JP5706685B2 - コンプライアンス装置及びこれを備えたロボットアームの構造 - Google Patents
コンプライアンス装置及びこれを備えたロボットアームの構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5706685B2 JP5706685B2 JP2010294000A JP2010294000A JP5706685B2 JP 5706685 B2 JP5706685 B2 JP 5706685B2 JP 2010294000 A JP2010294000 A JP 2010294000A JP 2010294000 A JP2010294000 A JP 2010294000A JP 5706685 B2 JP5706685 B2 JP 5706685B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bracket
- guide shaft
- compliance device
- bolt
- compliance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 15
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 14
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 9
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 5
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Description
図1に示すロボット1はいわゆる多関節型のもので、床などに固定される固定部2と、その上部において鉛直軸線aの周りに旋回(矢印Aで示す)可能なベース部3と、このベース部3の上部に順次、取り付けられた第1及び第2アーム部4,5とを備えている。第2アーム部5の先端部5aには手首部6が取り付けられ、この手首部6にコンプライアンス装置7を介してチャック8(保持部)が取り付けられている。
この実施形態ではコンプライアンス装置7は、前記のロボット1のチャック8と手首部6(支持部)との間に介設されていて、両者間の位置ずれを許容することにより、チャック8に保持されているワーク(ボルト9)の位置ずれを吸収する。以下にその構造について詳細に説明する。
次に、上述したロボット1のチャック8に把持したボルト9を、製品10のねじ孔10aにねじ込むときのコンプライアンス装置7の動作について図4を参照して説明する。同図(a)はボルトをねじ孔に挿入するときを、また、(b)はねじ込むときをそれぞれ模式的に示している。
上述した実施形態の説明はあくまで例示に過ぎず、本発明、その適用物またはその用途を何ら制限するものではない。例えば、上述の実施形態においてコンプライアンス装置7は、3本のガイドシャフト72にそれぞれコイルばね73を外挿して、上下のブラケット70,71間に押圧力を加える付勢手段を構成しているが、これに限ることはない。
6 アームの手首部(支持部)
7 コンプライアンス装置
70 下ブラケット(一方のブラケット)
71 上ブラケット(他方のブラケット)
72 ガイドシャフト(リーマボルト)
72a 同径部(同形部)
72b 括れ部
73 コイルばね(付勢手段)
76 フランジ付きブッシュ
76a フランジ
77 ナット(ストッパ部)
8 チャック(保持部)
9 ボルト(ワーク)
Claims (9)
- ワークを保持する保持部と、前記保持部を支持する支持部との間に介在されて、両者間の位置ずれを許容するためのコンプライアンス装置であって、
前記保持部及び支持部にそれぞれ取り付けられる一対のブラケットと、
前記両ブラケット間に設けられ、その一方のブラケットに設けられた貫通孔を貫通して、当該一方のブラケットを他方のブラケットに対し近接/離遠するよう、移動可能に支持するガイドシャフトと、
前記両ブラケットに互いに離遠するように付勢力を付加する付勢手段と、を備え、
前記ガイドシャフトは、前記一方のブラケットを突き抜けて突出する端部に形成され前記貫通孔の周縁部に当接して当該一方のブラケットからの落脱を阻止するストッパ部と、前記ストッパ部と連なる少なくとも前記一方のブラケットの厚み分の範囲に形成され前記貫通孔と略同じ直径の同形部と、前記同形部よりも前記他方のブラケット側の少なくとも一部に形成された前記同形部よりも小径の括れ部とを有し、この括れ部において前記一方のブラケットが前記ガイドシャフトの軸心に対し垂直な方向にも変位可能に構成したことを特徴とするコンプライアンス装置。 - 前記ガイドシャフトの前記括れ部には、前記同形部から徐々に外形が小さくなるテーパ状の部分が設けられている、請求項1に記載のコンプライアンス装置。
- 前記一方のブラケットの移動に対して減衰力を付加する減衰手段が設けられている、請求項1又は2に記載のコンプライアンス装置。
- 前記ガイドシャフトには付勢手段としてコイルばねが外挿されており、
前記一方のブラケットの前記貫通孔にはフランジ付きのブッシュが内挿されていて、そのフランジに前記コイルばねの一方の端部が当接している、請求項1〜3のいずれか1つに記載のコンプライアンス装置。 - 前記ガイドシャフトがボルトによって構成され、このボルトに螺合されたナットによって前記ストッパ部が構成されている、請求項1〜4のいずれか1つに記載のコンプライアンス装置。
- 前記ガイドシャフトは3本とされ、互いに略平行に且つ略等間隔に配置されている、請求項1〜5のいずれか1つに記載のコンプライアンス装置。
- 前記付勢手段がばね部材からなり、前記ばね部材は、その撓み量の増大に連れてばね定数が高くなるものである、請求項1〜6のいずれか1つに記載のコンプライアンス装置。
- 前記保持部がロボットアームに取り付けられたチャックを含み、そのロボットアームの少なくとも一部分に配設されていることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1つに記載のコンプライアンス装置。
- ワークを保持するチャックが取り付けられたロボットアームの少なくとも一部分に、その前後の位置ずれを許容するために、前記請求項1〜8のいずれか1つに記載のコンプライアンス装置が配設されていることを特徴とするロボットアームの構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010294000A JP5706685B2 (ja) | 2010-12-28 | 2010-12-28 | コンプライアンス装置及びこれを備えたロボットアームの構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010294000A JP5706685B2 (ja) | 2010-12-28 | 2010-12-28 | コンプライアンス装置及びこれを備えたロボットアームの構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012139774A JP2012139774A (ja) | 2012-07-26 |
JP5706685B2 true JP5706685B2 (ja) | 2015-04-22 |
Family
ID=46676591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010294000A Active JP5706685B2 (ja) | 2010-12-28 | 2010-12-28 | コンプライアンス装置及びこれを備えたロボットアームの構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5706685B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150198199A1 (en) * | 2014-01-16 | 2015-07-16 | Nu Body Co., Ltd. | Flexible pivotal device for mannequin joint |
JP6164434B2 (ja) * | 2015-10-14 | 2017-07-19 | 広島県 | エンドエフェクタ |
JP6509937B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2019-05-08 | 昭和電工株式会社 | 円筒体把持方法 |
CN114211521A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-03-22 | 上海交大智邦科技有限公司 | 一种机器人抓手系统及其提高其控制精度稳定性的方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62159294U (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-09 | ||
JPS63169289U (ja) * | 1987-04-22 | 1988-11-04 | ||
JPH0366582A (ja) * | 1989-08-01 | 1991-03-22 | Nec Corp | コンプライアンス継ぎ手 |
JP4597033B2 (ja) * | 2005-10-28 | 2010-12-15 | 川崎重工業株式会社 | 加工用ロボット |
-
2010
- 2010-12-28 JP JP2010294000A patent/JP5706685B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012139774A (ja) | 2012-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7029046B2 (en) | Level-adjusting apparatus for an attachment device | |
CN105705305B (zh) | 检测装置和检测方法 | |
JP5706685B2 (ja) | コンプライアンス装置及びこれを備えたロボットアームの構造 | |
US20170297210A1 (en) | Holding apparatus for robot | |
EP1792694B1 (en) | Arm structure for robot | |
US20080193241A1 (en) | Parallel Mechanism Having Two Rotational and One Translational Degrees of Freedom | |
JP7156962B2 (ja) | 作業機ユニット及び多関節ロボット | |
US20150114160A1 (en) | Scara robot | |
KR102206699B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
KR101789673B1 (ko) | 로봇 가공부하 진동 저감장치 및 이를 이용한 진동 저감방법 | |
CN111843984A (zh) | 水平多关节机器人 | |
US10759064B2 (en) | Robot and method for designing robot shape | |
WO2011107798A4 (en) | A counterforce mechanism and methods of operation thereof | |
US6398098B1 (en) | Wire bonding head involving minimized tip skid | |
CN110682326A (zh) | 水平多关节机器人 | |
KR101875442B1 (ko) | 공작기계 자동공구교환장치용 툴 위치결정장치 | |
KR101332694B1 (ko) | 중력 보상 기능을 가지는 햅틱 장치 | |
JP4674916B2 (ja) | パラレルメカニズム | |
JP6845283B2 (ja) | 水平多関節ロボット | |
KR102576168B1 (ko) | 로봇 암용 그리퍼 장치 | |
JP7384381B2 (ja) | 電動グリッパ | |
JP4579605B2 (ja) | 搬送ロボットのアーム構造 | |
JP6431743B2 (ja) | ロボットの安全装置 | |
CN214136349U (zh) | 一种芯片生产用的打孔装置 | |
KR20160064250A (ko) | 손목축을 구비하는 링크암 로봇 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130920 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140530 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140610 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5706685 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |