JP6534787B2 - 円筒体把持装置 - Google Patents
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Description
前記爪が、円筒体の内周面に転がり接触するコロを有するコロ型爪によって構成されるとともに、
前記クランプを基準軸に対し直交する方向に移動自在に支持する芯ずれ吸収部が設けられていることを特徴とする円筒体把持装置。
軸心を垂直に配置した円筒体がその上端内部または下端内部に前記クランプが挿入されて把持されるようになっている前項1に記載の円筒体把持装置。
前記一対の開閉ブロックのうち一方に1つのコロ型爪が取り付けられるとともに、他方に2つのコロ型爪が取り付けられている前項3に記載の円筒体把持装置。
前記コーン状ガイドが、円筒体の端縁に当接してガイドされて、前記クランプが円筒体の内部に導かれるようになっている前項1〜8のいずれか1項に記載の円筒体把持装置。
そのピッカーを移動させるピッカー搬送部とを備え、
前記ピッカーによって把持された円筒体を、前記ピッカーと共に前記ピッカー搬送部によって移動させるようにした円筒体移載装置。
その回転部材の回転によって、前記ピッカーに把持された円筒体がその軸心を垂直に配置した状態と水平に配置した状態との間で回転自在に構成されている前項12に記載の円筒体移載装置。
前記複数のコロ型爪が円筒体の内周面に接触する際に、前記クランプを前記位置ずれ吸収部を介して移動させることによって、クランプ軸の円筒体の軸心に対する位置ずれを自動的に吸収させるようにしたことを特徴とする円筒体把持方法。
21:コロ型爪
23:固定シャフト
24a,24b:コロ
3:コーン状ガイド
42:開閉ブロック
43:端面基準部材
5:芯ずれ吸収部
55:Z軸逃げ部材(逃げ部材)
56:センターロック機構
6:ピッカー搬送部
74:回転部材
P1:ピッカー(円筒体把持装置)
T1:第1円筒体移載装置
W:円筒体(ワーク)
Claims (13)
- 円筒体把持装置の軸心である基準軸に対し軸心が平行に配置されたクランプを備え、前記クランプは複数の爪を有し、前記クランプが円筒体の一端内部に挿入された状態で、前記複数の爪が、前記クランプの軸心であるクランプ軸に対し直交する方向にそれぞれ拡開移動することにより、各爪が円筒体の内周面に接触して円筒体が把持されるようにした円筒体把持装置であって、
前記爪が、円筒体の内周面に転がり接触し、かつ円筒体を支持可能な長尺なコロを有するコロ型爪によって構成されるとともに、
前記クランプを基準軸に対し直交する方向に移動自在に支持する芯ずれ吸収部が設けられ、
前記クランプを円筒体の一端内部に挿入した際に、円筒体の一端面に押し付けて円筒体を支持する端面基準部材を備え、
前記コロ型爪のコロの軸心方向の長さが円筒体の内径よりも長く設定されていることを特徴とする円筒体把持装置。 - クランプ軸が鉛直方向と平行に設定されるとともに、
軸心を垂直に配置した円筒体がその上端内部または下端内部に前記クランプが挿入されて把持されるようになっている請求項1に記載の円筒体把持装置。 - 前記クランプには3つのコロ型爪が設けられ、その3つのコロ型爪が円筒体の内周面に周方向に間隔をおいて接触することによって円筒体が把持されるようになっている請求項1または2に記載の円筒体把持装置。
- クランプ軸に対し直交する方向に沿って互いに接離移動し、かつ前記コロ型爪を拡開させる一対の開閉ブロックを備え、
前記一対の開閉ブロックのうち一方に1つのコロ型爪が取り付けられるとともに、他方に2つのコロ型爪が取り付けられている請求項3に記載の円筒体把持装置。 - 前記コロ型爪は、クランプ軸に沿って配置され、かつ軸回りに回転しない固定シャフトを備え、その固定シャフトに、前記コロとしてのスリーブがシャフト軸回りに回転自在に取り付けられている請求項1〜4のいずれか1項に記載の円筒体把持装置。
- 前記端面基準部材を、円筒体の一端面に押し付ける際に、その押し付ける方向とは逆方向に移動させる逃げ部材を備え、前記逃げ部材の移動によって押し付け時の衝撃を緩和するようにしている請求項1〜5のいずれか1項に記載の円筒体把持装置。
- 前記芯ずれ吸収部によって前記クランプを基準軸に対し直交する方向への移動を許容するロック解除状態と、前記クランプをそのクランプ軸を基準軸に一致させるように移動させて、その状態に保持するロック状態とを切り換える、切換操作自在なセンターロック機構を備える請求項1〜6のいずれか1項に記載の円筒体把持装置。
- 前記クランプの円筒体への挿入方向側に、挿入方向に向かうに従って次第に縮径するコーン状ガイドを備え、
前記コーン状ガイドが、円筒体の端縁に当接してガイドされて、前記クランプが円筒体の内部に導かれるようになっている請求項1〜7のいずれか1項に記載の円筒体把持装置。 - 前記コーン状ガイドは、円筒体よりも柔らかい材料によって構成されている請求項8に記載の円筒体把持装置。
- 前記コロは、円筒体よりも柔らかい材料によって構成されている請求項1〜9のいずれか1項に記載の円筒体把持装置。
- 請求項1〜10のいずれか1項に記載の円筒体把持装置によって構成されるピッカーと、
そのピッカーを移動させるピッカー搬送部とを備え、
前記ピッカーによって把持された円筒体を、前記ピッカーと共に前記ピッカー搬送部によって移動させるようにした円筒体移載装置。 - 前記ピッカーは、ピッカー搬送部に回転自在に支持された回転部材に取り付けられ、
その回転部材の回転によって、前記ピッカーに把持された円筒体がその軸心を垂直に配置した状態と水平に配置した状態との間で回転自在に構成されている請求項11に記載の円筒体移載装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載の円筒体把持装置によって円筒体を把持するようにした円筒体把持方法であって、
前記複数のコロ型爪が円筒体の内周面に接触する際に、前記クランプを前記芯ずれ吸収部を介して移動させることによって、クランプ軸の円筒体の軸心に対する位置ずれを自動的に吸収させるようにしたことを特徴とする円筒体把持方法。
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