JP3087910U - ロック保持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ワークの吸着および把持手段等をワークに対応
させた所望の角度に傾斜させた状態に保持する。 【解決手段】断面コ字状に形成されるボディ３４と、該
ボディ３４の略中央部に装着され、一端部が略球状のシ
ャフト３６と、圧力流体の作用下に軸線方向に変位する
係止部材３８と、該係止部材３８とボディ３４との間に
介装されるばね部材５４とを備える。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【考案の属する技術分野】

本考案は、圧力流体の作用下に所定角度傾斜させた状態を保持することが可能 なロック保持機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来から、圧力流体の吸引作用下に傾斜面または傾斜部を有するワークを吸着 または把持して搬送する際、内部にボールジョイントが設けられた吸着手段また は把持手段を前記傾斜面または傾斜部に当接させて、前記ワークの傾斜形状に応 じて所定角度傾動させることにより、前記吸着手段または把持手段をワークの傾 斜面または傾斜部に対して略鉛直方向に落下させ、この吸着手段または把持手段 によってワークを吸着または把持させている。

【０００３】 例えば、吸着手段である吸着パッド１によってワークＷを吸着する際、図１７ および図１８に示されるように、吸着パッド１をワークＷの傾斜面に当接させ、 前記ワークＷの傾斜面に応じて吸着パッド１の角度を所定角度傾動させることに より、吸着パッド１をワークＷの傾斜面に対して略鉛直方向に落下させて吸着さ せている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、従来技術に係る吸着パッド１においては、ワークＷの吸着面が傾斜 している際、ワークＷの傾斜面に応じてパッド部２の吸着姿勢を保持するロック 保持機構を備えていないため、ワークＷを吸着した後の搬送時においてワークＷ の吸着姿勢が不安定になり、ワークＷが落下する等のおそれが生じるとともに、 搬送したワークＷを所定の位置に位置決めされた状態で離脱させることが困難で あるという不具合がある。

【０００５】 また、ワークＷの吸着面が傾斜している場合、図１７に示されるように、吸着 パッド１のパッド部２の周縁部の一部３のみが最先にワークＷに接触するため、 ワークＷとパッド部２の周縁部の一部３との間に生じる摩擦抵抗によりワークＷ が略水平方向に押圧され、ワークＷが載置されている位置の略水平方向にずれて しまう（図１８中、Ｌ参照）。その結果、ワークＷに対する吸着位置が安定せず 、吸着パッド１によってワークＷの本来の所望の位置を吸着することできないと いう不具合がある。

【０００６】 さらに、例えば、薄肉状ワーク等の剛性が低いワークを吸着する際、吸着パッ ド１のパッド部２の姿勢が固定されていないため、吸着パッド１のパッド部２を ワークに当接させるとパッド部２の押圧作用下にワークが撓み、吸着パッド１が ワークの撓んだ形状に追随して傾斜するため、ワークの本来の所望の部位を吸着 することができないという不具合がある。

【０００７】 本考案は、前記の不具合を考慮してなされたものであり、ワークの吸着面また は把持部が傾斜している場合においても、ワークの所望の部位を吸着または把持 することができるように、ワークに応じて吸着姿勢または把持姿勢を保持するロ ック保持機構を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

前記の目的を達成するために、本考案は、本体部と、 前記本体部に装着され、通路を介して供給される圧力流体の作用下に球状部を 係止することにより前記本体部の傾動が阻止された保持状態と、前記球状部から 離間して本体部が傾動自在な非保持状態とを切り換える係止部材と、 を備えることを特徴とする。

【０００９】 本考案によれば、本体部に、圧力流体の作用下に変位して球状部を係止する係 止部材を設ける。ボディに供給される圧力流体の作用下に係止部材が変位し、該 係止部材によって球状部が保持／非保持状態とされることにより、本体部の傾動 状態を規制することができる。従って、本体部を所望の傾斜角度に保持すること ができる。

【００１０】 また、前記係止部材を前記本体部内に設けられた圧力室に圧力流体を導入する ことにより、圧力流体の作用下にばね部材のばね力に抗して変位するピストン部 によって係止状態を簡便に解除することができる。

【００１１】 さらに、前記係止部材が前記本体部内に設けられた一方の圧力室または他方の 圧力室に圧力流体を導入することにより変位するピストン部によって、部品点数 を削減することができるため、構造の簡略化が図れるとともに、組み立て作業性 の向上を図ることができる。

【００１２】 さらにまた、前記本体部に連結され、通路を介して供給される負圧流体の吸引 作用下にワークを吸着する吸着手段を備え、前記吸着手段が略鉛直下方向に変位 してワークを吸着する際、前記ワークの傾斜面に対応して傾動した吸着手段の傾 動状態を保持するとともに、吸着後のワークの吸着姿勢を保持させることにより 、ワークを位置ずれさせることなく確実に吸着させることができる。また、ワー クの搬送時においても、ワークの吸着姿勢を変化させることなく搬送することが できる。

【００１３】 さらにまた、前記本体部に連結され、通路を介して供給される圧力流体の作用 下にワークを把持する把持手段を備え、前記把持手段が略鉛直下方向に変位して ワークを把持する際、前記ワークの傾斜部に対応して傾動した把持手段の傾動状 態を保持するとともに、把持後のワークの把持姿勢を保持させることにより、ワ ークを位置ずれさせることなく確実に把持することができる。また、ワークの搬 送時においても、ワークの把持姿勢を変化させることなく搬送することができる 。

【００１４】

【考案の実施の形態】

本考案に係るロック保持機構について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を 参照しながら以下詳細に説明する。

【００１５】 図１〜図８において、参照符号１２は、本考案の実施の形態に係るロック保持 機構１０が適用された吸着パッドを参照符号１２で示す。

【００１６】 吸着パッド１２は、ワークＷ１に当接して負圧流体の作用下にワークＷ１を吸 着するパッド部１４と、前記パッド部１４が所定角度傾動した際にその傾動状態 を保持する前記ロック保持機構１０とからなる。

【００１７】 パッド部１４は、例えば、ゴム製材料等の弾性部材から形成される円筒状の装 着部１６と、該装着部１６と一体的に形成され、半径外方向に徐々に拡径するス カート部１８と、前記装着部１６の内部に配設される金属製材料からなるプレー ト部材２２と、該プレート部材２２の略中央部に形成される第１係合孔２０とを 備える。

【００１８】 プレート部材２２のワークに当接する一端面側には、第１係合孔２０から半径 外方向に所定間隔離間してワーク側に突出する環状の第１突出部２４が形成され 、ワークＷの吸着時において該第１突出部２４の一端面に設けられた緩衝部材２ ６がワークに当接する。前記緩衝部材２６は、例えば、ゴム製材料等の弾性部材 から形成され、第１突出部２４がワークに当接した際の衝撃を緩和する。

【００１９】 また、プレート部材２２の他端面側には、前記第１突出部２４より若干縮径し た環状の第２突出部２８が後述するボディ３４の方向に所定長突出して形成され 、プレート部材２２の略中央部に形成される第１係合孔２０には、第１突出部２ ４の方向に向かって徐々に縮径するテーパ状の第１テーパ面３０が形成されてい る。前記第１テーパ面３０には、後述するシャフト３６の球状部６２が装着され る。

【００２０】 なお、図３に示されるように、パッド部１４およびプレート部材２２のワーク 当接面側にパッド部１４より摩擦抵抗の小さい材料（例えば、Polytetrafluoroe thylene PTFE）によって被覆した被覆部３２ａ、３２ｂを貼着するとよい。その 結果、吸着面が所定角度傾斜したワークに対してパッド部１４が当接する際、パ ッド部１４とワークとの摩擦作用下にワークが押圧され、載置位置がずれること が防止される。また、被覆部３２ａ、３２ｂを貼着することにより、従来技術に おいてワークＷとパッド部２とが当接する際に発生していた磨耗を防止すること ができる。

【００２１】 ロック保持機構１０は、ボディ３４と、該ボディ３４の略中央部に装着される シャフト３６と、圧力流体の作用下に変位する係止部材３８とからなる。

【００２２】 ボディ３４は、図１〜図３に示されるように、断面コ字状に形成され、上部に は、半径内方向に突出するフランジ部４０と、該フランジ部４０の上面に形成さ れ、圧力流体が供給される第１ポート４２と、前記第１ポート４２と連通すると ともに、ボディ３４の内部側に連通する連通路４４とを有する。ボディ３４の内 周面と第２突出部２８の外周面との間には、係止部材３８の一端部側に形成され る第１ピストン部４６が摺動自在に挿入されている。

【００２３】 また、ボディ３４の内周面、プレート部材２２の上面および第２突出部２８、 第１ピストン部４６の下端面とに囲繞されて第１圧力室４８が形成され、該第１ 圧力室４８は、前記連通路４４を介して第１ポート４２と連通している。

【００２４】 断面略Ｈ字状に形成される係止部材３８は、ボディ３４の内周面と第２突出部 ２８の外周面との間に挿入され、一端部に形成される第１ピストン部４６の摺動 面には環状溝を介して一組の異径の第１シール部材５０ａ、５０ｂがそれぞれ装 着されるとともに、他端部側の半径外方向に形成される段部５２とボディ３４の フランジ部４０との間にばね部材５４が介装されている。該ばね部材５４は、係 止部材３８をプレート部材２２の方向（矢印Ｘ２方向）に押圧するように付勢さ れている。係止部材３８の略中央部には第２係合孔５６が形成されている。該第 ２係合孔５６は、軸線方向に沿った略中央近傍からプレート部材２２の方向（矢 印Ｘ２方向）に向かって徐々に拡径する第２テーパ面５８と、ボディ３４のフラ ンジ部４０の方向（矢印Ｘ１方向）に向かって徐々に拡径する第３テーパ面６０ とから形成されている。

【００２５】 プレート部材２２の第１係合孔２０と係止部材３８の第２係合孔５６との間に は、一端部が略球状の球状部６２を介してシャフト３６が挟持され、具体的には 、第１テーパ面３０と第２テーパ面５８とによって球状部６２の外周面が保持さ れている。すなわち、第１係合孔２０と第２係合孔５６との間に挟持された球状 部６２の外周面に沿って第１および第２テーパ面３０、５８を摺動させることに より、球状部６２の中心を支点としてパッド部１４およびボディ３４等を任意の 方向に所定角度傾斜させることができる。なお、前記パッド部１４およびボディ ３４等の傾斜角度は、軸部６６の外周面がテーパ状の第３テーパ面６０と当接す るまでの範囲内で任意に設定することができる。

【００２６】 また、前記パッド部１４およびボディ３４等と軸部６６とを相対的に傾動させ ることができる。

【００２７】 さらに、前記球状部６２の外周面と第１係合孔２０との間には、第２シール部 材６４が装着され、負圧流体が供給されるパッド部１４の内部と外気との気密を 保持している。

【００２８】 さらにまた、略円筒状に形成される前記軸部６６の端部には、配管６８ｂが接 続され、シャフト３６の内部に形成される貫通孔７０を介してパッド部１４の内 部に負圧流体が供給される。

【００２９】 本考案の実施の形態に係るロック保持機構１０が適用された吸着パッド１２は 、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果 について説明する。

【００３０】 先ず、図１に示されるように、継手部材７２ａを介して第１ポート４２に接続 された配管６８ａから圧力流体を供給すると、前記圧力流体が連通路４４を介し て第１圧力室４８に導入される。そして、第１圧力室４８に導入された圧力流体 の作用下に第１ピストン部４６がばね部材５４のばね力に抗して上方（矢印Ｘ１ 方向）に変位する。なお、第１圧力室４８に導入された前記圧力流体は、第１ピ ストン部４６の摺動面に装着される第１シール部材５０ａ、５０ｂによって外部 との気密が保持される。

【００３１】 その結果、シャフト３６の球状部６２を押圧していた第２テーパ面５８が上方 に変位するため、プレート部材２２と係止部材３８との間の球状部６２を支点と してボディ３４およびパッド部１４等が回動乃至傾動自在な非保持状態となる（ 図１、図４、図５参照）。

【００３２】 次に、図４に示されるように、図示しないロボットのアーム等を介して吸着パ ッド１２のパッド部１４をワークＷ１に当接するように略鉛直方向に沿って下降 させる。その際、ワークＷ１の当接面が水平面に対して所定角度だけ傾斜してい るためパッド部１４の一部が先行してワークＷ１に当接する（図５参照）。なお 、パッド部１４および第１突出部２４のワークＷ１との当接面にパッド部１４よ り摩擦抵抗の小さい材質からなる被覆部３２ａ、３２ｂ（図３参照）を設けるこ とにより、パッド部１４の一部とワークＷ１とが接触した際に生じる摩擦抵抗の 作用下に、ワークＷ１がパッド部１４の一部によって押圧され、ワークＷ１の載 置されている位置よりずれてしまうことを防止することができる。また、パッド 部１４および第１突出部２４を、ワークＷ１に円滑に当接させることができる。

【００３３】 さらに、吸着パッド１２を下降させると、ボディ３４およびパッド部１４等が シャフト３６の球状部６２を支点として傾動自在な非保持状態にあるため、ワー クＷ１の傾斜面に沿うように傾斜してワークＷ１の傾斜面と略平行になり、ワー クＷ１の傾斜面に確実に当接した状態となる（図６参照）。その結果、パッド部 １４のスカート部１８とワークＷ１との間に閉塞された空間７４が画成される。

【００３４】 次に、第１ポート４２を介して第１圧力室４８に供給されていた圧力流体の供 給を停止すると、圧力流体の押圧作用下に上方に変位していた係止部材３８がば ね部材５４のばね力の作用下に下方に変位する（図２、図６、図７参照）。その 結果、係止部材３８の第２テーパ面５８が球状部６２の外周面を押圧し、前記球 状部６２が第１テーパ面３０と第２テーパ面５８との間に強固に挟持される。す なわち、シャフト３６の球状部６２が固定されることにより、相対的にパッド部 １４およびボディ３４等の角度がワークＷ１の傾斜面に沿った所定角度に確実に 固定される。

【００３５】 最後に、シャフト３６の軸部６６に接続される配管６８ｂから負圧流体が供給 される。前記負圧流体は、シャフト３６の内部の貫通孔７０を介してパッド部１ ４とワークＷ１との間の空間７４に導入され、図７に示されるように、前記負圧 流体の吸引作用下にワークＷ１が吸着される。

【００３６】 本実施の形態では、ロック保持機構１０が適用された吸着パッド１２が単体で 設けられている場合について説明しているが、これに限定されるものではなく、 図８に示されるように、ロック保持機構１０が適用された吸着パッド１２ａ〜１ ２ｃを複数設けて、各ロック保持機構１０毎にワークＷ２に応じた異なる傾斜角 度を設定して、各吸着パッド１２ａ〜１２ｃ毎に複雑な傾斜角度を有する同一の ワークＷ２を吸着させることも可能である。

【００３７】 以上により本実施の形態では、ロック保持機構１０によって吸着パッド１２の 傾斜角度をワークＷ１の傾斜面に応じた所定角度で固定させることができるため 、ワークＷ１の傾斜面をワークＷ１を位置ずれさせることなく吸着することがで きる。

【００３８】 また、ワークＷ１の搬送時において、ワークＷ１の吸着姿勢をロック保持機構 １０によって保持した状態で搬送することができるため、安定した搬送を行うこ とができ、また、搬送後、ワークＷ１を再び離脱する際においても、ワークＷ１ の吸着状態が保持されているため、ワークＷ１を所定の位置に位置決めすること ができる。

【００３９】 さらに、最初のワークＷ１で設定したパッド部１４の傾斜角度をロック保持機 構１０によって保持することができるため、工場等のラインにおいて同一形状の ワークが複数流れてくるような場合において、最初のワークＷ１以降のワークに 対して再度パッド部１４の傾斜角度を設定するという煩雑な作業が不要となるた め、作業性の向上を図ることができる。

【００４０】 なお、本実施の形態においては、ばね部材５４のばね力の作用下に係止部材３ ８を変位させて球状部６２を保持した保持状態とするとともに、圧力流体の押圧 作用下にロック保持機構１０の係止部材３８を変位させ、球状部６２の保持状態 を解除した非保持状態とする構成としているが、これに限定されるものではなく 、本実施の形態とは反対に、圧力流体の押圧作用下に係止部材３８により球状部 ６２を保持状態とするとともに、ばね部材５４のばね力の作用下に係止部材３８ により球状部６２を非保持状態とする構成としてもよい。

【００４１】 次に、他の実施の形態に係るロック保持機構１００が適用された吸着パッド１ ０２を図９および図１０に示す。なお、上述した本実施の形態に係るロック保持 機構１０と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略 する。

【００４２】 この他の実施の形態に係るロック保持機構１００では、ばね部材５４を不要と し、球状部６２が保持された保持状態、または前記保持状態が解除された非保持 状態を切り換えるロック保持機構１００を圧力流体のみを用いて変位させている 点で、前記実施の形態に係るロック保持機構１０と相違している。

【００４３】 図９に示されるように、ロック保持機構１００のボディ１０３のフランジ部４ ０の内周側には、係止部材１０４の方向に所定長突出した環状の凸部１０６が形 成される。また、前記ボディ１０３のフランジ部４０、凸部１０６および係止部 材１０４の他端部に形成される第２ピストン部１０８に囲繞された第２圧力室１ １０（図１０参照）が形成される。なお、第２ピストン部１０８の摺動面には環 状溝を介して異径の第３シール部材１１２ａ、１１２ｂが装着され、外気または 第１圧力室４８と、第２圧力室１１０との気密を保持している。

【００４４】 また、フランジ部４０の上面には、係止部材１０４を上方（矢印Ｘ１方向）に 変位させるために圧力流体が供給される第１ポート４２と、係止部材１０４を下 方（矢印Ｘ２方向）に変位させるために圧力流体が供給される第２ポート１１４ とが形成され、該第２ポート１１４は第２圧力室１１０と連通している。

【００４５】 すなわち、第１ポート４２に接続部材７２ａを介して接続される配管６８ａに よって圧力流体を供給することにより、圧力流体が連通路４４を介して第１圧力 室４８に導入され、係止部材１０４が上方（矢印Ｘ１方向）に変位する。その結 果、図９に示されるように、球状部６２の外周面から第２テーパ面５８が離間す るため球状部６２が非保持状態となるとともに、シャフト３６に対してパッド部 １４が傾動自在な状態となる。なお、この際、第２ポート１１４は大気開放され た状態にある。

【００４６】 また、パッド部１４がワークに当接した際、図示しない切換弁の切換作用下に 継手部材７２ｂを介して第２ポート１１４に接続された配管６８ｃから圧力流体 を供給することにより、圧力流体が第２圧力室１１０に導入され、第２ピストン 部１０８が圧力流体の作用下に下方（矢印Ｘ２方向）に変位する。その結果、図 １０に示されるように、係止部材１０４の第２テーパ面５８が球状部６２の外周 面を押圧し、前記球状部６２が第１テーパ面３０と第２テーパ面５８との間に強 固に挟持される。すなわち、シャフト３６の傾斜角度が固定されることにより相 対的にパッド部１４およびボディ１０３等の角度がワークの傾斜面に沿った所定 角度に確実に固定される。この際、第１ポート４２は大気開放された状態にある 。

【００４７】 なお、ワークを吸着する際の動作説明については、図４〜図７に示されるよう に、本実施の形態に係るロック保持機構１０と同一であるため、その詳細な説明 を省略する。

【００４８】 以上により、ボディ１０３に第２ポート１１４を設けるとともに、係止部材１ ０４に第２ピストン部１０８を設けることにより、ばね部材５４が不要となるた め部品点数を削減することができ、構造の簡略化および組み立て作業性の向上を 図ることができる。

【００４９】 次に、さらに他の実施の形態に係るロック保持機構１５０が適用されたチャッ ク装置１５２を図１１に示す。なお、上述した本実施の形態に係るロック保持機 構１０と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略す る。

【００５０】 このさらに他の実施の形態に係るロック保持機構１５０が適用されたチャック 装置１５２では、球状部６２が保持された保持状態、または前記保持状態が解除 された非保持状態を切り換えるロック保持機構１５０にワークの把持手段として チャック装置１５２を一体的に設けている点で、本実施の形態に係るロック保持 機構１０と相違している。

【００５１】 前記チャック装置１５２は、ロック保持機構１５０の下部に一体的に連結され る本体部１５４と、前記本体部１５４の内部に設けられ圧力流体の作用下に変位 する駆動部１５６と、前記駆動部１５６の駆動作用下にワークＷ３（図１２〜図 １６参照）を把持する把持部１５８とからなる。

【００５２】 本体部１５４は、図示しないねじ部材を介してロック保持機構１５０と一体的 に連結されている。ロック保持機構１５０と連結される本体部１５４の一端には 、略中央部に所定長突出した突出部１６０が形成され、該突出部１６０と前記ロ ック保持機構１５０の係止部材３８とが嵌合するように装着されている。

【００５３】 また、前記突出部１６０の略中央には、貫通した通路１６２が形成され、前記 通路１６２の上方には、下方に向かって徐々に縮径する第４テーパ面１６４が形 成されている。

【００５４】 さらに、本体部１５４の側面には、該本体部１５４の内部に連通する流体供給 ポート１６６が形成され、継手部材７２ｃを介して接続される配管６８ｄによっ て本体部１５４の後述する孔部１７０内に圧力流体が供給される。後述するカバ ー部材１８８と連結される本体部１５４の下方には、本体部１５４の側部を貫通 し、所定長の高さを有する取付孔１６８が形成されている。

【００５５】 駆動部１５６は、本体部１５４の略中央部の孔部１７０に挿入されるピストン １７２と、該ピストン１７２と一体的に連結されるピストンロッド１７４と、前 記ピストン１７２と孔部１７０との間に介装されるスプリング１７６とからなる 。

【００５６】 ピストン１７２は、前記通路１６２と連通する前記本体部１５４の孔部１７０ に圧力流体の作用下に軸線方向に変位自在に挿入されている。なお、孔部１７０ は、前記通路１６２より拡径されて形成されている。前記ピストン１７２の摺動 面には、環状溝を介してピストンパッキン１７８が装着されている。また、ピス トン１７２の下部には、ピストンロッド１７４が一体的に連結され、ピストンロ ッド１７４の側面には、該ピストンロッド１７４の軸線方向と略直交する方向に 所定長突出したピン１８０が装着されている。なお、ピストンロッド１７４の外 周面の環状溝には、ロッドパッキン１８２が装着され、孔部１７０と後述する取 付孔１６８との気密を保持している。

【００５７】 ピストン１７２の一端面と孔部１７０の下面との間にはスプリング１７６が介 装され、該スプリング１７６は、ピストン１７２を上方に押圧するように付勢し ている。

【００５８】 把持部１５８は、ピストンロッド１７４に係合され、取付孔１６８の側面に所 定間隔離間して装着されるリンクピン１８４ａ、１８４ｂに軸支される一組のア ーム部材１８６ａ、１８６ｂと、前記本体部１５４の下面に一体的に連結される カバー部材１８８と、アーム部材１８６ａ、１８６ｂの回動作用下に前記カバー 部材１８８の軸線方向に沿って進退自在に設けられた一組のチャック部材１９０ ａ、１９０ｂとからなる。

【００５９】 断面略Ｌ字状に形成されるアーム部材１８６ａ、１８６ｂは、その略中央部が 所定間隔離間するリンクピン１８４ａ、１８４ｂによって取付孔１６８内に回動 自在に軸支され、各アーム部材１８６ａ、１８６ｂは、前記リンクピン１８４ａ 、１８４ｂを回動中心として所定角度の範囲内で回動自在に設けられている。

【００６０】 アーム部材１８６ａ、１８６ｂの一端部には、半長円状に切り欠かれた切欠部 １９２ａ、１９２ｂが形成され、ピストンロッド１７４のピン１８０に係合され る。また、他端部は徐々に幅狭状に形成され、後述するチャック部材１９０ａ、 １９０ｂの係合孔２０２ａ、２０２ｂにそれぞれ挿入されている。

【００６１】 断面略Ｔ字状からなるチャック部材１９０ａ、１９０ｂは、前記カバー部材１ ８８の下面に所定長突出して形成されるレール部１９６に進退自在に係合される 一組の係合部１９８ａ、１９８ｂと、下方に所定長突出し、ワークＷ３を把持す る爪部２００ａ、２００ｂと、チャック部材１９０ａ、１９０ｂの上面に所定長 窪んで形成される係合孔２０２ａ、２０２ｂとからなる。

【００６２】 すなわち、ピストンロッド１７４の軸線方向に沿った変位作用下にピン１８０ に係合されたアーム部材１８６ａ、１８６ｂがリンクピン１８４ａ、１８４ｂを 支点として所定角度だけ回動する。そして、前記アーム部材１８６ａ、１８６ｂ の回動作用下に係合孔２０２ａ、２０２ｂに挿入されたアーム部材１８６ａ、１ ８６ｂの他端部によって一組のチャック部材１９０ａ、１９０ｂがレール部１９ ６に沿って相互に接近または離間する方向に変位する。

【００６３】 前記ロック保持機構１５０が適用されたチャック装置１５２は、基本的には以 上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明す る。

【００６４】 先ず、図１２に示されるように、ロック保持機構１５０のシャフト３６の軸部 ６６（図１１参照）に接続される配管６８ｂから圧力流体が供給される。圧力流 体が貫通孔７０、本体部１５４の通路１６２を介して孔部１７０内に導入され、 前記圧力流体がピストン１７２を押圧して下方に変位させることによりピストン ロッド１７４が一体的に下方に変位する。なお、この際、流体供給ポート１６６ は、大気開放状態にある。

【００６５】 前記ピストンロッド１７４に装着されたピン１８０（図１１参照）が下方に変 位することにより、該ピン１８０に切欠部１９２ａ、１９２ｂ（図１１参照）を 介して係合されたアーム部材１８６ａ、１８６ｂの一端部がリンクピン１８４ａ 、１８４ｂを支点として下方に回動して、チャック部材１９０ａ、１９０ｂの係 合孔２０２ａ、２０２ｂ（図１１参照）に挿入されたアーム部材１８６ａ、１８ ６ｂの他端部が相互に離間する方向に回動する。その結果、アーム部材１８６ａ 、１８６ｂの変位作用下にチャック部材１９０ａ、１９０ｂがレール部１９６に 沿って相互に離間する方向に変位する。なお、ロック保持機構１５０は、シャフ ト３６の球状部６２を押圧していた第２テーパ面５８（図１１参照）が上方に変 位し、本体部１５４と係止部材３８との間の球状部６２を支点としてボディ３４ および本体部１５４等が回動乃至傾動自在な非保持状態にある（図１２、図１３ 参照）。

【００６６】 次に、図１３に示されるように、回動乃至傾動自在な非保持状態のチャック装 置１５２の一方のチャック部材１９０ｂを図示しないロボットのアーム等を介し て下方に変位させ、そして所定角度傾斜したワークＷ３の傾斜部に当接させる。 その結果、チャック装置１５２がワークＷ３の傾斜部に対応した角度に傾斜する 。なお、前記非保持状態のチャック装置１５２を作業者等が所望の傾斜角度に傾 斜させて保持した状態としてもよい。

【００６７】 そして、図１１に示されるように、図示しない切換弁の切換作用下に第１ポー ト４２を介して第１圧力室４８に供給されていた圧力流体の供給を停止すると、 圧力流体の押圧作用によって上方に変位していた係止部材３８がばね部材５４の ばね力の作用下に下方に変位する（図１４参照）。その結果、図１４に示される ように、係止部材３８の第２テーパ面５８（図１１参照）が球状部６２の外周面 を押圧し、前記球状部６２が第４テーパ面１６４（図１１参照）と第２テーパ面 ５８（図１１参照）との間に強固に挟持される。すなわち、シャフト３６の球状 部６２が固定されることにより相対的にチャック装置１５２の角度が所望の傾斜 角度に確実に固定される。

【００６８】 次に、図１５に示されるように、本体部１５４の流体供給ポート１６６より圧 力流体を供給する。なお、この際シャフト３６の貫通孔７０は、大気開放状態に ある。本体部１５４の内部に導入された前記圧力流体によってピストン１７２が 上方に変位するため、ピストンロッド１７４も上方に一体的に変位する。そして 、ピストンロッド１７４に装着されたピン１８０（図１１参照）が上方に変位す ることにより、切欠部１９２ａ、１９２ｂ（図１１参照）を介して係合されたア ーム部材１８６ａ、１８６ｂが軸支されたリンクピン１８４ａ、１８４ｂを支点 として一端部が上方に変位するように回動する。アーム部材１８６ａ、１８６ｂ の他端部が相互に接近するように回動するため、チャック部材１９０ａ、１９０ ｂがレール部１９６に沿って相互に接近する方向に変位する。その結果、ワーク Ｗ３が爪部２００ａ、２００ｂによって把持される。

【００６９】 最後に、図１６に示されるように、把持されたワークＷ３が図示しないアーム 等によって上方に変位され、所望の位置に搬送される。

【００７０】 以上により、チャック装置１５２をロック保持機構１５０によってワークＷ３ の傾斜部に応じた所定角度で固定させることができるため、ワークＷ３に傾斜部 がある場合においてもワークを位置ずれさせることなく確実に把持することがで きる。

【００７１】 また、ワークＷ３を搬送後、ワークＷ３を再び離脱する際においても、ワーク Ｗ３の把持状態が保持されているため、ワークＷ３を所定の位置に位置決めする ことができる。

【００７２】 さらに、最初のワークＷ３で設定したチャック装置１５２の傾斜角度をロック 保持機構１５０によって保持することができるため、工場等のラインにおいて同 一形状のワークが複数流れてくるような場合において、最初のワークＷ３以降の ワークに対して再度チャック装置１５２の傾斜角度を設定するという煩雑な作業 が不要となるため、作業性の向上を図ることができる。

【００７３】

【考案の効果】

本考案によれば、以下の効果が得られる。

【００７４】 すなわち、本体部に、圧力流体の作用下に変位して球状部を係止する係止部材 を設けている。従って、ボディに供給される圧力流体の作用下に係止部材が変位 し、該係止部材によって球状部を保持／非保持状態とすることにより本体部の傾 動状態を規制することができる。その結果、本体部を所望の傾斜角度に保持する ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの非保持状態を示す縦断面図であ
る。

【図２】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの固定状態を示す断面図である。

【図３】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドのパッド部に被覆部を設けた状態を
示す縦断面図である。

【図４】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの動作説明図である。

【図５】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの動作説明図である。

【図６】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの動作説明図である。

【図７】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドの動作説明図である。

【図８】本考案の実施の形態に係るロック保持機構が適
用された吸着パッドを複数設定した状態を示す概略図で
ある。

【図９】本考案の他の実施の形態に係るロック保持機構
が適用された吸着パッドの非保持状態を示す縦断面図で
ある。

【図１０】本考案の他の実施の形態に係るロック保持機
構が適用された吸着パッドの固定状態を示す縦断面図で
ある。

【図１１】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の縦断面図である。

【図１２】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。

【図１３】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。

【図１４】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。

【図１５】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。

【図１６】本考案のさらに他の実施の形態に係るロック
保持機構が適用されたチャック装置の動作説明図であ
る。

【図１７】従来技術に係るロック保持機構が適用された
吸着パッドの一部がワークに当接した状態を示す動作説
明図である。

【図１８】従来技術に係るロック保持機構が適用された
吸着パッドがワークに当接した状態を示す動作説明図で
ある。

【符号の説明】

１０、１００、１５０…ロック保持機構 １２、１２ａ〜１２ｃ、１０２…吸着パッド １４…パッド部 １６…装着部 １８…スカート部 ２０…第１係合孔 ２２…プレート部材 ２４…第１突出部 ２６…緩衝部材 ２８…第２突出部 ３０…第１テーパ面 ３４、１０３…ボ
ディ ３６…シャフト ３８、１０４…係
止部材 ４０…フランジ部 ４２…第１ポート ４４…連通路 ４６…第１ピスト
ン部 ４８…第１圧力室 ５２…段部 ５４…ばね部材 ５６…第２係合孔 ５８…第２テーパ面 ６０…第３テーパ
面 ６２…球状部 ６６…軸部 ６８ａ〜６８ｄ…配管 ７２ａ〜７２ｃ…
継手部材 １０６…凸部 １０８…第２ピス
トン部 １１０…第２圧力室 １１４…第２ポー
ト １５２…チャック装置 １５４…本体部 １５６…駆動部 １５８…把持部 １６０…突出部 １６６…流体供給
ポート １７２…ピストン １７４…ピストン
ロッド １８４ａ、１８４ｂ…リンクピン １８６ａ、１８６
ｂ…アーム部材 １８８…カバー部材 １９０ａ、１９０
ｂ…チャック部材 １９８ａ、１９８ｂ…係合部 ２００ａ、２００
ｂ…爪部

Claims (5)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】本体部と、 前記本体部に装着され、通路を介して供給される圧力流
   体の作用下に球状部を係止することにより前記本体部の
   傾動が阻止された保持状態と、前記球状部から離間して
   本体部が傾動自在な非保持状態とを切り換える係止部材
   と、 を備えることを特徴とするロック保持機構。
2. 【請求項２】請求項１記載のロック保持機構において、 前記係止部材は、前記本体部内に設けられた圧力室に圧
   力流体を導入することにより、ばね部材のばね力に抗し
   て変位するピストン部を有することを特徴とするロック
   保持機構。
3. 【請求項３】請求項１記載のロック保持機構において、 前記係止部材は、前記本体部内に設けられた一方の圧力
   室または他方の圧力室に圧力流体を導入することにより
   変位するピストン部を有することを特徴とするロック保
   持機構。
4. 【請求項４】請求項１記載のロック保持機構において、 前記本体部に連結され、通路を介して供給される負圧流
   体の吸引作用下にワークを吸着する吸着手段を備え、 前記吸着手段が略鉛直下方向に変位してワークを吸着す
   る際、前記ワークの傾斜面に対応して傾動した吸着手段
   の傾動状態を保持するとともに、吸着後のワークの吸着
   姿勢を保持することを特徴とするロック保持機構。
5. 【請求項５】請求項１記載のロック保持機構において、 前記本体部に連結され、通路を介して供給される圧力流
   体の作用下にワークを把持する把持手段を備え、 前記把持手段が略鉛直下方向に変位してワークを把持す
   る際、前記ワークの傾斜部に対応して傾動した把持手段
   の傾動状態を保持するとともに、把持後のワークの把持
   姿勢を保持することを特徴とするロック保持機構。