JP2009255198A - パラレルメカニズム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の駆動アーム14およびロッド15と、操作ヘッドを備えている回転型のパラレルメカニズムにおいて、駆動アームの外面に基準突起26を設け、駆動アームの通常動作範囲の外に臨むベースの外面に、原点復帰操作された駆動アームの基準突起26を受け止める原点体27を設ける。基準突起26を受け止めるストッパー32を原点体27と同心状に設け、駆動アームが暴走する状態において基準突起26をストッパー32で受け止めて、原点体27を保護できるようにする。また、ストッパーと原点体との間にストッパーの変形を吸収する緩衝隙間を確保して、ストッパーが基準突起で塑性変形されるとき、基準突起から加えられる駆動トルクが原点体に作用するのを防止する。
【選択図】図1
Description
3 駆動モーター
5 操作ヘッド
10 モーターブラケット
11 端プレート
12 制御回路
14 駆動アーム
15 ロッド
16 アームボス
26 基準突起(基準ピン)
27 原点体(原点ピン)
32 ストッパー
33 筒基体
34 緩衝筒
35 操作頭部
36 ねじ軸
37 ねじ穴
Claims (4)
- 操作ヘッドの作業領域の上方に配置されるベースと、前記ベースに配置される複数個の駆動モーターと、前記駆動モーターで上下に旋回駆動される駆動アームと、前記駆動アームの旋回動作を前記操作ヘッドに伝えるロッドと、前記駆動モーターの作動状態を制御する制御回路を有するパラレルメカニズムであって、
前記駆動アームの外面に基準突起が設けられ、前記駆動アームの通常動作範囲の外に臨む前記ベースの外面に、原点復帰操作された前記駆動アームの前記基準突起を受け止める原点体が設けられており、
駆動アームが暴走する状態において前記基準突起を受け止めるストッパーが、前記原点体と同心状に設けられており、前記ストッパーと前記原点体との間に、前記ストッパーの変形を吸収する緩衝隙間が確保してあるパラレルメカニズム。 - 前記原点体が前記ベースに固定したモーターブラケットに固定されており、
前記駆動アームの基端に設けたアームボスが、前記駆動モーターの出力軸に固定されており、
前記ストッパーが、モーターブラケットの側端外面に締結固定した端プレートに固定してある請求項1記載のパラレルメカニズム。 - 前記原点体が前記モーターブラケットに締結固定されており、
前記ストッパーが、前記端プレートに設けた前記原点体と同心状のねじ穴にねじ込み装着してある請求項2記載のパラレルメカニズム。 - 前記ストッパーが、外端に操作頭部を有し、内端にねじ軸を備えている筒基体と、前記筒基体の周面を被覆する緩衝筒とで構成してある請求項1から3のいずれかに記載のパラレルメカニズム。
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