JPS60228096A

JPS60228096A - つかみ装置

Info

Publication number: JPS60228096A
Application number: JP59079955A
Authority: JP
Inventors: 純二橋本; 和夫柘植; 宏治福井
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1984-04-20
Filing date: 1984-04-20
Publication date: 1985-11-13
Also published as: KR850007395A; KR880001883B1; JPH0442149B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は組立ロボット等におけるつかみ装置に関する。

（従来技術）この樵のつかみ装置は、一般に所定の位置に置かれた装
着部品を把持して運搬し、ペース上等に固定した被挿入
部品の凹所に上方から挿入して組付ける場合に利用され
る。これら部品の加工精度が高く、ロボット等の支持ア
ームの停止位置が正確になされていれば、装着部品は被
挿入部品の凹所に円滑に挿入されることになる。

しかし、実際上、ロボット等の支持アームの停止位置、
部品寸法、被挿入部品の固定位置等に誤差があり、この
為装着部品と被挿入部品間の相対的な位置すれを修正す
る手段が必要とされる。

従来、かかる修正手段として、ロボット等の支持アーム
とつかみ装置本体との間にはね等の弾発性部材を介装す
るもの、あるいは、ばねと軸受又はボール等を用いて摺
動可能とするものが提案されている。

しかし、この従来の修正手段にあっては、つかみ装置本
体をロボット等の支持アームに対して常に７リーの状態
にしておく様にされているため、位置決め精度が低下す
るという新たな問題を生ずるのみならす、ばね等の弾発
性部材の疲れ等によって正確な位置決めが困難となり、
又装着部品が重量物の場合には負荷に起因する支持アー
ムとつかみ装置本体との間の摩擦抵抗によって円滑なる
追動性が阻害され、位置ずれ修正ひいては、装着部品の
挿入作業が出来なくなるという問題があった。

（発明の目的）本発明は、上記の間趙点’ｔ−ｉみ、つかみ装置の位置
決め精度を低下させることなく装着部品と被挿入部品の
相対的な位置ずれを修正しうるつかみ装置を提供するこ
とを目的とする。

本発明の他の目的とするところは、両部品間の相対的な
位置ずれに対して円滑なる追動性を備えたつかみ装置を
提供することにある。

本発明の更なる目的は、装着部品と被挿入部品間の相対
的な位置ずれに対して円滑なる追動性を備え且つ両部品
間の相対的な位置決め精度を高めうるつかみ装置を提供
することにある。

（発明の構成）かかる目的のもとで、装着部品をつかむつかみ部を備え
たつかみ装置本体を支持アームに遊びをもって支持させ
てつかみ装置本体を偏心変位可能として、装着部品と被
挿入部品との相対的な位置すれを修正する手段を構成す
ると共に前記支持アームに対してつかみ装置本体を一体
的に連結［、又は解除する連結手段を設けた構成とした
。この連結手段の存在によりつかみ装置が位置すれ修正
手段を必要とする時以外は、つかみ装置本体と支持アー
ムを一体化することができるため、位置ずれ修正手段の
存在によるつかみ装置の位置決め精度の低下を防止する
ことができる。

具体的態様として、位置すれ修正手段に支持アームとつ
かみ装置本体との当接面上にエアを供給する構成とした
。このことによりつかみ装置本体はエアフローテインク
状態におかれ、支持アームに拘束されない状態、つまり
摩擦抵抗なし九偏心変位可能となり、両部品間の相対的
な位置すれに対して円滑に追動するつかみ装置とするこ
とができる。

更に変形例として、つかみ部を真空吸着装置とすると共
に、本体にガイドビジを設ける構成とした。このガイド
ピンを受け入れるガイド孔を装着部品の載置台と被挿入
部品に形成しておくことにより、ガイドピンと真空チャ
ックされた装着部品との位置関係を固定することとなり
、挿入工程時、ガイドピンで案内される装着部品の位置
決め精成を向上させることができる。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

（第１実施例）　、第１幽乃至第４図は第１実施例のつかみ装置１００を示
すもので、つかみ装置１００は、概略的に、つかみ装置
本体１１０と該つかみ装置本体１１０を支持する支持ア
ーム１３０とから構成されており、該支持アーム１３０
は、一般的に組立ロボットのアームからなる？つかみ装置本体１１０は軸部１１１に一体的に即設した
傘部１１２を有し、軸部１１１には傘部１１２と駆動部
１１３との間に周方向に延びるロック溝フィンガーで、
該フィンガー１１５は駆動部１１２に内装されているア
クチュエータ（図示省略）によって作動するようにされ
ている。

支持アーム１３０は孔１３１を備え、つかみ装置本体１
１０は、その軸部１１１を孔１３１に遊嵌した状態で取
付けられている。支持アーム１３０は、２つの対向する
第１のエアシリンダ１３２．１３２を有しておりピスト
ンロッド１３３．１３３か夫々対向して孔１３１内に突
出している。ピストンロッド１３３の先端はロック溝１
１４と適合する形状をなしており、ピストンロッド１３
３がロック溝１１４と係合することにより軸心保持がな
される。

ピストンロッド１３３はばね１３４によってロック溝１
１４と係合する方向に付勢されており、加圧室１３５に
エアを導入することによってピストンロッド１３３とロ
ック溝１１４との保合を解除するようにしである。１３
６はＯ−リング、１３７はピストン用ストツバ、１３８
はＣ−リングを示す。

かかる構成からなるエアシリンダ１３２とロック溝１１
４とで、支持アーム１３０に対してつかみ装置本体１１
０を一体的に連結し又は解除する連結手段Ａを構成して
いる。

支持アーム１３０には、又、傘部１１２との当接面に開
口する環状エア通路１４０が形成されている。１４１は
エア供給口である。

支持アーム１３０には、史に傘部１１２を挾んで延びる
枠１５０を一体的に取付けてあり、該枠１５０に第２の
エアシリンダ１５１が設けられている。

第２のエアシリンダ１５１から延ひるピストンロッド１
５２は、傘部１１２の上面を押圧して支持アーム１３０
と協働することによって傘部１１２を挾持するようにし
である。１５３はピストンロッド１５２を傘部１１２か
ら離間する方向に付勢するばね、１５４はエア通路、１
５５はエア供給口を示す。

かかる構成からなる第２のエアシリンダ１５１はつかみ
装置本体１１０を偏心状ｙヌで一時的にロックするロッ
ク機構Ｂを構成している。

以上の構成からなるつかみ装置１０００作用について説
明する。

装着部品１を、第４図に示すベース２の穴３に挿入する
場合を想定する。通常、ベース２の穴３は部品挿入を容
易にするため面取り４が施されている。

支持アーム１３０の停止位置の誤差、ベース２の穴３の
位置誤差により装着部品１と穴３の軸心が一致しない場
合には、装着部品１の挿入工程開始時に装着部品１が穴
３の面取り部４と当接することとなる。この挿入工程開
始の際、連結手段Ａを解除、つまり加圧室１３５にエア
を導入してピストンロッド１３３とロック溝１１４との
係合を解除すると共に環状エア通路１４０にエアを導入
し、第３図に示すように、支持アーＡ　１３０に対して
つかみ装置本体１１０をエアフローティング状態にして
おく。このことによって、つかみ装置本体１１０は支持
アーム１３０に拘束されることなく偏心変位可能とされ
１１面取り部４のテーパ面に案内されつつ装着部品１の
挿入作業がなされることとなる。

装着部品１を把持する工程においても、っがみ装置本体
１１０と装着部品ｌとの相対的な位置ずれに対してつか
み装置本体１１０を偏心変位可能にして対応する。フィ
ンガー１１５で装着部品１を把持した後、ロック機構Ｂ
を作動源せ、つかみ装置本体１１０を偏心状態でロック
して装着部品１の取出しを行なう。

（第２実施例）第５図乃至第８図は第２実施例のつかみ装置２００を示
すものであり、このつかみ装置２００の構成について前
述のつかみ装置１００と同一の要素には同一の参照符号
を付してその説明を省略し、相違する点に説明を加える
。

つかみ装置本体２１０には装着部品１を真′９′ｅ。

看する真空吸着装置２１５が設けられていると共にガイ
ドピン２１６．２１６が植設されている。

一方、支持アーム２３０には第２のエアシリンダ２５１
が内装されており、第２のエアシリンダ２５１から延び
るピストンロッド２５２は傘部１１２の下面と当接する
ようにされている。この第２のエアシリンダ２５１が、
ここでは、支持アーム２３０に対してつかみ装置本体２
１０を一体的に連結し又は解除する連結手段Ａを構成す
ることとし、第１のエアシリンダ２３２．２３２は、こ
こでは、つかみ装置４本体２１０を軸心位置に復帰させ
て支持アーム２３０と一体的に連結する原位置復帰手段
Ｃとされている。

以上の構成からなるつかみ装置２０００作用について説
明する。

第８図は装着部品１を真空チャックする工程を示す。

載置台１０には、装着部品１の位置決め突起１１が突設
しであると共に、該突起１１と一定間隔をおいてガイド
孔１２が穿設しである。

真空チャック工程開始の際、第７図に示すように、支持
アーム２３０に対してつかみ装置本体２１０をエアフロ
ーティング状態にしておく。このことによって、つかみ
装置本体２１０は支持アームに対して拘束されることな
く偏心変位可能とされ、ガイドピン２１６がガイド孔１
２に案内されつつ進入する。装着部品１の真空チャック
と共に第２エアシリンダ２５１で構成される連結手段Ａ
を作動させ、つかみ装置本体２１０を偏心状態で支持ア
ーム２３０と一体的に連結する。ガイドピン２１６はガ
イド孔１２に案内されることによって、ガイドピン２１
６と真空チャックされた装着部品１との相対的位置関係
が固定されることとなる。

第７図はベース２０の挿入孔２１への挿入工程を示すも
ので、ベース２０には前述した載置台１０のガイド孔１
２に対応する装着ガイド孔２２が穿設されている。挿入
工程開始の際、連結手段Ａを解除、つ＝ｔり支持アーム
２３０に対してつかみ装置本体２１０をエア７０−ティ
ング状態にする。ガイドピン２１６は装着ガイド孔２２
に案内されつつ進入し、つかみ装置本体２１０、つまり
装着部品１の位置決めを行うこととなる。

装着部品１の挿入工程終了の使、第１のエアシリンダ２
３２．２３２からなる原位置復帰手段Ｃを作動させる。

これによって、つかみ装置本体２１０を軸心位置に復帰
させることとなる。

（効果）本発明は前記の構成としたことから、装着部品と被挿入
部品間の相対的な位置ずれの修正手段の存在によるつか
み装置の位置決め精度の低下を防止することができる。

また、実施例のようにつかみ装置本体をエアフローティ
ングさせた場合、位置ずれ修正が円滑に行なわれること
となる。

更にガイドピンをつかみ装置本体に設けた場合、つかみ
装置の位置決め精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明の第１実施例を示すもので、第１図は一部断面正面図、第２図は一部断面側面図、第３図はエアフローティング状態を示す一部断面正面図
、第４図は装着部品挿入工程を示すベース拡大断面図であ
る。第５９乃至第８図は本発明の第２実施例を示すもので、第５図は一部断面正面図、第６図は一部切欠断面側面図、第７図はエアフローティング状態を示す一部断面側面図
、第８図は装着部品の真空チャック工程を示す載置台拡大
断面図である。１・・・装着部品　２・・・ベース（被挿入部品）１０
０　・・・　第１実施例のつかみ装置１１０　・・・　
つかみ装置本体１１４−・　ロック溝１１５　・・・　フィンガー１３０　・・・　支持アーム１３１・・・孔１３２　・・・　エアシリンダ１４０　・・・　エア通路２００　・・・　第２実施例のつかみ装置２１０　・・
・　つかみ装置本体２１５　・・・　真空吸着装置２１６　・・・　ガイドピン２５１　・・・　第２のエアシリンダＡ　・−・　連結手段特　許出　願人　トキコ株式会社代理人　弁理士　萼　優　美（ほか１名）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）装着部品をつかむつかみ部を備えたつかみ装置本
体を支持アームに遊びをもって支持させて装着部品と被
挿入部品間の相対的な位置ずれを修正する修正手段を構
成し、更に、前記支持アームに対して前記つかみ装置本体を一
体的に連結し、又は解除する連結手段を設けたことを特
徴とするつかみ装置。
（２）前記修正手段が前記支持アームと前記つかみ装置
本体との当接面にエアを供給することを含む特許請求の
範囲第１頌に記載のつかみ装置。
（３）　前記連結手段がエアシリンダからなる特許請求
の範囲第２項に記載のつかみ装置。
（４）前記連結手段が前記つかみ装置本体を特徴とする
特許請求の範囲第１項乃至第３頂のいずれか１項に記載
のつかみ装置。
（５）前記連結手段が前記つかみ装置本体を特徴とする
特許請求の範囲第１頓乃至第３項のいずれか１項に記載
のつかみ装置。
（６）前記つかみ部が装着部品を把持するフィンガから
なる特許請求の範囲第１頓乃至第４頂のいずれか１ｍに
記載のつかみ装置。
（７）前記つかみ部が装着部品を真空吸着する真空吸層
装置からなる特許請求の範囲第５項に記載のつかみ装置
。
（８）前記つかみ装置本体に位置決めガイドピンが設け
られている特許請求の範囲第７功に記載のつかみ装置。