水平位置になって所定の作業を行うこと
ができる。例えば、図１３に示すように直立した部品Ｗ
を水平方向に組立てる作業を行うことができる。この場
合は、作業ツールＴをアーム５の揺動によって位置Ｔ１
から位置Ｔ１’に変位させてもよいし、又は作業ツール
Ｔを位置Ｔ２’に位置決めした後、タレット１１を回動
させて位置Ｔ１’に変位させてもよい。

【００２７】上記の第１実施例においては、タレット割
出しモータ９及びタレット１１が平板状のトラベリング
プレート４に直接装着され、タレット１１の回転軸線が
トラベリングプレート４に垂直であるが、変形例として
図６に示すようようなものがある。この変形例において
は、トラベリングプレート４は立体的構成で、ロッド５
２の先端に結合されている平面部４ａに対し傾斜してい
る斜面部４ｂが形成され、タレット割出しモータ９及び
タレット１１が斜面部４ｂに装着され、タレット１１の
回転軸線が斜面部４ａに垂直である。この変形例では、
上記の第１実施例と同様の作動をする上、変形例におい
ては、作業ツールＴの軸線の指向方向（図６の紙面上に
おける方向）の範囲を多様に変化させることができる。

【００２８】第２実施例のパラレルロボットのエンドエ
フェクタは、図７に示すように、平板状のトラベリング
プレート４において、ロッド側５２と反対側の面には、
歯車箱３０が取り付けられている。トラベリングプレー
ト４の中心にトラベリングプレート４に対し相対回転自
在に貫挿支持されている第１歯車軸３１と歯車箱３０の
底の中心にトラベリングプレート４に対し相対回転自在
に貫挿支持されている第２歯車軸３２とは、同軸線関係
にあって互に歯車箱内で軸端が対向している。

【００２９】トラベリングプレート４と歯車箱３０の底
との偏心位置には、小径の第１中間歯車３３及び大径の
第２中間歯車３４を備え、且つ第１・第２歯車軸３１，
３２と平行な中間歯車軸３５の両端が回転自在に支持さ
れている。そして歯車箱３０内において、第１歯車軸３
１の先端の第１歯車３６は第１中間歯車３３に、第２歯
車軸３２の第２歯車３７は第２中間歯車３４に夫々噛み
合っている。

【００３０】基台１に基部が固着され、底面保護カバー
６２を貫通して伸長した固定軸２３との先端と第１歯車
軸３１の外端とは、自在継手（ユニバーサルジョイン
ト）４０，４２及びその間の軸線方向非拘束・回転拘束
の軸継手で結合されている。軸線方向非拘束・回転拘束
の軸継手には、例えばスプライン継手、滑りキー又は溝
孔・ピン等が用いられる。図示の例は、スプライン継手
が用いられ、固定軸２３の先端には自在継手４０を介し
てスプライン継手部材（例えばスプラインスリーブ）４
１が結合され、第１歯車軸３１の外端には、自在継手４
２を介してスプライン継手部材（例えばスプラインス
軸）４３が結合されている。

【００３１】このような構成によって、第１歯車３６
は、基台１（地面）に対しては回転が拘束され、且つト
ラベリングプレート４に対しては相対回転自在に支持さ
れている。第２歯車軸３２の外端には、作業ツールＴが
装着されるブラケット５０が取り付けられている。

【００３２】上記の第２実施例における歯車機構の変形
例として図８に示すような形式もある。図８において、
第１中間歯車３３及び第２中間歯車３４を備えた中間歯
車軸３５は省略され、第２歯車軸３２ａは、中間歯車軸
３５のように偏心して第１歯車軸３１と平行に支持さ
れ、歯車箱３０内において、第１歯車軸３１の大歯車３
６ａと第２歯車軸３２ａの小歯車３７ａとが直接噛み合
っている。

【００３３】又、歯車機構の別の変形例として図９に示
すような形式もある。図９において、第１中間歯車３３
及び第２中間歯車３４を備えた中間歯車軸３５は省略さ
れ、第２歯車軸３２ｂは、第１歯車軸３１と軸線が交わ
るようにトラベリングプレート４に取り付けられた歯車
箱３０に支持されている。歯車箱３０内において、第１
歯車軸３１の大傘歯車３６ｂと第２歯車軸３２ｂの小傘
歯車３７ｂとが噛み合っている。

【００３４】図７に示す第２実施例のパラレルロボット
において、第１歯車軸３１は、自在継手４０，４２及び
スプライン継手（４１，４３）を介して固定軸２３、即
ち基台１に結合され、軸線方向に如何に拘らず回転は拘
束されているので、駆動モータ３により駆動される６本
のアーム５が作動して、トラベリングプレート４、即ち
歯車箱３０が第１歯車軸３１の軸線回りに回転させられ
ると、中間歯車軸３５が公転すると共に、固定された第
１歯車３６に噛み合う第１中間歯車３３により自転す
る。すると、第２中間歯車３４に噛み合う第２歯車３７
を介し、第２歯車軸３２は歯車列（３６，３３，３４，
３７）の歯数比により増速されて自転する。その結果、
ブラケット５０、即ち作業ツールＴは、トラベリングプ
レート４より回転量が増大されて同軸線回りに逆回転す
る。

【００３５】図８に示す変形例の歯車機構においては、
トラベリングプレート４、即ち歯車箱３０が第１歯車軸
３１の軸線回りに回転させられると第２歯車軸３２ａ
は、公転すると共に、固定された大歯車３６ａに噛み合
い公転する小歯車３７ａを介して歯数比をもって増速自
転する。その結果、ブラケット５０、即ち作業ツールＴ
は、第１歯車軸３１の軸線回りに公転すると共に、トラ
ベリングプレート４より回転量が増大されて同軸線回り
に同方向回転する。

【００３６】図９に示す別の変形例の歯車機構において
は、上記の変形例と同様にして、第２歯車軸３２ｂは、
公転すると共に、固定された大傘歯車３６ｂに噛み合い
公転する小傘歯車３７ｂを介して歯数比をもって増速自
転する。その結果、ブラケット５０、即ち作業ツールＴ
は、第１歯車軸３１の軸線回りに公転すると共に、トラ
ベリングプレート４より回転量が増大されて第１歯車軸
３１の軸線に対し傾斜した第２歯車軸３２ｂの軸線回り
に同方向自転する。

【００３７】かくして、各形式の第２実施例において
は、作業ツールＴを回転駆動するための駆動源が独立し
て具備されていなくても、トラベリングプレート４の回
動作用がそのまま、回動量が増大されて作業ツールＴの
回転となって、所定の作業が行われる。

【００３８】パラレルタイプの産業用ロボットにおける
アーム５及び駆動モータ３の装着形式として、上記の第
１実施例及び第２実施例とは別形式の図１０に示すよう
な第３実施例がある。図１０に示すパラレルタイプの産
業用ロボットにおいては、基台１に内蔵された駆動モー
タ８０により基台１の表面に垂直な軸線回りに回転駆動
されるように基台１に回転自在に支持された回転ハウジ
ング６０が設けられ、回転ハウジング６０は、例えば多
角錐形又は多角錐台形を形成し、基台１の表面に対する
傾斜面６０ａが形成されている。そして、アーム５を備
えた駆動モータ３が、上記の第１実施例において基台１
に直接設置されているのに対し、回転ハウジング６０内
に、傾斜面６０ａを基準にして設置されている。

【００３９】上記の第３実施例のパラレルタイプの産業
用ロボットにおいては、回転ハウジング６０が駆動モー
タ８０により回転駆動されると、アーム５、タレット１
１及び作業ツールＴが一体となって基台１の表面に垂直
な軸線回りに回動するのであって、上記の第１実施例に
おける作業ツールＴの作動範囲・姿勢範囲が更に拡大
し、作業ツールＴの作業が多様化される。又、第１実施
例、第２実施例及び第３実施例が適宜組合せわされた形
式も考えられる。

【００４０】

【発明の効果】パラレルロボットにおけるエンドエフェ
クタの傾斜操作・軸線回りの回動操作は、６本のアーム
の作動によるトラベリングプレートの傾斜・回動に基づ
くのであり、エンドエフェクタの傾斜角・回動角には自
ずと限界がある。

【００４１】特許請求の範囲請求項１の発明のパラレル
ロボットにおいては、タレットの傾斜と回転とによりト
ラベリングプレートの傾斜角以上の傾斜角までエンドエ
フェクタが傾斜し得る。同じく請求項２の発明のパラレ
ルロボットにおいては、エンドエフェクタの回動がトラ
ベリングプレートの回動のみを原動として行われ、且つ
エンドエフェクタの回動角がトラベリングプレートの回
動角より増大する。いずれにしても、パラレルロボット
におけるエンドエフェクタの作動範囲が拡大されて、適
用作業における性能が高まる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例におけるパラレルタイプの産
業用ロボットの主要部の斜視図である。

【図２】図４のII−II線における部分断面図である。

【図３】図４のIII −III 線における部分断面図であ
る。

【図４】この発明の実施例におけるパラレルタイプの産
業用ロボットの下面図である。

【図５】この発明の第１実施例におけるパラレルタイプ
の産業用ロボットの構成図である。

【図６】この発明の第１実施例における変形のパラレル
タイプの産業用ロボットの構成図である。

【図７】この発明の第２実施例におけるパラレルタイプ
の産業用ロボットの構成図である。

【図８】この発明の第２実施例における変形のパラレル
タイプの産業用ロボットの構成図である。

【図９】この発明の第２実施例における別の変形のパラ
レルタイプの産業用ロボットの構成図である。

【図１０】この発明の第３実施例におけるパラレルタイ
プの産業用ロボットの構成図である。

【図１１】従来の技術におけるパラレルタイプの産業用
ロボットの構成図である。

【図１２】従来の技術におけるパラレルタイプの産業用
ロボットの作動説明図である。

【図１３】パラレルタイプの産業用ロボットの作業説明
図である。

【図１４】パラレルタイプの産業用ロボットのトラベリ
ングプレートの回動を示すシミュレーション図である。

【符号の説明】

１ 基台 ２ 支持部 ２１ 側面板 ２２ 背面板 ２３ 固定軸 ３，８０ 駆動モ
ータ ４ トラベリングプレート ５ アーム ５１ リンク ５２ ロッド ５３，５４ ボールジョイント ６ 保護カバー ６１ 側面保護カバー ６２ 底面保護カ
バー ６３ 切欠部 ６４，６５ スト
ッパ ７ エンコーダ ８ 減速機 ８ａ 出力軸 ９ タレット割出
しモータ １１ タレット ３０ 歯車箱 ３１ 第１歯車軸 ３２，３２ａ，３
２ｂ 第２歯車軸 ３３ 第１中間歯車 ３４ 第２中間歯車 ３５ 中間歯車軸 ３６ 第１歯車 ３６ａ 大歯車 ３６ｂ 大傘歯車 ３７ 第２歯車 ３７ａ 小歯車 ３７ｂ 小傘歯車 ４０，４２ 自在継手 ４１，４３ スプ
ライン継手部材 ５０ブラケット ６０ 回転ハウジ
ング ６０ａ 傾斜面 Ｈ ハウジング Ｔ 作業工具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 修 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 吉見 光二 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 鈴木 宏昌 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 福岡 賢一 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台と、基台に装着された６台の駆動モ
   ータ、トラベリングプレート、各駆動モータとトラベリ
   ングプレートとを連結する６本のアーム及びトラベリン
   グプレートに取り付けられ、タレット割出しモータによ
   り割出し回転されるタレットから構成され、６本のアー
   ムは、２本１組となり、各アームは、夫々リンクとロッ
   ドとから構成され、基端が駆動モータの回転部に固着さ
   れているリンクの先端とロッドの基端とが球対偶を介し
   て連結され、ロッドの先端が球対偶を介してトラベリン
   グプレートに連結されており、タレットは、トラベリン
   グプレートに対する傾斜面が形成され、傾斜面にエンド
   エフェクタが装着されるパラレルロボット。
2. 【請求項２】 基台と、基台に装着された６台の駆動モ
   ータ、トラベリングプレート、各駆動モータとトラベリ
   ングプレートとを連結する６本のアーム及びトラベリン
   グプレートに取り付けられた歯車増速装置から構成さ
   れ、６本のアームは、２本１組となり、各アームは、夫
   々リンクとロッドとから構成され、基端が駆動モータの
   回転部に固着されているリンクの先端とロッドの基端と
   が球対偶を介して連結され、ロッドの先端が球対偶を介
   してトラベリングプレートに連結されており、歯車増速
   装置は、基台に対し三次元的に変位自在で、且つ回転が
   拘束された上、トラベリングプレートに対し相対回転自
   在に基台に連結された非回転軸、基台及びトラベリング
   プレートに対し回転自在である回転軸並びに非回転軸と
   回転軸とを接続し、トラベリングプレートの非回転軸の
   軸線回りのトラベリングプレートの回動により回転軸を
   増速回動する歯車機構を具備し、歯車機構の回転軸にエ
   ンドエフェクタが装着されるパラレルロボット。