JP6509937B2 - 円筒体把持方法 - Google Patents
円筒体把持方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6509937B2 JP6509937B2 JP2017089799A JP2017089799A JP6509937B2 JP 6509937 B2 JP6509937 B2 JP 6509937B2 JP 2017089799 A JP2017089799 A JP 2017089799A JP 2017089799 A JP2017089799 A JP 2017089799A JP 6509937 B2 JP6509937 B2 JP 6509937B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylindrical body
- clamp
- picker
- axis
- roller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 19
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 101
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 32
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 10
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 7
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 78
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 35
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 22
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 20
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 11
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 5
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 4
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 229920003051 synthetic elastomer Polymers 0.000 description 2
- 239000005061 synthetic rubber Substances 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000881 Cu alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- FYYHWMGAXLPEAU-UHFFFAOYSA-N Magnesium Chemical compound [Mg] FYYHWMGAXLPEAU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000861 Mg alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000000744 eyelid Anatomy 0.000 description 1
- 238000005242 forging Methods 0.000 description 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000002932 luster Substances 0.000 description 1
- 229910052749 magnesium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011777 magnesium Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000003892 spreading Methods 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
前記爪が、円筒体の内周面に転がり接触するコロを有するコロ型爪によって構成されるとともに、
前記クランプを基準軸に対し直交する方向に移動自在に支持する芯ずれ吸収部が設けられていることを特徴とする円筒体把持装置。
軸心を垂直に配置した円筒体がその上端内部または下端内部に前記クランプが挿入されて把持されるようになっている前項1に記載の円筒体把持装置。
前記一対の開閉ブロックのうち一方に1つのコロ型爪が取り付けられるとともに、他方に2つのコロ型爪が取り付けられている前項3に記載の円筒体把持装置。
前記コーン状ガイドが、円筒体の端縁に当接してガイドされて、前記クランプが円筒体の内部に導かれるようになっている前項1〜8のいずれか1項に記載の円筒体把持装置。
そのピッカーを移動させるピッカー搬送部とを備え、
前記ピッカーによって把持された円筒体を、前記ピッカーと共に前記ピッカー搬送部によって移動させるようにした円筒体移載装置。
その回転部材の回転によって、前記ピッカーに把持された円筒体がその軸心を垂直に配置した状態と水平に配置した状態との間で回転自在に構成されている前項12に記載の円筒体移載装置。
前記複数のコロ型爪が円筒体の内周面に接触する際に、前記クランプを前記位置ずれ吸収部を介して移動させることによって、クランプ軸の円筒体の軸心に対する位置ずれを自動的に吸収させるようにしたことを特徴とする円筒体把持方法。
21:コロ型爪
23:固定シャフト
24a,24b:コロ
3:コーン状ガイド
42:開閉ブロック
43:端面基準部材
5:芯ずれ吸収部
55:Z軸逃げ部材(逃げ部材)
56:センターロック機構
6:ピッカー搬送部
74:回転部材
P1:ピッカー(円筒体把持装置)
T1:第1円筒体移載装置
W:円筒体(ワーク)
Claims (4)
- 円筒体把持装置の軸心である基準軸に対し軸心が平行に配置され、かつ複数の爪を有するクランプを備え、前記クランプが円筒体の一端内部に挿入された状態で、前記複数の爪が、前記クランプの軸心であるクランプ軸に対し直交する方向にそれぞれ拡開移動することにより、各爪が円筒体の内周面に接触して円筒体が把持される一方、前記爪が、円筒体の内周面に転がり接触するコロを有するコロ型爪によって構成された円筒体把持装置における円筒体把持方法であって、
前記円筒体把持装置は、クランプ軸に対し直交し、かつ円筒体の一端面に接触可能な平坦面を有する端面基準部材と、前記クランプを基準軸に対し直交する方向に移動自在に支持する芯ずれ吸収部とを備え、
前記クランプを円筒体の一端内部に挿入する際に、前記端面基準部材の平坦面を前記円筒体の一端面に押し付けて、前記円筒体の姿勢を修正する一方、
前記端面基準部材を、円筒体の一端面に押し付ける際に、その押し付ける方向とは逆方向に移動させるようにしたことを特徴とする円筒体把持方法。 - 前記コロ型爪の前記コロによって円筒体の軸心方向の長い範囲を支持するようにした請求項1に記載の円筒体把持方法。
- 前記端面基準部材を円筒体の一端面に押し付ける際に、前記端面基準部材を前記円筒体の一端面全域に接触させるようにした請求項1または2に記載の円筒体把持方法。
- 前記端面基準部材の円筒体と接触する部分は、円筒体よりも柔らかい材料によって構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の円筒体把持方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017089799A JP6509937B2 (ja) | 2017-04-28 | 2017-04-28 | 円筒体把持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017089799A JP6509937B2 (ja) | 2017-04-28 | 2017-04-28 | 円筒体把持方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012282907A Division JP6534787B2 (ja) | 2012-12-26 | 2012-12-26 | 円筒体把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017127971A JP2017127971A (ja) | 2017-07-27 |
JP6509937B2 true JP6509937B2 (ja) | 2019-05-08 |
Family
ID=59395889
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017089799A Active JP6509937B2 (ja) | 2017-04-28 | 2017-04-28 | 円筒体把持方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6509937B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108454966B (zh) * | 2018-04-04 | 2024-01-23 | 烟台梦现自动化设备有限公司 | 一种水果网袋撑袋输送系统 |
JP6966401B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2021-11-17 | ファナック株式会社 | ロボットハンド |
CN113666106B (zh) * | 2021-08-24 | 2022-11-08 | 常州大学 | 一种高稳定性坩埚输送机械爪 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59156688A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-05 | ダイキン工業株式会社 | 三点把持形ハンド |
JPH0683981B2 (ja) * | 1989-04-13 | 1994-10-26 | 東レエンジニアリング株式会社 | チャック装置 |
JP3121171B2 (ja) * | 1993-03-30 | 2000-12-25 | ファナック株式会社 | ロボットハンド用無動力チャック |
JP3968415B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2007-08-29 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 把持装置 |
JP2004345051A (ja) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Ricoh Co Ltd | 円筒状基体把持装置および把持方法 |
JP2009160672A (ja) * | 2007-12-28 | 2009-07-23 | Ikd:Kk | マニピュレータ |
JP5597927B2 (ja) * | 2009-03-06 | 2014-10-01 | 株式会社コオエイ | ワーク移載装置 |
JP5381600B2 (ja) * | 2009-10-13 | 2014-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンド |
JP5662053B2 (ja) * | 2010-04-23 | 2015-01-28 | 株式会社ブリヂストン | タイヤ把持装置 |
JP5489874B2 (ja) * | 2010-06-17 | 2014-05-14 | セイコーインスツル株式会社 | 把持装置 |
JP5706685B2 (ja) * | 2010-12-28 | 2015-04-22 | 川崎重工業株式会社 | コンプライアンス装置及びこれを備えたロボットアームの構造 |
-
2017
- 2017-04-28 JP JP2017089799A patent/JP6509937B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017127971A (ja) | 2017-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6509937B2 (ja) | 円筒体把持方法 | |
JP4808737B2 (ja) | 曲げ加工機 | |
US10568250B2 (en) | Component mounting device and method of mounting component | |
US20160089755A1 (en) | Automated assembly apparatus, automated assembly system and automated assembly method | |
JP6680755B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP6101454B2 (ja) | ワーク加工装置及び該ワーク加工装置における金型の移動方法 | |
US11202374B2 (en) | Method of mounting component | |
US20200094361A1 (en) | Machining system | |
JP6534787B2 (ja) | 円筒体把持装置 | |
JP5741392B2 (ja) | 連続搬送組立装置 | |
JP6476744B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP6437041B2 (ja) | 円筒体把持装置 | |
US20070199455A1 (en) | Machine and method for marking hollow parts | |
JP2009142928A (ja) | 研削方法と研削装置 | |
JP7468369B2 (ja) | 締結装置 | |
JP5122294B2 (ja) | 自動治具交換装置 | |
JP6119979B2 (ja) | インゴットのクランプ装置 | |
JP5901498B2 (ja) | 分割ダイ保管装置 | |
JP4780911B2 (ja) | パイプ支持機構を具備するレーザ加工装置 | |
JP2015089551A (ja) | ワークの掴み換え装置及び該装置を使用したワークの掴み換え方法 | |
JP6492530B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP3665019B2 (ja) | ギヤ噛み合い検査装置 | |
JP5461829B2 (ja) | センタリング装置 | |
JP6354606B2 (ja) | 組付装置 | |
JP7287338B2 (ja) | 位置決め装置および位置決め方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170511 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181016 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181210 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190403 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6509937 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R3D02 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |