JP3087910U - ロック保持機構 - Google Patents
ロック保持機構Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ワークの吸着および把持手段等をワークに対応
させた所望の角度に傾斜させた状態に保持する。 【解決手段】断面コ字状に形成されるボディ34と、該
ボディ34の略中央部に装着され、一端部が略球状のシ
ャフト36と、圧力流体の作用下に軸線方向に変位する
係止部材38と、該係止部材38とボディ34との間に
介装されるばね部材54とを備える。
させた所望の角度に傾斜させた状態に保持する。 【解決手段】断面コ字状に形成されるボディ34と、該
ボディ34の略中央部に装着され、一端部が略球状のシ
ャフト36と、圧力流体の作用下に軸線方向に変位する
係止部材38と、該係止部材38とボディ34との間に
介装されるばね部材54とを備える。
Description
【0001】
本考案は、圧力流体の作用下に所定角度傾斜させた状態を保持することが可能 なロック保持機構に関する。
【0002】
従来から、圧力流体の吸引作用下に傾斜面または傾斜部を有するワークを吸着 または把持して搬送する際、内部にボールジョイントが設けられた吸着手段また は把持手段を前記傾斜面または傾斜部に当接させて、前記ワークの傾斜形状に応 じて所定角度傾動させることにより、前記吸着手段または把持手段をワークの傾 斜面または傾斜部に対して略鉛直方向に落下させ、この吸着手段または把持手段 によってワークを吸着または把持させている。
【0003】 例えば、吸着手段である吸着パッド1によってワークWを吸着する際、図17 および図18に示されるように、吸着パッド1をワークWの傾斜面に当接させ、 前記ワークWの傾斜面に応じて吸着パッド1の角度を所定角度傾動させることに より、吸着パッド1をワークWの傾斜面に対して略鉛直方向に落下させて吸着さ せている。
【0004】
ところで、従来技術に係る吸着パッド1においては、ワークWの吸着面が傾斜 している際、ワークWの傾斜面に応じてパッド部2の吸着姿勢を保持するロック 保持機構を備えていないため、ワークWを吸着した後の搬送時においてワークW の吸着姿勢が不安定になり、ワークWが落下する等のおそれが生じるとともに、 搬送したワークWを所定の位置に位置決めされた状態で離脱させることが困難で あるという不具合がある。
【0005】 また、ワークWの吸着面が傾斜している場合、図17に示されるように、吸着 パッド1のパッド部2の周縁部の一部3のみが最先にワークWに接触するため、 ワークWとパッド部2の周縁部の一部3との間に生じる摩擦抵抗によりワークW が略水平方向に押圧され、ワークWが載置されている位置の略水平方向にずれて しまう(図18中、L参照)。その結果、ワークWに対する吸着位置が安定せず 、吸着パッド1によってワークWの本来の所望の位置を吸着することできないと いう不具合がある。
【0006】 さらに、例えば、薄肉状ワーク等の剛性が低いワークを吸着する際、吸着パッ ド1のパッド部2の姿勢が固定されていないため、吸着パッド1のパッド部2を ワークに当接させるとパッド部2の押圧作用下にワークが撓み、吸着パッド1が ワークの撓んだ形状に追随して傾斜するため、ワークの本来の所望の部位を吸着 することができないという不具合がある。
【0007】 本考案は、前記の不具合を考慮してなされたものであり、ワークの吸着面また は把持部が傾斜している場合においても、ワークの所望の部位を吸着または把持 することができるように、ワークに応じて吸着姿勢または把持姿勢を保持するロ ック保持機構を提供することを目的とする。
【0008】
前記の目的を達成するために、本考案は、本体部と、 前記本体部に装着され、通路を介して供給される圧力流体の作用下に球状部を 係止することにより前記本体部の傾動が阻止された保持状態と、前記球状部から 離間して本体部が傾動自在な非保持状態とを切り換える係止部材と、 を備えることを特徴とする。
【0009】 本考案によれば、本体部に、圧力流体の作用下に変位して球状部を係止する係 止部材を設ける。ボディに供給される圧力流体の作用下に係止部材が変位し、該 係止部材によって球状部が保持/非保持状態とされることにより、本体部の傾動 状態を規制することができる。従って、本体部を所望の傾斜角度に保持すること ができる。
【0010】 また、前記係止部材を前記本体部内に設けられた圧力室に圧力流体を導入する ことにより、圧力流体の作用下にばね部材のばね力に抗して変位するピストン部 によって係止状態を簡便に解除することができる。
【0011】 さらに、前記係止部材が前記本体部内に設けられた一方の圧力室または他方の 圧力室に圧力流体を導入することにより変位するピストン部によって、部品点数 を削減することができるため、構造の簡略化が図れるとともに、組み立て作業性 の向上を図ることができる。
【0012】 さらにまた、前記本体部に連結され、通路を介して供給される負圧流体の吸引 作用下にワークを吸着する吸着手段を備え、前記吸着手段が略鉛直下方向に変位 してワークを吸着する際、前記ワークの傾斜面に対応して傾動した吸着手段の傾 動状態を保持するとともに、吸着後のワークの吸着姿勢を保持させることにより 、ワークを位置ずれさせることなく確実に吸着させることができる。また、ワー クの搬送時においても、ワークの吸着姿勢を変化させることなく搬送することが できる。
【0013】 さらにまた、前記本体部に連結され、通路を介して供給される圧力流体の作用 下にワークを把持する把持手段を備え、前記把持手段が略鉛直下方向に変位して ワークを把持する際、前記ワークの傾斜部に対応して傾動した把持手段の傾動状 態を保持するとともに、把持後のワークの把持姿勢を保持させることにより、ワ ークを位置ずれさせることなく確実に把持することができる。また、ワークの搬 送時においても、ワークの把持姿勢を変化させることなく搬送することができる 。
【0014】
本考案に係るロック保持機構について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を 参照しながら以下詳細に説明する。
【0015】 図1〜図8において、参照符号12は、本考案の実施の形態に係るロック保持 機構10が適用された吸着パッドを参照符号12で示す。
【0016】 吸着パッド12は、ワークW1に当接して負圧流体の作用下にワークW1を吸 着するパッド部14と、前記パッド部14が所定角度傾動した際にその傾動状態 を保持する前記ロック保持機構10とからなる。
【0017】 パッド部14は、例えば、ゴム製材料等の弾性部材から形成される円筒状の装 着部16と、該装着部16と一体的に形成され、半径外方向に徐々に拡径するス カート部18と、前記装着部16の内部に配設される金属製材料からなるプレー ト部材22と、該プレート部材22の略中央部に形成される第1係合孔20とを 備える。
【0018】 プレート部材22のワークに当接する一端面側には、第1係合孔20から半径 外方向に所定間隔離間してワーク側に突出する環状の第1突出部24が形成され 、ワークWの吸着時において該第1突出部24の一端面に設けられた緩衝部材2 6がワークに当接する。前記緩衝部材26は、例えば、ゴム製材料等の弾性部材 から形成され、第1突出部24がワークに当接した際の衝撃を緩和する。
【0019】 また、プレート部材22の他端面側には、前記第1突出部24より若干縮径し た環状の第2突出部28が後述するボディ34の方向に所定長突出して形成され 、プレート部材22の略中央部に形成される第1係合孔20には、第1突出部2 4の方向に向かって徐々に縮径するテーパ状の第1テーパ面30が形成されてい る。前記第1テーパ面30には、後述するシャフト36の球状部62が装着され る。
【0020】 なお、図3に示されるように、パッド部14およびプレート部材22のワーク 当接面側にパッド部14より摩擦抵抗の小さい材料(例えば、Polytetrafluoroe thylene PTFE)によって被覆した被覆部32a、32bを貼着するとよい。その 結果、吸着面が所定角度傾斜したワークに対してパッド部14が当接する際、パ ッド部14とワークとの摩擦作用下にワークが押圧され、載置位置がずれること が防止される。また、被覆部32a、32bを貼着することにより、従来技術に おいてワークWとパッド部2とが当接する際に発生していた磨耗を防止すること ができる。
【0021】 ロック保持機構10は、ボディ34と、該ボディ34の略中央部に装着される シャフト36と、圧力流体の作用下に変位する係止部材38とからなる。
【0022】 ボディ34は、図1〜図3に示されるように、断面コ字状に形成され、上部に は、半径内方向に突出するフランジ部40と、該フランジ部40の上面に形成さ れ、圧力流体が供給される第1ポート42と、前記第1ポート42と連通すると ともに、ボディ34の内部側に連通する連通路44とを有する。ボディ34の内 周面と第2突出部28の外周面との間には、係止部材38の一端部側に形成され る第1ピストン部46が摺動自在に挿入されている。
【0023】 また、ボディ34の内周面、プレート部材22の上面および第2突出部28、 第1ピストン部46の下端面とに囲繞されて第1圧力室48が形成され、該第1 圧力室48は、前記連通路44を介して第1ポート42と連通している。
【0024】 断面略H字状に形成される係止部材38は、ボディ34の内周面と第2突出部 28の外周面との間に挿入され、一端部に形成される第1ピストン部46の摺動 面には環状溝を介して一組の異径の第1シール部材50a、50bがそれぞれ装 着されるとともに、他端部側の半径外方向に形成される段部52とボディ34の フランジ部40との間にばね部材54が介装されている。該ばね部材54は、係 止部材38をプレート部材22の方向(矢印X2方向)に押圧するように付勢さ れている。係止部材38の略中央部には第2係合孔56が形成されている。該第 2係合孔56は、軸線方向に沿った略中央近傍からプレート部材22の方向(矢 印X2方向)に向かって徐々に拡径する第2テーパ面58と、ボディ34のフラ ンジ部40の方向(矢印X1方向)に向かって徐々に拡径する第3テーパ面60 とから形成されている。
【0025】 プレート部材22の第1係合孔20と係止部材38の第2係合孔56との間に は、一端部が略球状の球状部62を介してシャフト36が挟持され、具体的には 、第1テーパ面30と第2テーパ面58とによって球状部62の外周面が保持さ れている。すなわち、第1係合孔20と第2係合孔56との間に挟持された球状 部62の外周面に沿って第1および第2テーパ面30、58を摺動させることに より、球状部62の中心を支点としてパッド部14およびボディ34等を任意の 方向に所定角度傾斜させることができる。なお、前記パッド部14およびボディ 34等の傾斜角度は、軸部66の外周面がテーパ状の第3テーパ面60と当接す るまでの範囲内で任意に設定することができる。
【0026】 また、前記パッド部14およびボディ34等と軸部66とを相対的に傾動させ ることができる。
【0027】 さらに、前記球状部62の外周面と第1係合孔20との間には、第2シール部 材64が装着され、負圧流体が供給されるパッド部14の内部と外気との気密を 保持している。
【0028】 さらにまた、略円筒状に形成される前記軸部66の端部には、配管68bが接 続され、シャフト36の内部に形成される貫通孔70を介してパッド部14の内 部に負圧流体が供給される。
【0029】 本考案の実施の形態に係るロック保持機構10が適用された吸着パッド12は 、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果 について説明する。
【0030】 先ず、図1に示されるように、継手部材72aを介して第1ポート42に接続 された配管68aから圧力流体を供給すると、前記圧力流体が連通路44を介し て第1圧力室48に導入される。そして、第1圧力室48に導入された圧力流体 の作用下に第1ピストン部46がばね部材54のばね力に抗して上方(矢印X1 方向)に変位する。なお、第1圧力室48に導入された前記圧力流体は、第1ピ ストン部46の摺動面に装着される第1シール部材50a、50bによって外部 との気密が保持される。
【0031】 その結果、シャフト36の球状部62を押圧していた第2テーパ面58が上方 に変位するため、プレート部材22と係止部材38との間の球状部62を支点と してボディ34およびパッド部14等が回動乃至傾動自在な非保持状態となる( 図1、図4、図5参照)。
【0032】 次に、図4に示されるように、図示しないロボットのアーム等を介して吸着パ ッド12のパッド部14をワークW1に当接するように略鉛直方向に沿って下降 させる。その際、ワークW1の当接面が水平面に対して所定角度だけ傾斜してい るためパッド部14の一部が先行してワークW1に当接する(図5参照)。なお 、パッド部14および第1突出部24のワークW1との当接面にパッド部14よ り摩擦抵抗の小さい材質からなる被覆部32a、32b(図3参照)を設けるこ とにより、パッド部14の一部とワークW1とが接触した際に生じる摩擦抵抗の 作用下に、ワークW1がパッド部14の一部によって押圧され、ワークW1の載 置されている位置よりずれてしまうことを防止することができる。また、パッド 部14および第1突出部24を、ワークW1に円滑に当接させることができる。
【0033】 さらに、吸着パッド12を下降させると、ボディ34およびパッド部14等が シャフト36の球状部62を支点として傾動自在な非保持状態にあるため、ワー クW1の傾斜面に沿うように傾斜してワークW1の傾斜面と略平行になり、ワー クW1の傾斜面に確実に当接した状態となる(図6参照)。その結果、パッド部 14のスカート部18とワークW1との間に閉塞された空間74が画成される。
【0034】 次に、第1ポート42を介して第1圧力室48に供給されていた圧力流体の供 給を停止すると、圧力流体の押圧作用下に上方に変位していた係止部材38がば ね部材54のばね力の作用下に下方に変位する(図2、図6、図7参照)。その 結果、係止部材38の第2テーパ面58が球状部62の外周面を押圧し、前記球 状部62が第1テーパ面30と第2テーパ面58との間に強固に挟持される。す なわち、シャフト36の球状部62が固定されることにより、相対的にパッド部 14およびボディ34等の角度がワークW1の傾斜面に沿った所定角度に確実に 固定される。
【0035】 最後に、シャフト36の軸部66に接続される配管68bから負圧流体が供給 される。前記負圧流体は、シャフト36の内部の貫通孔70を介してパッド部1 4とワークW1との間の空間74に導入され、図7に示されるように、前記負圧 流体の吸引作用下にワークW1が吸着される。
【0036】 本実施の形態では、ロック保持機構10が適用された吸着パッド12が単体で 設けられている場合について説明しているが、これに限定されるものではなく、 図8に示されるように、ロック保持機構10が適用された吸着パッド12a〜1 2cを複数設けて、各ロック保持機構10毎にワークW2に応じた異なる傾斜角 度を設定して、各吸着パッド12a〜12c毎に複雑な傾斜角度を有する同一の ワークW2を吸着させることも可能である。
【0037】 以上により本実施の形態では、ロック保持機構10によって吸着パッド12の 傾斜角度をワークW1の傾斜面に応じた所定角度で固定させることができるため 、ワークW1の傾斜面をワークW1を位置ずれさせることなく吸着することがで きる。
【0038】 また、ワークW1の搬送時において、ワークW1の吸着姿勢をロック保持機構 10によって保持した状態で搬送することができるため、安定した搬送を行うこ とができ、また、搬送後、ワークW1を再び離脱する際においても、ワークW1 の吸着状態が保持されているため、ワークW1を所定の位置に位置決めすること ができる。
【0039】 さらに、最初のワークW1で設定したパッド部14の傾斜角度をロック保持機 構10によって保持することができるため、工場等のラインにおいて同一形状の ワークが複数流れてくるような場合において、最初のワークW1以降のワークに 対して再度パッド部14の傾斜角度を設定するという煩雑な作業が不要となるた め、作業性の向上を図ることができる。
【0040】 なお、本実施の形態においては、ばね部材54のばね力の作用下に係止部材3 8を変位させて球状部62を保持した保持状態とするとともに、圧力流体の押圧 作用下にロック保持機構10の係止部材38を変位させ、球状部62の保持状態 を解除した非保持状態とする構成としているが、これに限定されるものではなく 、本実施の形態とは反対に、圧力流体の押圧作用下に係止部材38により球状部 62を保持状態とするとともに、ばね部材54のばね力の作用下に係止部材38 により球状部62を非保持状態とする構成としてもよい。
【0041】 次に、他の実施の形態に係るロック保持機構100が適用された吸着パッド1 02を図9および図10に示す。なお、上述した本実施の形態に係るロック保持 機構10と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略 する。
【0042】 この他の実施の形態に係るロック保持機構100では、ばね部材54を不要と し、球状部62が保持された保持状態、または前記保持状態が解除された非保持 状態を切り換えるロック保持機構100を圧力流体のみを用いて変位させている 点で、前記実施の形態に係るロック保持機構10と相違している。
【0043】 図9に示されるように、ロック保持機構100のボディ103のフランジ部4 0の内周側には、係止部材104の方向に所定長突出した環状の凸部106が形 成される。また、前記ボディ103のフランジ部40、凸部106および係止部 材104の他端部に形成される第2ピストン部108に囲繞された第2圧力室1 10(図10参照)が形成される。なお、第2ピストン部108の摺動面には環 状溝を介して異径の第3シール部材112a、112bが装着され、外気または 第1圧力室48と、第2圧力室110との気密を保持している。
【0044】 また、フランジ部40の上面には、係止部材104を上方(矢印X1方向)に 変位させるために圧力流体が供給される第1ポート42と、係止部材104を下 方(矢印X2方向)に変位させるために圧力流体が供給される第2ポート114 とが形成され、該第2ポート114は第2圧力室110と連通している。
【0045】 すなわち、第1ポート42に接続部材72aを介して接続される配管68aに よって圧力流体を供給することにより、圧力流体が連通路44を介して第1圧力 室48に導入され、係止部材104が上方(矢印X1方向)に変位する。その結 果、図9に示されるように、球状部62の外周面から第2テーパ面58が離間す るため球状部62が非保持状態となるとともに、シャフト36に対してパッド部 14が傾動自在な状態となる。なお、この際、第2ポート114は大気開放され た状態にある。
【0046】 また、パッド部14がワークに当接した際、図示しない切換弁の切換作用下に 継手部材72bを介して第2ポート114に接続された配管68cから圧力流体 を供給することにより、圧力流体が第2圧力室110に導入され、第2ピストン 部108が圧力流体の作用下に下方(矢印X2方向)に変位する。その結果、図 10に示されるように、係止部材104の第2テーパ面58が球状部62の外周 面を押圧し、前記球状部62が第1テーパ面30と第2テーパ面58との間に強 固に挟持される。すなわち、シャフト36の傾斜角度が固定されることにより相 対的にパッド部14およびボディ103等の角度がワークの傾斜面に沿った所定 角度に確実に固定される。この際、第1ポート42は大気開放された状態にある 。
【0047】 なお、ワークを吸着する際の動作説明については、図4〜図7に示されるよう に、本実施の形態に係るロック保持機構10と同一であるため、その詳細な説明 を省略する。
【0048】 以上により、ボディ103に第2ポート114を設けるとともに、係止部材1 04に第2ピストン部108を設けることにより、ばね部材54が不要となるた め部品点数を削減することができ、構造の簡略化および組み立て作業性の向上を 図ることができる。
【0049】 次に、さらに他の実施の形態に係るロック保持機構150が適用されたチャッ ク装置152を図11に示す。なお、上述した本実施の形態に係るロック保持機 構10と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略す る。
【0050】 このさらに他の実施の形態に係るロック保持機構150が適用されたチャック 装置152では、球状部62が保持された保持状態、または前記保持状態が解除 された非保持状態を切り換えるロック保持機構150にワークの把持手段として チャック装置152を一体的に設けている点で、本実施の形態に係るロック保持 機構10と相違している。
【0051】 前記チャック装置152は、ロック保持機構150の下部に一体的に連結され る本体部154と、前記本体部154の内部に設けられ圧力流体の作用下に変位 する駆動部156と、前記駆動部156の駆動作用下にワークW3(図12〜図 16参照)を把持する把持部158とからなる。
【0052】 本体部154は、図示しないねじ部材を介してロック保持機構150と一体的 に連結されている。ロック保持機構150と連結される本体部154の一端には 、略中央部に所定長突出した突出部160が形成され、該突出部160と前記ロ ック保持機構150の係止部材38とが嵌合するように装着されている。
【0053】 また、前記突出部160の略中央には、貫通した通路162が形成され、前記 通路162の上方には、下方に向かって徐々に縮径する第4テーパ面164が形 成されている。
【0054】 さらに、本体部154の側面には、該本体部154の内部に連通する流体供給 ポート166が形成され、継手部材72cを介して接続される配管68dによっ て本体部154の後述する孔部170内に圧力流体が供給される。後述するカバ ー部材188と連結される本体部154の下方には、本体部154の側部を貫通 し、所定長の高さを有する取付孔168が形成されている。
【0055】 駆動部156は、本体部154の略中央部の孔部170に挿入されるピストン 172と、該ピストン172と一体的に連結されるピストンロッド174と、前 記ピストン172と孔部170との間に介装されるスプリング176とからなる 。
【0056】 ピストン172は、前記通路162と連通する前記本体部154の孔部170 に圧力流体の作用下に軸線方向に変位自在に挿入されている。なお、孔部170 は、前記通路162より拡径されて形成されている。前記ピストン172の摺動 面には、環状溝を介してピストンパッキン178が装着されている。また、ピス トン172の下部には、ピストンロッド174が一体的に連結され、ピストンロ ッド174の側面には、該ピストンロッド174の軸線方向と略直交する方向に 所定長突出したピン180が装着されている。なお、ピストンロッド174の外 周面の環状溝には、ロッドパッキン182が装着され、孔部170と後述する取 付孔168との気密を保持している。
【0057】 ピストン172の一端面と孔部170の下面との間にはスプリング176が介 装され、該スプリング176は、ピストン172を上方に押圧するように付勢し ている。
【0058】 把持部158は、ピストンロッド174に係合され、取付孔168の側面に所 定間隔離間して装着されるリンクピン184a、184bに軸支される一組のア ーム部材186a、186bと、前記本体部154の下面に一体的に連結される カバー部材188と、アーム部材186a、186bの回動作用下に前記カバー 部材188の軸線方向に沿って進退自在に設けられた一組のチャック部材190 a、190bとからなる。
【0059】 断面略L字状に形成されるアーム部材186a、186bは、その略中央部が 所定間隔離間するリンクピン184a、184bによって取付孔168内に回動 自在に軸支され、各アーム部材186a、186bは、前記リンクピン184a 、184bを回動中心として所定角度の範囲内で回動自在に設けられている。
【0060】 アーム部材186a、186bの一端部には、半長円状に切り欠かれた切欠部 192a、192bが形成され、ピストンロッド174のピン180に係合され る。また、他端部は徐々に幅狭状に形成され、後述するチャック部材190a、 190bの係合孔202a、202bにそれぞれ挿入されている。
【0061】 断面略T字状からなるチャック部材190a、190bは、前記カバー部材1 88の下面に所定長突出して形成されるレール部196に進退自在に係合される 一組の係合部198a、198bと、下方に所定長突出し、ワークW3を把持す る爪部200a、200bと、チャック部材190a、190bの上面に所定長 窪んで形成される係合孔202a、202bとからなる。
【0062】 すなわち、ピストンロッド174の軸線方向に沿った変位作用下にピン180 に係合されたアーム部材186a、186bがリンクピン184a、184bを 支点として所定角度だけ回動する。そして、前記アーム部材186a、186b の回動作用下に係合孔202a、202bに挿入されたアーム部材186a、1 86bの他端部によって一組のチャック部材190a、190bがレール部19 6に沿って相互に接近または離間する方向に変位する。
【0063】 前記ロック保持機構150が適用されたチャック装置152は、基本的には以 上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明す る。
【0064】 先ず、図12に示されるように、ロック保持機構150のシャフト36の軸部 66(図11参照)に接続される配管68bから圧力流体が供給される。圧力流 体が貫通孔70、本体部154の通路162を介して孔部170内に導入され、 前記圧力流体がピストン172を押圧して下方に変位させることによりピストン ロッド174が一体的に下方に変位する。なお、この際、流体供給ポート166 は、大気開放状態にある。
【0065】 前記ピストンロッド174に装着されたピン180(図11参照)が下方に変 位することにより、該ピン180に切欠部192a、192b(図11参照)を 介して係合されたアーム部材186a、186bの一端部がリンクピン184a 、184bを支点として下方に回動して、チャック部材190a、190bの係 合孔202a、202b(図11参照)に挿入されたアーム部材186a、18 6bの他端部が相互に離間する方向に回動する。その結果、アーム部材186a 、186bの変位作用下にチャック部材190a、190bがレール部196に 沿って相互に離間する方向に変位する。なお、ロック保持機構150は、シャフ ト36の球状部62を押圧していた第2テーパ面58(図11参照)が上方に変 位し、本体部154と係止部材38との間の球状部62を支点としてボディ34 および本体部154等が回動乃至傾動自在な非保持状態にある(図12、図13 参照)。
【0066】 次に、図13に示されるように、回動乃至傾動自在な非保持状態のチャック装 置152の一方のチャック部材190bを図示しないロボットのアーム等を介し て下方に変位させ、そして所定角度傾斜したワークW3の傾斜部に当接させる。 その結果、チャック装置152がワークW3の傾斜部に対応した角度に傾斜する 。なお、前記非保持状態のチャック装置152を作業者等が所望の傾斜角度に傾 斜させて保持した状態としてもよい。
【0067】 そして、図11に示されるように、図示しない切換弁の切換作用下に第1ポー ト42を介して第1圧力室48に供給されていた圧力流体の供給を停止すると、 圧力流体の押圧作用によって上方に変位していた係止部材38がばね部材54の ばね力の作用下に下方に変位する(図14参照)。その結果、図14に示される ように、係止部材38の第2テーパ面58(図11参照)が球状部62の外周面 を押圧し、前記球状部62が第4テーパ面164(図11参照)と第2テーパ面 58(図11参照)との間に強固に挟持される。すなわち、シャフト36の球状 部62が固定されることにより相対的にチャック装置152の角度が所望の傾斜 角度に確実に固定される。
【0068】 次に、図15に示されるように、本体部154の流体供給ポート166より圧 力流体を供給する。なお、この際シャフト36の貫通孔70は、大気開放状態に ある。本体部154の内部に導入された前記圧力流体によってピストン172が 上方に変位するため、ピストンロッド174も上方に一体的に変位する。そして 、ピストンロッド174に装着されたピン180(図11参照)が上方に変位す ることにより、切欠部192a、192b(図11参照)を介して係合されたア ーム部材186a、186bが軸支されたリンクピン184a、184bを支点 として一端部が上方に変位するように回動する。アーム部材186a、186b の他端部が相互に接近するように回動するため、チャック部材190a、190 bがレール部196に沿って相互に接近する方向に変位する。その結果、ワーク W3が爪部200a、200bによって把持される。
【0069】 最後に、図16に示されるように、把持されたワークW3が図示しないアーム 等によって上方に変位され、所望の位置に搬送される。
【0070】 以上により、チャック装置152をロック保持機構150によってワークW3 の傾斜部に応じた所定角度で固定させることができるため、ワークW3に傾斜部 がある場合においてもワークを位置ずれさせることなく確実に把持することがで きる。
【0071】 また、ワークW3を搬送後、ワークW3を再び離脱する際においても、ワーク W3の把持状態が保持されているため、ワークW3を所定の位置に位置決めする ことができる。
【0072】 さらに、最初のワークW3で設定したチャック装置152の傾斜角度をロック 保持機構150によって保持することができるため、工場等のラインにおいて同 一形状のワークが複数流れてくるような場合において、最初のワークW3以降の ワークに対して再度チャック装置152の傾斜角度を設定するという煩雑な作業 が不要となるため、作業性の向上を図ることができる。
【0073】
本考案によれば、以下の効果が得られる。
【0074】 すなわち、本体部に、圧力流体の作用下に変位して球状部を係止する係止部材 を設けている。従って、ボディに供給される圧力流体の作用下に係止部材が変位 し、該係止部材によって球状部を保持/非保持状態とすることにより本体部の傾 動状態を規制することができる。その結果、本体部を所望の傾斜角度に保持する ことができる。
【図1】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの非保持状態を示す縦断面図であ
る。
用された吸着パッドの非保持状態を示す縦断面図であ
る。
【図2】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの固定状態を示す断面図である。
用された吸着パッドの固定状態を示す断面図である。
【図3】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドのパッド部に被覆部を設けた状態を
示す縦断面図である。
用された吸着パッドのパッド部に被覆部を設けた状態を
示す縦断面図である。
【図4】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの動作説明図である。
用された吸着パッドの動作説明図である。
【図5】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの動作説明図である。
用された吸着パッドの動作説明図である。
【図6】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの動作説明図である。
用された吸着パッドの動作説明図である。
【図7】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの動作説明図である。
用された吸着パッドの動作説明図である。
【図8】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドを複数設定した状態を示す概略図で
ある。
用された吸着パッドを複数設定した状態を示す概略図で
ある。
【図9】本考案の他の実施の形態に係るロック保持機構
が適用された吸着パッドの非保持状態を示す縦断面図で
ある。
が適用された吸着パッドの非保持状態を示す縦断面図で
ある。
【図10】本考案の他の実施の形態に係るロック保持機
構が適用された吸着パッドの固定状態を示す縦断面図で
ある。
構が適用された吸着パッドの固定状態を示す縦断面図で
ある。
【図11】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の縦断面図である。
保持機構が適用されたチャック装置の縦断面図である。
【図12】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
【図13】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
【図14】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
【図15】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
【図16】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。
【図17】従来技術に係るロック保持機構が適用された
吸着パッドの一部がワークに当接した状態を示す動作説
明図である。
吸着パッドの一部がワークに当接した状態を示す動作説
明図である。
【図18】従来技術に係るロック保持機構が適用された
吸着パッドがワークに当接した状態を示す動作説明図で
ある。
吸着パッドがワークに当接した状態を示す動作説明図で
ある。
10、100、150…ロック保持機構 12、12a〜12c、102…吸着パッド 14…パッド部 16…装着部 18…スカート部 20…第1係合孔 22…プレート部材 24…第1突出部 26…緩衝部材 28…第2突出部 30…第1テーパ面 34、103…ボ
ディ 36…シャフト 38、104…係
止部材 40…フランジ部 42…第1ポート 44…連通路 46…第1ピスト
ン部 48…第1圧力室 52…段部 54…ばね部材 56…第2係合孔 58…第2テーパ面 60…第3テーパ
面 62…球状部 66…軸部 68a〜68d…配管 72a〜72c…
継手部材 106…凸部 108…第2ピス
トン部 110…第2圧力室 114…第2ポー
ト 152…チャック装置 154…本体部 156…駆動部 158…把持部 160…突出部 166…流体供給
ポート 172…ピストン 174…ピストン
ロッド 184a、184b…リンクピン 186a、186
b…アーム部材 188…カバー部材 190a、190
b…チャック部材 198a、198b…係合部 200a、200
b…爪部
ディ 36…シャフト 38、104…係
止部材 40…フランジ部 42…第1ポート 44…連通路 46…第1ピスト
ン部 48…第1圧力室 52…段部 54…ばね部材 56…第2係合孔 58…第2テーパ面 60…第3テーパ
面 62…球状部 66…軸部 68a〜68d…配管 72a〜72c…
継手部材 106…凸部 108…第2ピス
トン部 110…第2圧力室 114…第2ポー
ト 152…チャック装置 154…本体部 156…駆動部 158…把持部 160…突出部 166…流体供給
ポート 172…ピストン 174…ピストン
ロッド 184a、184b…リンクピン 186a、186
b…アーム部材 188…カバー部材 190a、190
b…チャック部材 198a、198b…係合部 200a、200
b…爪部
Claims (5)
- 【請求項1】本体部と、 前記本体部に装着され、通路を介して供給される圧力流
体の作用下に球状部を係止することにより前記本体部の
傾動が阻止された保持状態と、前記球状部から離間して
本体部が傾動自在な非保持状態とを切り換える係止部材
と、 を備えることを特徴とするロック保持機構。 - 【請求項2】請求項1記載のロック保持機構において、 前記係止部材は、前記本体部内に設けられた圧力室に圧
力流体を導入することにより、ばね部材のばね力に抗し
て変位するピストン部を有することを特徴とするロック
保持機構。 - 【請求項3】請求項1記載のロック保持機構において、 前記係止部材は、前記本体部内に設けられた一方の圧力
室または他方の圧力室に圧力流体を導入することにより
変位するピストン部を有することを特徴とするロック保
持機構。 - 【請求項4】請求項1記載のロック保持機構において、 前記本体部に連結され、通路を介して供給される負圧流
体の吸引作用下にワークを吸着する吸着手段を備え、 前記吸着手段が略鉛直下方向に変位してワークを吸着す
る際、前記ワークの傾斜面に対応して傾動した吸着手段
の傾動状態を保持するとともに、吸着後のワークの吸着
姿勢を保持することを特徴とするロック保持機構。 - 【請求項5】請求項1記載のロック保持機構において、 前記本体部に連結され、通路を介して供給される圧力流
体の作用下にワークを把持する把持手段を備え、 前記把持手段が略鉛直下方向に変位してワークを把持す
る際、前記ワークの傾斜部に対応して傾動した把持手段
の傾動状態を保持するとともに、把持後のワークの把持
姿勢を保持することを特徴とするロック保持機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002000605U JP3087910U (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | ロック保持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002000605U JP3087910U (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | ロック保持機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP3087910U true JP3087910U (ja) | 2002-08-23 |
Family
ID=43239237
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002000605U Expired - Lifetime JP3087910U (ja) | 2002-02-12 | 2002-02-12 | ロック保持機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3087910U (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010201538A (ja) * | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法 |
JP2011513669A (ja) * | 2008-03-17 | 2011-04-28 | コリア ニューマチック システム カンパニー,リミテッド | 真空パッド装置 |
CN104203777A (zh) * | 2012-01-17 | 2014-12-10 | 韩国气压系统有限公司 | 具有持握点的夹持装置 |
JP2019098422A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社妙徳 | ワーク保持装置 |
WO2023176605A1 (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-21 | Smc株式会社 | ワーク吸着装置 |
-
2002
- 2002-02-12 JP JP2002000605U patent/JP3087910U/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104203777A (zh) * | 2012-01-17 | 2014-12-10 | 韩国气压系统有限公司 | 具有持握点的夹持装置 |
JP2019098422A (ja) * | 2017-11-28 | 2019-06-24 | 株式会社妙徳 | ワーク保持装置 |
JP7024939B2 (ja) | 2017-11-28 | 2022-02-24 | コンバム株式会社 | ワーク保持装置 |
WO2023176605A1 (ja) * | 2022-03-16 | 2023-09-21 | Smc株式会社 | ワーク吸着装置 |
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Legal Events
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|
ABAN | Cancellation of abandonment | ||
R350 | Written notification of registration of transfer |
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