JP2924322B2 - ワーク搬送用ロボット - Google Patents
ワーク搬送用ロボットInfo
- Publication number
- JP2924322B2 JP2924322B2 JP3184519A JP18451991A JP2924322B2 JP 2924322 B2 JP2924322 B2 JP 2924322B2 JP 3184519 A JP3184519 A JP 3184519A JP 18451991 A JP18451991 A JP 18451991A JP 2924322 B2 JP2924322 B2 JP 2924322B2
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- JP
- Japan
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- work
- hand
- locate
- pin
- stage
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- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0095—Gripping heads and other end effectors with an external support, i.e. a support which does not belong to the manipulator or the object to be gripped, e.g. for maintaining the gripping head in an accurate position, guiding it or preventing vibrations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はワークに形成されたロケ
ート孔に嵌入するロケートピンが設けられた作業ステー
ジにワークを搬送するためのワーク搬送用ロボットに関
し、特にワークを把持するためのハンドを有するワーク
搬送用ロボットに関する。
ート孔に嵌入するロケートピンが設けられた作業ステー
ジにワークを搬送するためのワーク搬送用ロボットに関
し、特にワークを把持するためのハンドを有するワーク
搬送用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車車体を構成するパネル状のワーク
を作業ステージに据付けてこのワークを加工したり、こ
のワークに対して他の部品等を組付ける作業等を行なう
場合には、ワークをこれらの作業がなされる前のワーク
が収容されたストレージから、搬送用ロボットを用い
て、位置決め治具まで搬送するようにしている。このよ
うなワークの搬送には、従来、図４に示されるような搬
送用ロボットが使用されている。作業ステージ１０の基
台１１には、ワークＷを保持する複数のフィンガーない
しフィクスチャー１２が、保持治具として取付けられて
おり、更に、ワークＷに予め形成されたロケート孔Ｈと
嵌合してワークの位置決めを行なうための複数のロケー
トピン１３が、位置決め治具として取付けられている。
このような構成の作業ステージ１０に向けてワークを搬
送するための搬送ロボットのアーム２１には、ワークＷ
を把持するためのハンド２２が装着されている。このハ
ンド２２には、ワークＷを周辺部で掴むための複数のク
ランプ部材２３が設けられており、それぞれのクランプ
部材２３は、空圧シリンダー２４により開閉自在となっ
ている。
を作業ステージに据付けてこのワークを加工したり、こ
のワークに対して他の部品等を組付ける作業等を行なう
場合には、ワークをこれらの作業がなされる前のワーク
が収容されたストレージから、搬送用ロボットを用い
て、位置決め治具まで搬送するようにしている。このよ
うなワークの搬送には、従来、図４に示されるような搬
送用ロボットが使用されている。作業ステージ１０の基
台１１には、ワークＷを保持する複数のフィンガーない
しフィクスチャー１２が、保持治具として取付けられて
おり、更に、ワークＷに予め形成されたロケート孔Ｈと
嵌合してワークの位置決めを行なうための複数のロケー
トピン１３が、位置決め治具として取付けられている。
このような構成の作業ステージ１０に向けてワークを搬
送するための搬送ロボットのアーム２１には、ワークＷ
を把持するためのハンド２２が装着されている。このハ
ンド２２には、ワークＷを周辺部で掴むための複数のク
ランプ部材２３が設けられており、それぞれのクランプ
部材２３は、空圧シリンダー２４により開閉自在となっ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の搬送
用ロボットのアーム２１に装着されるハンド２２の構造
は、ワークＷをその周辺部で掴むようにする構造となっ
ているので、例えば、シーリング材が塗布された状態の
ワークＷを作業ステージ１０の治具に位置決め搬送する
場合には、クランプ部材２３により把持し得る部位が限
定される。このため、ロボットハンド２２の構造が複雑
となるだけでなく、安定した状態でワークＷを搬送する
ことができないという問題点がある。
用ロボットのアーム２１に装着されるハンド２２の構造
は、ワークＷをその周辺部で掴むようにする構造となっ
ているので、例えば、シーリング材が塗布された状態の
ワークＷを作業ステージ１０の治具に位置決め搬送する
場合には、クランプ部材２３により把持し得る部位が限
定される。このため、ロボットハンド２２の構造が複雑
となるだけでなく、安定した状態でワークＷを搬送する
ことができないという問題点がある。
【０００４】本発明は上記従来技術の問題点に鑑みてな
されたものであり、ワークに予め形成されたロケート孔
をワークの搬送の際に利用することによって、簡単な構
造のロボットハンドにより、作業ステージにおいて確実
に位置決めすることができるようにすることを目的とす
る。
されたものであり、ワークに予め形成されたロケート孔
をワークの搬送の際に利用することによって、簡単な構
造のロボットハンドにより、作業ステージにおいて確実
に位置決めすることができるようにすることを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、アームに装着されたハンドに取付けられ吸
着手段により、ストレージに収容されたワークを吸着し
た状態で作業ステージまで搬送し、当該作業ステージに
設けられたロケートピンに前記ワークに開設された複数
個のロケート孔を嵌入することにより位置決めしフィン
ガーにより固定するようにした、前記作業ステージに隣
接して配置されたワーク搬送用ロボットにおいて、前記
ハンドに、前記ワークに開設されたロケート孔に嵌合す
る嵌合ピンを当該ロケート孔の数と同一の数だけかつ当
該ロケート孔に対応する位置に取付け、当該嵌合ピンを
前記ワークのロケート孔に嵌合させた状態で、前記ロケ
ートピンと同心位置まで搬送しかつ当該ロケートピンと
係合させた後に、前記ハンドの前記作業ステージへの接
近移動により前記嵌合ピンが当該ハンド側に後退するよ
うに、前記嵌合ピンを進退移動自在に前記ハンドに取付
けてなるワーク搬送用ロボットである。
の本発明は、アームに装着されたハンドに取付けられ吸
着手段により、ストレージに収容されたワークを吸着し
た状態で作業ステージまで搬送し、当該作業ステージに
設けられたロケートピンに前記ワークに開設された複数
個のロケート孔を嵌入することにより位置決めしフィン
ガーにより固定するようにした、前記作業ステージに隣
接して配置されたワーク搬送用ロボットにおいて、前記
ハンドに、前記ワークに開設されたロケート孔に嵌合す
る嵌合ピンを当該ロケート孔の数と同一の数だけかつ当
該ロケート孔に対応する位置に取付け、当該嵌合ピンを
前記ワークのロケート孔に嵌合させた状態で、前記ロケ
ートピンと同心位置まで搬送しかつ当該ロケートピンと
係合させた後に、前記ハンドの前記作業ステージへの接
近移動により前記嵌合ピンが当該ハンド側に後退するよ
うに、前記嵌合ピンを進退移動自在に前記ハンドに取付
けてなるワーク搬送用ロボットである。
【０００６】
【作用】ワークをロボットのハンドに把持させるには、
ハンドをワークに接近させて、バキュームカップをワー
クの表面に密着させると共に、予めワークに形成された
ロケート孔に嵌合ピンを嵌合させる。これにより、ワー
クはロケート孔を利用して嵌合ピンにより位置決めされ
た状態で吸着手段によりハンドに把持される。この状態
でワークを作業ステージにまで搬送した後には、ワーク
を作業ステージに接近移動させて、嵌合ピンをロケート
ピンにより後退移動させることにより、ワークはハンド
から作業ステージに受け渡される。
ハンドをワークに接近させて、バキュームカップをワー
クの表面に密着させると共に、予めワークに形成された
ロケート孔に嵌合ピンを嵌合させる。これにより、ワー
クはロケート孔を利用して嵌合ピンにより位置決めされ
た状態で吸着手段によりハンドに把持される。この状態
でワークを作業ステージにまで搬送した後には、ワーク
を作業ステージに接近移動させて、嵌合ピンをロケート
ピンにより後退移動させることにより、ワークはハンド
から作業ステージに受け渡される。
【０００７】
【実施例】以下、図示する本発明の一実施例について詳
細に説明する。図１に示される作業ステージの構造は、
図４に示された従来の作業ステージ１０とほぼ同様の構
造となっており、図１に示された作業ステージ１０にお
ける構成部材のうち、図４に示された部材と共通する部
材は、同一の符号を付して示されている。つまり、基台
１１には、ワークＷを保持するための複数のフィンガー
ないしフィクスチャー１２が取付けられ、予めワークＷ
に形成されたロケート孔Ｈに嵌入するロケートピン１３
が、ロケート孔Ｈの数と同一の数だけロケート孔Ｈの位
置に対応して取付けられている。図示する場合には、ロ
ケートピン１３は２本取付けられている。
細に説明する。図１に示される作業ステージの構造は、
図４に示された従来の作業ステージ１０とほぼ同様の構
造となっており、図１に示された作業ステージ１０にお
ける構成部材のうち、図４に示された部材と共通する部
材は、同一の符号を付して示されている。つまり、基台
１１には、ワークＷを保持するための複数のフィンガー
ないしフィクスチャー１２が取付けられ、予めワークＷ
に形成されたロケート孔Ｈに嵌入するロケートピン１３
が、ロケート孔Ｈの数と同一の数だけロケート孔Ｈの位
置に対応して取付けられている。図示する場合には、ロ
ケートピン１３は２本取付けられている。
【０００８】この作業ステージ１０に隣接してワーク搬
送用ロボットが配置されており、このロボットのアーム
２１には、所定の軸数機能を有するロボットハンド３１
が装着されている。このハンド３１には、ワークＷに形
成された２つのロケート孔Ｈに対応して２つのハンド側
ロケートピンつまり嵌合ピン３２が取付けられると共
に、ワークＷの表面に密着してワークＷに吸着する２つ
のバキュームカップ３３が吸着手段として取付けられて
いる。嵌合ピン３２とバキュームカップ３３の詳細を示
すと、図２の通りである。図示するように、バキューム
カップ３３はゴム等の弾性材からなるカップ本体３４が
中空筒体３５によりハンド３１に取付けられており、筒
体３５に連結されたホース３６により図示しない負圧源
からの負圧によりカップ本体３４がワークＷを吸着す
る。
送用ロボットが配置されており、このロボットのアーム
２１には、所定の軸数機能を有するロボットハンド３１
が装着されている。このハンド３１には、ワークＷに形
成された２つのロケート孔Ｈに対応して２つのハンド側
ロケートピンつまり嵌合ピン３２が取付けられると共
に、ワークＷの表面に密着してワークＷに吸着する２つ
のバキュームカップ３３が吸着手段として取付けられて
いる。嵌合ピン３２とバキュームカップ３３の詳細を示
すと、図２の通りである。図示するように、バキューム
カップ３３はゴム等の弾性材からなるカップ本体３４が
中空筒体３５によりハンド３１に取付けられており、筒
体３５に連結されたホース３６により図示しない負圧源
からの負圧によりカップ本体３４がワークＷを吸着す
る。
【０００９】嵌合ピン３２はハンド３１に対してブッシ
ュ４１を介して軸方向に進退移動自在に取付けられてお
り、ハンド３１の上面に固着されたケース４２内に収容
されている。そして、このケース４２内に設けられた圧
縮コイルばね４３により嵌合ピン３２には、前進する方
向の弾発力が付勢されており、この嵌合ピン３２の前進
限は、嵌合ピン３２に形成された大径の鍔部４４がケー
スの底部に当接することにより規制される。
ュ４１を介して軸方向に進退移動自在に取付けられてお
り、ハンド３１の上面に固着されたケース４２内に収容
されている。そして、このケース４２内に設けられた圧
縮コイルばね４３により嵌合ピン３２には、前進する方
向の弾発力が付勢されており、この嵌合ピン３２の前進
限は、嵌合ピン３２に形成された大径の鍔部４４がケー
スの底部に当接することにより規制される。
【００１０】嵌合ピン３２の先端には、凸部４５が形成
され、この凸部４５と係合する凹部４６がロケートピン
１３の先端に形成されている。２本の嵌合ピン３２はワ
ークＷに形成されたロケート孔Ｈの位置に対応して設け
られており、同時に基台１１に取付けられた２本のロケ
ートピン１３の位置にも対応している。したがって、２
本の嵌合ピン３２をロケートピン１３に対して同心位置
に設定した状態で、ハンド３１を作業ステージ１０に下
降移動つまり接近移動させると、嵌合ピン３２がロケー
トピン１３に対して、それぞれの凹凸部４５、４６の部
分で係合する。引続いて、ハンド３１を下降移動させる
と、嵌合ピン３２は後退移動して、ワークＷは嵌合ピン
３２に嵌合した状態から、ロケートピン１３に嵌合した
状態となる。これらのピン１３、３２における凹凸関係
を逆に設定しても良い。
され、この凸部４５と係合する凹部４６がロケートピン
１３の先端に形成されている。２本の嵌合ピン３２はワ
ークＷに形成されたロケート孔Ｈの位置に対応して設け
られており、同時に基台１１に取付けられた２本のロケ
ートピン１３の位置にも対応している。したがって、２
本の嵌合ピン３２をロケートピン１３に対して同心位置
に設定した状態で、ハンド３１を作業ステージ１０に下
降移動つまり接近移動させると、嵌合ピン３２がロケー
トピン１３に対して、それぞれの凹凸部４５、４６の部
分で係合する。引続いて、ハンド３１を下降移動させる
と、嵌合ピン３２は後退移動して、ワークＷは嵌合ピン
３２に嵌合した状態から、ロケートピン１３に嵌合した
状態となる。これらのピン１３、３２における凹凸関係
を逆に設定しても良い。
【００１１】図３はロケートピン１３と嵌合ピン３２の
それぞれの先端部の凹凸形状の他の具体例を示す図であ
り、この場合には、軸方向に延びる４本の突起４７が溝
を隔てて嵌合ピン３２の先端部に形成されており、ロケ
ートピン１３の先端部には、同様に４本の突起４８が溝
を隔てて形成されており、より確実に係合が達成される
ようになっている。尚、嵌合ピン３２の外周面に螺旋状
の溝を形成し、図２に示されたブッシュ４１等にこの螺
旋状の溝と係合する突起を設けることにより、嵌合ピン
３２が軸方向に進退移動する際に、嵌合ピン３２を僅か
に回転させるようにしても良い。
それぞれの先端部の凹凸形状の他の具体例を示す図であ
り、この場合には、軸方向に延びる４本の突起４７が溝
を隔てて嵌合ピン３２の先端部に形成されており、ロケ
ートピン１３の先端部には、同様に４本の突起４８が溝
を隔てて形成されており、より確実に係合が達成される
ようになっている。尚、嵌合ピン３２の外周面に螺旋状
の溝を形成し、図２に示されたブッシュ４１等にこの螺
旋状の溝と係合する突起を設けることにより、嵌合ピン
３２が軸方向に進退移動する際に、嵌合ピン３２を僅か
に回転させるようにしても良い。
【００１２】次に、上述したワーク搬送用ロボットを使
用して、ワークＷを作業ステージ１０に位置決め搬送す
る手順について説明する。図示しないワーク収容部に載
置されたワークＷは、ワーク搬送用ロボットのアームに
設けられたハンドによって把持される。このときには、
ワークＷに形成されたロケート孔Ｈの中に嵌合ピン３２
を嵌合させると共に、バキュームカップ３３のカップ本
体３４がワークの表面に密着し、この状態でカップ本体
３４内を負圧状態にすることにより、ワークＷはハンド
に保持される。その後に、ロボットアーム２１が移動す
ることにより、作業ステージ１０の真上にまでワークＷ
は搬送される。そして、ハンド３１を下降移動させる
と、嵌合ピン３２はロケートピン１３に接触してそれぞ
れの先端部に形成された凹凸部が係合し合う。引続く、
ハンド３１の下降移動により、嵌合ピン３２はばね４３
の弾発力に抗して後退移動し、バキュームカップ３３の
負圧を解除することによって、ワークＷはロケートピン
１３に受け渡されて位置決めされると共に、フィンガー
１２により基台１１に保持される。
用して、ワークＷを作業ステージ１０に位置決め搬送す
る手順について説明する。図示しないワーク収容部に載
置されたワークＷは、ワーク搬送用ロボットのアームに
設けられたハンドによって把持される。このときには、
ワークＷに形成されたロケート孔Ｈの中に嵌合ピン３２
を嵌合させると共に、バキュームカップ３３のカップ本
体３４がワークの表面に密着し、この状態でカップ本体
３４内を負圧状態にすることにより、ワークＷはハンド
に保持される。その後に、ロボットアーム２１が移動す
ることにより、作業ステージ１０の真上にまでワークＷ
は搬送される。そして、ハンド３１を下降移動させる
と、嵌合ピン３２はロケートピン１３に接触してそれぞ
れの先端部に形成された凹凸部が係合し合う。引続く、
ハンド３１の下降移動により、嵌合ピン３２はばね４３
の弾発力に抗して後退移動し、バキュームカップ３３の
負圧を解除することによって、ワークＷはロケートピン
１３に受け渡されて位置決めされると共に、フィンガー
１２により基台１１に保持される。
【００１３】上述したように、図示するワーク搬送用ロ
ボットにあっては、ワークＷに形成され作業ステージに
おけるロケートピン１３と嵌合する位置決め用の孔Ｈ
を、ワークＷを把持するためのハンド３１に設けられた
嵌合ピン３２が嵌合するための孔としても利用するよう
にしたので、ワークＷの把持がワークＷの形状に制限さ
れることなく、簡単な構造のハンドによって、確実にワ
ークを所定の位置に位置決め搬送することができる。し
たがって、ワークの例えば外周部等に、シーリング剤が
塗布されるような場合でも、ワークＷの把持位置が制限
されることなく、簡単な構造により確実にワークを把持
して位置決めすることができる。尚、バキュームカップ
３３に代えて、電磁石を吸着手段として使用することも
可能である。
ボットにあっては、ワークＷに形成され作業ステージに
おけるロケートピン１３と嵌合する位置決め用の孔Ｈ
を、ワークＷを把持するためのハンド３１に設けられた
嵌合ピン３２が嵌合するための孔としても利用するよう
にしたので、ワークＷの把持がワークＷの形状に制限さ
れることなく、簡単な構造のハンドによって、確実にワ
ークを所定の位置に位置決め搬送することができる。し
たがって、ワークの例えば外周部等に、シーリング剤が
塗布されるような場合でも、ワークＷの把持位置が制限
されることなく、簡単な構造により確実にワークを把持
して位置決めすることができる。尚、バキュームカップ
３３に代えて、電磁石を吸着手段として使用することも
可能である。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ワーク
を作業ステージにおいて位置決めするためにワークに形
成されたロケート孔を、作業ステージまでワークを搬送
する際にも利用するようにした結果、ワークを作業ステ
ージに向けて接近移動させるだけで、ワークをロボット
ハンドから作業ステージに受け渡すことができ、簡単な
構造のハンドにより、確実に位置決めした状態でワーク
を所定の位置に据え付けることができる。
を作業ステージにおいて位置決めするためにワークに形
成されたロケート孔を、作業ステージまでワークを搬送
する際にも利用するようにした結果、ワークを作業ステ
ージに向けて接近移動させるだけで、ワークをロボット
ハンドから作業ステージに受け渡すことができ、簡単な
構造のハンドにより、確実に位置決めした状態でワーク
を所定の位置に据え付けることができる。
【図１】は本発明の一実施例に係るワーク搬送用ロボッ
トを示す斜視図、
トを示す斜視図、
【図２】は図１におけるＡ部の拡大断面図、
【図３】は嵌合ピンとロケートピンの先端部の他の構造
を示す斜視図、
を示す斜視図、
【図４】は従来のワーク搬送用ロボットを示す斜視図で
ある。
ある。
１０…作業ステージ、１１…基台、１２…フィンガー、
１３…ロケートピン、２１…ロボットのアーム、３１…
ロボットのハンド、３２…嵌合ピン、３３…吸着手段、
Ｈ…ロケート孔、Ｗ…ワーク。
１３…ロケートピン、２１…ロボットのアーム、３１…
ロボットのハンド、３２…嵌合ピン、３３…吸着手段、
Ｈ…ロケート孔、Ｗ…ワーク。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23Q 7/04 B23P 19/04 B25J 15/06 B25J 19/00
Claims (1)
- 【請求項１】 アームに装着されたハンドに取付けられ
吸着手段により、ストレージに収容されたワークを吸着
した状態で作業ステージまで搬送し、当該作業ステージ
に設けられたロケートピンに前記ワークに開設された複
数個のロケート孔を嵌入することにより位置決めしフィ
ンガーにより固定するようにした、前記作業ステージに
隣接して配置されたワーク搬送用ロボットにおいて、 前記ハンドに、前記ワークに開設されたロケート孔に嵌
合する嵌合ピンを当該ロケート孔の数と同一の数だけか
つ当該ロケート孔に対応する位置に取付け、当該嵌合ピ
ンを前記ワークのロケート孔に嵌合させた状態で、前記
ロケートピンと同心位置まで搬送しかつ当該ロケートピ
ンと係合させた後に、前記ハンドの前記作業ステージへ
の接近移動により前記嵌合ピンが当該ハンド側に後退す
るように、前記嵌合ピンを進退移動自在に前記ハンドに
取付けてなるワーク搬送用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3184519A JP2924322B2 (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | ワーク搬送用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3184519A JP2924322B2 (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | ワーク搬送用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0531643A JPH0531643A (ja) | 1993-02-09 |
| JP2924322B2 true JP2924322B2 (ja) | 1999-07-26 |
Family
ID=16154621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3184519A Expired - Lifetime JP2924322B2 (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | ワーク搬送用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2924322B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4609295B2 (ja) * | 2005-12-02 | 2011-01-12 | 日産自動車株式会社 | ワーク搬送装置 |
| US20160318718A1 (en) * | 2015-04-29 | 2016-11-03 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Apparatus for automatically transporting 3d printed parts between manufacturing and processing stations |
| KR102662435B1 (ko) * | 2023-11-15 | 2024-05-08 | (주)일지테크 | 대상물 이송장치 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0694095B2 (ja) * | 1988-12-02 | 1994-11-24 | 新明和工業株式会社 | 自動組立装置における位置決め装置および位置決め方法 |
-
1991
- 1991-07-24 JP JP3184519A patent/JP2924322B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0531643A (ja) | 1993-02-09 |
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