JP3121171B2 - ロボットハンド用無動力チャック - Google Patents
ロボットハンド用無動力チャックInfo
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- JP3121171B2 JP3121171B2 JP05093802A JP9380293A JP3121171B2 JP 3121171 B2 JP3121171 B2 JP 3121171B2 JP 05093802 A JP05093802 A JP 05093802A JP 9380293 A JP9380293 A JP 9380293A JP 3121171 B2 JP3121171 B2 JP 3121171B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットハンドによ
るハンドリング用チャックおよびこれが多数配列された
ハンドリングツールに関する。
るハンドリング用チャックおよびこれが多数配列された
ハンドリングツールに関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットを用いたワークのハンド
リング作業では、ロボットハンドにハンドリング用ツー
ルを用いる。ハンドリング用ツールは、ワークを握持あ
るいは吸着によって保持するチャックを有し、チャック
はエア圧、油圧あるいは電力などの動力によって駆動さ
れる。このための駆動機構には複雑な構造や配管、配線
を必要とする。
リング作業では、ロボットハンドにハンドリング用ツー
ルを用いる。ハンドリング用ツールは、ワークを握持あ
るいは吸着によって保持するチャックを有し、チャック
はエア圧、油圧あるいは電力などの動力によって駆動さ
れる。このための駆動機構には複雑な構造や配管、配線
を必要とする。
【０００３】一方、作業能率を向上するために一個のハ
ンドリングツールに多数のチャックを設けることが行わ
れているが、動力を用いるチャックでは、配線、配管が
複雑になる上、駆動機構のためにツール全体が大形、か
つ、重量のあるものとなってしまう難点がある。このよ
うな大形で重量のあるツールは小形ロボットに使用でき
ない上、狭い個所ではワークを取り扱えないという欠点
がある。
ンドリングツールに多数のチャックを設けることが行わ
れているが、動力を用いるチャックでは、配線、配管が
複雑になる上、駆動機構のためにツール全体が大形、か
つ、重量のあるものとなってしまう難点がある。このよ
うな大形で重量のあるツールは小形ロボットに使用でき
ない上、狭い個所ではワークを取り扱えないという欠点
がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、チャック
によるワークの保持に動力を必要としない無動力チャッ
クの提供を課題とする。
によるワークの保持に動力を必要としない無動力チャッ
クの提供を課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】ロボットハンド用チャッ
クとして、ロッドと係合体を有する。ロッドは、基端を
取り付け部、先端をワークの突き出し部とされる。係合
体は、基端を嵌挿部、先端を摩擦力によるワーク係合部
とされる。ロッドに係合体をその嵌挿部でロッドの軸方
向に移動可能に嵌挿し、ロッドの突き出し部を係合体の
ワーク係合部より嵌挿部側に配置する。係合体は、ロッ
ドに対しロッドの先端側へ移動する方向へ弾力的に付勢
される。
クとして、ロッドと係合体を有する。ロッドは、基端を
取り付け部、先端をワークの突き出し部とされる。係合
体は、基端を嵌挿部、先端を摩擦力によるワーク係合部
とされる。ロッドに係合体をその嵌挿部でロッドの軸方
向に移動可能に嵌挿し、ロッドの突き出し部を係合体の
ワーク係合部より嵌挿部側に配置する。係合体は、ロッ
ドに対しロッドの先端側へ移動する方向へ弾力的に付勢
される。
【０００６】次ぎの具体的構成を付加することは好まし
い。係合体を有底の円筒形とし、開口側をワーク係合部
とする。その内周に摩擦力によるワーク係合部材として
Ｏリングを装着する。また、前記のチャックを多数配列
して一個のハンドリングツールとすることがある。
い。係合体を有底の円筒形とし、開口側をワーク係合部
とする。その内周に摩擦力によるワーク係合部材として
Ｏリングを装着する。また、前記のチャックを多数配列
して一個のハンドリングツールとすることがある。
【０００７】
【作用】係合体は、摩擦力によってワークを保持し、ロ
ッドは係合体をロボットハンドに結合すると共に、所定
の個所において、係合体によるワークの保持を解除す
る。
ッドは係合体をロボットハンドに結合すると共に、所定
の個所において、係合体によるワークの保持を解除す
る。
【０００８】
【実施例】図示のチャック１は、射出成形機に付属して
成形品を取り出す成形品取り出しロボット２のハンドリ
ングツール３に関する。図１において、符号４はワーク
で射出成形直後の、可動側金型５に付着した状態で示さ
れており、一回の射出成形作動で６個（複数個）が整列
して一挙に成形される。符号６はエジェクトピンで射出
成形装置の一部である。
成形品を取り出す成形品取り出しロボット２のハンドリ
ングツール３に関する。図１において、符号４はワーク
で射出成形直後の、可動側金型５に付着した状態で示さ
れており、一回の射出成形作動で６個（複数個）が整列
して一挙に成形される。符号６はエジェクトピンで射出
成形装置の一部である。
【０００９】チャック１はロッド７と係合体８を有す
る。ロッド７は、基端をフランジ状の取り付け部９、先
端をワーク４の突き出し部１０とされる。係合体８は有
底の円筒状で基端側が嵌挿部１１とされ、開口側はワー
ク係合部１２とされる。ワーク係合部１２には開口端か
ら所定寸法の位置にＯリング１３が装着され、その位置
から開口側へ、断面においてテーパー状に広くなるよう
に形成されている。
る。ロッド７は、基端をフランジ状の取り付け部９、先
端をワーク４の突き出し部１０とされる。係合体８は有
底の円筒状で基端側が嵌挿部１１とされ、開口側はワー
ク係合部１２とされる。ワーク係合部１２には開口端か
ら所定寸法の位置にＯリング１３が装着され、その位置
から開口側へ、断面においてテーパー状に広くなるよう
に形成されている。
【００１０】係合体８を構成する円筒の内径と深さはこ
のチャック１で保持するワーク４における把持部１４の
径ｄと高さｈによって定められる。なお、このワーク４
は高さ方向の中間にフランジ１５を有する。フランジ１
５の外径は係合体８の開口における径より小さい。Ｏリ
ング１３の内径は把持部１４の径ｄより若干小さく選定
される。すなわち、ワーク係合部１２はＯリング１３を
用いて摩擦力により、ワーク４を係合する。
のチャック１で保持するワーク４における把持部１４の
径ｄと高さｈによって定められる。なお、このワーク４
は高さ方向の中間にフランジ１５を有する。フランジ１
５の外径は係合体８の開口における径より小さい。Ｏリ
ング１３の内径は把持部１４の径ｄより若干小さく選定
される。すなわち、ワーク係合部１２はＯリング１３を
用いて摩擦力により、ワーク４を係合する。
【００１１】係合体８の嵌挿部１１にロッド７を嵌挿
し、係合体８をロッド７の軸方向に移動可能とする。こ
のとき、ロッド７の突き出し部１０を係合体８における
ワーク係合部１２より嵌挿部１１側に配置する。突き出
し部１０はロッド本体部分より少し径が大きく、係合体
８に対するロッド７の抜け止めを兼ねている。
し、係合体８をロッド７の軸方向に移動可能とする。こ
のとき、ロッド７の突き出し部１０を係合体８における
ワーク係合部１２より嵌挿部１１側に配置する。突き出
し部１０はロッド本体部分より少し径が大きく、係合体
８に対するロッド７の抜け止めを兼ねている。
【００１２】ついで、ロッド７の取り付け部９と係合体
８の間にコイルスプリング１６を装着して、係合体８を
ロッド７に対しロッド７の先端側へ移動する方向へ弾力
的に付勢する。これにより、係合体８は金型などへの非
接触状態では、ロッド７の先端側に移動して突き出し部
１０に当接している。
８の間にコイルスプリング１６を装着して、係合体８を
ロッド７に対しロッド７の先端側へ移動する方向へ弾力
的に付勢する。これにより、係合体８は金型などへの非
接触状態では、ロッド７の先端側に移動して突き出し部
１０に当接している。
【００１３】チャック１はハンドリングツール３の基板
１７に６個（複数）が整列して取り付けられている。配
列は、ワーク４の配列に一致される。
１７に６個（複数）が整列して取り付けられている。配
列は、ワーク４の配列に一致される。
【００１４】以上の構成であって、チャック１はハンド
リングツール３としてロボット２のハンドに取り付けら
れ、ロボットは射出成形機の作動とタイミングを合わせ
て駆動される。そして、射出成形作動の成形品取り出し
過程において、ハンドリングツール３は可動側金型５の
前面に移動され、各ワーク４に対し各チャック１の配置
が整合される。ついで、ハンドリングツール３がワーク
４側に移動されて、各ワーク４の把持部１４を係合体８
のワーク係合部１２に嵌挿し、Ｏリング１３と把持部１
４の摩擦力によりワーク４を係合する。
リングツール３としてロボット２のハンドに取り付けら
れ、ロボットは射出成形機の作動とタイミングを合わせ
て駆動される。そして、射出成形作動の成形品取り出し
過程において、ハンドリングツール３は可動側金型５の
前面に移動され、各ワーク４に対し各チャック１の配置
が整合される。ついで、ハンドリングツール３がワーク
４側に移動されて、各ワーク４の把持部１４を係合体８
のワーク係合部１２に嵌挿し、Ｏリング１３と把持部１
４の摩擦力によりワーク４を係合する。
【００１５】このとき、係合体８はコイルスプリング１
６を介してロボットハンドにより押圧されるが、コイル
スプリング１５の弾力は、Ｏリング１３と把持部１４の
摩擦力より十分に大きいので、ロッド７先端の突き出し
部１０がワーク４の頂部に当接してしまうことはない。
また、ワーク４はフランジ１５を有するので、Ｏリング
１３が接触する際にワーク４が金型５の内部に後退して
しまうこともない。もっとも、成形直後のワーク４は金
型５に固く密着しており、ワーク４にフランジ１５がな
くとも格別の支障のない場合が多い。
６を介してロボットハンドにより押圧されるが、コイル
スプリング１５の弾力は、Ｏリング１３と把持部１４の
摩擦力より十分に大きいので、ロッド７先端の突き出し
部１０がワーク４の頂部に当接してしまうことはない。
また、ワーク４はフランジ１５を有するので、Ｏリング
１３が接触する際にワーク４が金型５の内部に後退して
しまうこともない。もっとも、成形直後のワーク４は金
型５に固く密着しており、ワーク４にフランジ１５がな
くとも格別の支障のない場合が多い。
【００１６】射出成形機側のエジェクトロッド６がワー
ク４側へ突き出されるタイミングに合わせて、ハンドリ
ングツール３が後退され、ワーク４はチャック１の係合
体８に保持されて射出成形機から取り出され、収納個所
に搬送される。
ク４側へ突き出されるタイミングに合わせて、ハンドリ
ングツール３が後退され、ワーク４はチャック１の係合
体８に保持されて射出成形機から取り出され、収納個所
に搬送される。
【００１７】収納個所には、図３，図４に示すような多
数の収納孔１８が形成された載置板１９が配置されてい
る。収納孔１８は、２段となっており、上部にワーク４
のフランジ１５がちょうど嵌まりこむ大径部２０を有す
る。なお、係合部８の先端面の径は大径部２０より大き
く、大径部２０に嵌まり込むことはない。
数の収納孔１８が形成された載置板１９が配置されてい
る。収納孔１８は、２段となっており、上部にワーク４
のフランジ１５がちょうど嵌まりこむ大径部２０を有す
る。なお、係合部８の先端面の径は大径部２０より大き
く、大径部２０に嵌まり込むことはない。
【００１８】搬送されてきたワーク４は、まず、底部か
ら、係合体８の先端面が載置板１９の上面に当接するま
で載置板１９の収納孔１８に挿入される（図４）。つい
で、ロボット２がハンドリングツール３を載置板１９側
に押圧する。すると、係合体８は先端面が載置板１９に
衝突しているので下降することができず、ロッド７だけ
がコイルスプリング１６を圧縮しながら下降する。この
結果、ロッド７先端の突き出し部１０が係合体８に保持
されているワーク４の頂部に当接し、さらに、ワーク４
を押出してワーク係合部１２との摩擦係合を解除する。
このとき、ワーク４のフランジ１５は収納孔１８の大径
部２０に嵌まりこむ。
ら、係合体８の先端面が載置板１９の上面に当接するま
で載置板１９の収納孔１８に挿入される（図４）。つい
で、ロボット２がハンドリングツール３を載置板１９側
に押圧する。すると、係合体８は先端面が載置板１９に
衝突しているので下降することができず、ロッド７だけ
がコイルスプリング１６を圧縮しながら下降する。この
結果、ロッド７先端の突き出し部１０が係合体８に保持
されているワーク４の頂部に当接し、さらに、ワーク４
を押出してワーク係合部１２との摩擦係合を解除する。
このとき、ワーク４のフランジ１５は収納孔１８の大径
部２０に嵌まりこむ。
【００１９】これにより、成形後のワーク４は、射出成
形機から載置板１８に収納される。ワーク４を突き出し
たチャック１はワーク４を載置板１９に残してそのまま
引上げられ、すぐ次ぎの作動に移ることができる。
形機から載置板１８に収納される。ワーク４を突き出し
たチャック１はワーク４を載置板１９に残してそのまま
引上げられ、すぐ次ぎの作動に移ることができる。
【００２０】このように、チャック１は、係合体８がロ
ボットハンドに押されることでワーク４を摩擦力によっ
て保持し、ロッド７がロボットハンドに押されることに
よりワーク４を解除するので、チャック１自体に動力を
必要とせず格別な駆動機構もない。したがって、チャッ
ク１自体は小形、計量で複数のチャック１をハンドリン
グツール３としてまとめて装着してもそれ程大形になる
ことがなく、軽量であり、小形のロボットハンドでも十
分に扱うことができる。
ボットハンドに押されることでワーク４を摩擦力によっ
て保持し、ロッド７がロボットハンドに押されることに
よりワーク４を解除するので、チャック１自体に動力を
必要とせず格別な駆動機構もない。したがって、チャッ
ク１自体は小形、計量で複数のチャック１をハンドリン
グツール３としてまとめて装着してもそれ程大形になる
ことがなく、軽量であり、小形のロボットハンドでも十
分に扱うことができる。
【００２１】以上は一実施例であり、本発明は、図示し
た具体的構成に限定されない。係合体８は、ワーク４の
形態に応じて円筒以外の角筒形やあるいはフォーク形状
のことがある。
た具体的構成に限定されない。係合体８は、ワーク４の
形態に応じて円筒以外の角筒形やあるいはフォーク形状
のことがある。
【００２２】係合体８の全体をニトリルゴム、シリコン
ゴムなどの硬質ゴムで成形することがある。Ｏリング１
３に換え、摩擦力による係合のためにスプリングとボー
ルを用いたボールプランジャを利用することが出来る。
ゴムなどの硬質ゴムで成形することがある。Ｏリング１
３に換え、摩擦力による係合のためにスプリングとボー
ルを用いたボールプランジャを利用することが出来る。
【００２３】ワーク４を収納する方向は、横方向とする
こともできる。また、ワーク４を保持するタイミングと
エジェクトピン６の作動タイミングは、エジェクトピン
６でワーク４を金型５から剥離した後に係合体８で把握
するようにしても良い。
こともできる。また、ワーク４を保持するタイミングと
エジェクトピン６の作動タイミングは、エジェクトピン
６でワーク４を金型５から剥離した後に係合体８で把握
するようにしても良い。
【００２４】
【発明の効果】チャックが小形、軽量である。狭いスペ
ースにおいても、小形ロボットを用いてワークをハンド
リングすることができる。
ースにおいても、小形ロボットを用いてワークをハンド
リングすることができる。
【図１】要部の正面図（一部断面）。
【図２】ロボットハンド部分の斜視図。
【図３】ワークを突き出した状態を示す正面図（一部断
面）。
面）。
【図４】ワークを突き出す前の状態を示す正面図し（一
部断面）。
部断面）。
１ チャック ２ ロボット ３ ツール ４ ワーク ５ 金型 ６ エジェクトピン ７ ロッド ８ 係合体 ９ 取り付け部 １０ 突き出し部 １１ 嵌挿部 １２ ワーク係合部 １３ Ｏリング １４ 把持部 １５ フランジ １６ コイルスプリング １７ 基板 １８ 収納孔 １９ 載置板 ２０ 大径部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭49−71660（ＪＰ，Ａ) 実開 昭48−6774（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−74223（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−147488（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−85583（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/08 B25J 15/00 B25B 11/00
Claims (3)
- 【請求項１】 基端を取り付け部、先端を突き出し部と
したロッドと、基端を嵌挿部、先端を摩擦力によるワー
ク係合部とした係合体を有し、ロッドに係合体をその嵌
挿部でロッドの軸方向で移動可能に嵌挿し、ロッドの突
き出し部を係合体のワーク係合部より嵌挿部側に配置
し、係合体がロッドに対しロッドの先端側へ移動する方
向へ弾力的に付勢されていることを特徴としたロボット
ハンド用無動力チャック。 - 【請求項２】 係合体が有底の円筒形で開口側がワーク
係合部とされ、その内周に摩擦力によるワーク係合部材
としてＯリングが装着されていることを特徴とした請求
項１に記載のロボットハンド用無動力チャック。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の無動力
チャックを多数配列して有ることを特徴とするロボット
ハンド用ハンドリングツール。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05093802A JP3121171B2 (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | ロボットハンド用無動力チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05093802A JP3121171B2 (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | ロボットハンド用無動力チャック |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06278076A JPH06278076A (ja) | 1994-10-04 |
| JP3121171B2 true JP3121171B2 (ja) | 2000-12-25 |
Family
ID=14092552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05093802A Expired - Fee Related JP3121171B2 (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | ロボットハンド用無動力チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3121171B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10235590A (ja) * | 1996-12-25 | 1998-09-08 | Araco Corp | ワークの把持装置 |
| US8025663B2 (en) * | 2003-12-30 | 2011-09-27 | Depuy Products, Inc. | Augments for surgical instruments |
| JP6509937B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2019-05-08 | 昭和電工株式会社 | 円筒体把持方法 |
-
1993
- 1993-03-30 JP JP05093802A patent/JP3121171B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06278076A (ja) | 1994-10-04 |
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Legal Events
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