JP2717428B2 - ドア組付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットによりドアを移動させてドア側ヒ
ンジブラケットをボディ側ヒンジブラケットに係合させ
る車両のドア組付装置に関する。

（従来の技術） 従来から、例えば特開昭63−22778号公報に記載され
ている様に、ドア保持治具とヒンジピン挿入治具とをロ
ボットに取り付け、該ロボットにより、上記ドア保持治
具で保持したドアをボディに対する所定の組付位置に位
置せしめて該ドアとボディとに固着されたヒンジブラケ
ット同志を係合させ、かつ上記ヒンジピン挿入治具によ
り上記係合されたヒンジブラケットにヒンジピンを挿入
して上記ドアを上記ボディに組付けるようにしたものが
知られている。

上記ドア組付装置においてロボットによりドアを移動
させてドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケ
ットに係合させるにあたっては、例えばボディを位置さ
せる所定位置を予め設定しておくと共にその所定位置と
ボディサイズとからボディがその所定位置に位置したと
きのボディ側ヒンジブラケットの位置を求めてその位置
情報をロボットの制御装置に入力しておき、上記所定位
置にボディを停止させて上記ロボットを上記入力された
位置情報に基づいて作動させて係合させる方法や、作業
者がボディ側ヒンジブラケットに対するドア側ヒンジブ
ラケットの位置関係を視覚によって確認しながらロボッ
トを操作して係合させる方法等が用いられている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記前者の方法においては、ボディが
必ずしも常に所定位置に正確に位置せしめられるとは限
らず、従って実際のボディ側ヒンジブラケットの位置に
はバラツキがあり、その結果上記入力された位置情報に
基づいてロボットを作動させてもドア側ヒンジブラケッ
トをボディ側ヒンジブラケットに係合させ得ない事態が
生じるおそれがあり、また後者の方法においては作業者
を必要とするのでドア組付の十分な自動化を図り得ない
あるいは組付作業時間が長くなる等の問題がある。

本発明の目的は、上記事情に鑑み、ロボットにより常
にスムースにドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジ
ブラケットに係合させることのできるドア組付装置を提
供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明に係るドア組付装置は、上記目的を達成するた
め、 ロボットによりドアを保持して該ドアをボディに対す
る所定の組付位置まで移動させて上記ドアに固設された
ドア側ヒンジブラケットを上記ボディに固設されたボデ
ィ側ヒンジブラケットに係合させ、ヒンジピンを挿入し
て上記ドアを上記ボディに組付ける車両のドア組付装置
であって、 上記ボディ側ヒンジブラケットのピン孔の上下方向を
含む三次元方向位置および上下方向に対する傾きを検出
するピン孔位置・傾き検出手段と、該ピン孔位置・傾き
検出手段から出力されるボディ側ヒンジブラケットのピ
ン孔の位置・傾き情報に基づいて上記ロボットの作動を
制御する制御手段とを備えて成ることを特徴とするもの
である。

（作用） 上記の如く、ピン孔位置・傾き検出手段によってボデ
ィ側ヒンジブラケットのピン孔の上下方向を含む三次元
方向位置および上下方向に対する傾きを検出し、そのピ
ン孔位置・傾き情報をロボットにフィードバックして該
ロボットの作動を制御するようにすれば、たとえボディ
の停止位置が上記所定位置に対しばらつく様な場合であ
っても、常に正確なボディ側ヒンジブラケット位置を目
標にロボットを作動させることができるので、ロボット
によりドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケ
ットに常にスムースに係合させることができる。

（実 施 例） 以下、図面を参照しながら本発明の実施例について詳
細に説明する。

第１図は本発明に係るドア組付装置の一実施例を用い
たドア組付ラインの平面図である。

図示のドア組付装置は、ロボット２と、該ロボット２
に取り付けられるドア保持治具４およびヒンジピン挿入
治具６とから成り、ドア保持治具４とヒンジピン挿入治
具６とは分離して構成され、ドア保持治具４は常時ロボ
ット２に取り付けられていると共にヒンジピン挿入治具
６は各ドア８のボディ10への組付毎に上記ドア保持治具
４に着脱するように構成されている。

上記ドア組付装置はドア組付ステーション12に配設さ
れ、該ドア組付ステーション12にはボディ搬送ライン14
によってボディ10が間欠送りにより搬入されると共にド
ア搬送ライン16によってドア８が間欠送りにより搬入さ
れ、かつこのドア組付ステーション12にはヒンジピン挿
入治具循環ライン18が配設され、該循環ライン18によっ
て治具載置台20を介してヒンジピン挿入治具６が治具受
渡位置22とピンセット位置24との間を循環せしめられ
る。

上記ドア保持治具４が常時取り付けられているロボッ
ト２は、まずそのアーム2aを適宜回動させてドア保持治
具４を上記循環ライン18の治具受渡位置22に位置させて
該位置22に位置しているヒンジピンセット済のヒンジピ
ン挿入治具６を上記ドア保持治具４に装着させ、続いて
アーム2aを矢印Ｂ方向に回してドア保持治具４をドア搬
送ライン16によりドア組付ステーション12に搬入された
ドア８の所に位置させて該ドア８を上記ドア保持治具４
により受け取って保持させ、しかる後アーム2aを矢印Ａ
方向に回して保持しているドア８を上記ボディ搬送ライ
ン14によってドア組付ステーション12に搬入されてそこ
に停止せしめられているボディ10に対して所定の組付位
置に位置せしめ、そうすることによってボディ10に固着
されているボディ側ヒンジブラケットとドア８に固着さ
れているドア側ヒンジブラケットとを係合させて両ヒン
ジブラケットのピン孔を合致せしめ、しかる後上記ヒン
ジピン挿入治具６によって上記係合せしめられた両ヒン
ジブラケットのピン孔にヒンジピンを挿入してドアの組
付を終了する。かかるドアの組付終了後、アーム2aはＢ
方向に回動し、上記治具受渡位置22においてヒンジピン
の無くなったヒンジピン挿入治具６を取り外して治具載
置台20上に載置させ、すると上記循環ライン18は該ライ
ン18上の４つの治具載置台20を１つずつ矢印方向に進
め、ヒンジピンの無いヒンジピン挿入治具をピンセット
位置24に位置させてそこでヒンジピンのセットを人手に
よりもしくは自動で行なわせると共に既にヒンジピンセ
ット済のヒンジピン挿入治具を上記治具受渡位置22に位
置せしめるので、この治具受渡位置22に位置せしめられ
たヒンジピンセット済のヒンジピン挿入治具６をドア保
持治具４に装着させ、しかる後アーム2aを矢印Ｂ方向に
回動してドア組付ステーション12に搬入されている次の
ドア８をドア保持治具４により受け取って保持し、上記
と同様にして該ドア８の組付けを行なう。

第２図は上記ロボット２によりドア８がボディ10に対
して所定の組付位置に位置せしめられている状態を示す
平面図であり、第３図は第２図の矢印III方向から見た
図（ただしドア組付装置は図示せず）である。

図示の如く、ドア保持治具４はロボット２に取り付け
られており、該ドア保持治具４にはドア８が保持される
と共に該保持されたドア８のヒンジブラケット（図示せ
ず）が存在する位置においてヒンジピン挿入治具６がド
ア保持治具４に装着され、かつこのドア８のヒンジブラ
ケットはボディ10のヒンジブラケット26（第３図参照）
に係合せしめられている。

上記ロボット２によりドア８を搬送して該ドア８のヒ
ンジブラケットをボディ10のヒンジブラケットに係合さ
せるにあたっては、ピン孔位置・傾き検出手段28により
ボディ側ヒンジブラケット26のピン孔の上下方向を含む
三次元方向（XYZ方向）位置および上下方向（Ｚ方向）
に対する傾きを検出し、該ピン孔位置・傾き情報を制御
手段30に入力し、この制御手段30によってドア側ヒンジ
ブラケットをボディ側ヒンジブラケットに係合させるべ
くロボット２の動作制御が行なわれる。

なお、上記ロボット２においては、アーム2aは支持部
2bに対して軸32a回りに回動可能であり、支持部2bは基
台2cに対して紙面に垂直なＺ軸方向の軸32b回りに回動
可能であり、またアーム2aはアーム主部2d、第１先端部
2e、第２先端部2fとから成り、第１先端部2eはアーム主
部2dに対して軸32c回りに回動可能であり、第２先端部2
fは第１先端部2eに対して軸32d回りに回動可能であり、
この第２先端部2fに上記ドア保持治具４が取り付けられ
ている。

次に、第４図〜第９図を参照しながらさらに詳細に説
明する。

第４図はドア保持治具４を第２図の矢印IV方向から見
た図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線断面図（ただし以下に
説明するロック機構部分はVa−Va線断面図）、第６図は
第２図のVI−VI線断面図、第７図〜第９図はボディ側ヒ
ンジブラケットのピン孔位置・傾き検出手段を示す図で
あり、第７図は平面図、第８図および第９図はそれぞれ
第７図中の矢印VIII、矢印IX方向から見た図である。た
だし、第８図における第５基台近傍部分は第７図のVIII
a−VIIIa線断面図である。

第４図，第５図に示す様に、ドア保持治具４は、ロボ
ット２に取り付けられた基部枠40と該基部枠40にフロー
ティング状態で支持されドア８を保持する保持枠42とを
備えて成る。

上記基部枠40は上記ロボットの第２先端部2fに４本の
ボルト44で固着されている。該基部枠40の上下には２本
のロッド46が配設され、この２本のロッド46は基部枠40
に固着された支持体48によって支持されている。該２本
のロッド46にはフローティング機構50を介して上記保持
枠42がフローティング状態で支持されている。該フロー
ティング機構50は、内面および外面にそれぞれ内筒およ
び外筒が固着された環状ラバーから成るラバーブッシュ
52を有し、このラバーブッシュ52は上記保持枠42に固着
された支持体54に支持されると共にラバーブッシュ52の
内筒内に上記ロッド46が該ロッドの軸方向にスライド可
能に挿通され、従って保持枠42の基部枠40に対して以下
に述べるロック機構56のロック解除時には上記ラバーブ
ッシュ52の可能弾性変形量だけ相対変位可能である。

上記基部枠40と保持枠42には保持枠42を基部枠40に対
して所定位置に位置決めするためのロック機構56が設け
られている。該ロック機構56は、保持枠42に固設された
エアシリンダ58および該エアシリンダ58によって往復動
せしめられる先端がテーパ状になったロックピン60と、
上記基部枠44に固設され上記ロックピン60のテーパ状先
端部が嵌入せしめられるロックピン嵌合部材62とで構成
されている。かかるロック機構56は、図示の如く上部中
央に１つ、下部左右に１つずつ計３個設けられ、この３
つのロック機構56のロックピン60をエアシリンダ58によ
って所定の力でロックピン嵌合部材62に嵌合押圧せしめ
ることにより、保持枠42が基部枠40に対して所定位置に
位置決めされてロック状態となる。

また、上記保持枠42にはドア８を保持するための吸着
手段64とクランパ66とが設けられている。吸着手段64は
保持枠42の上部中央に１個設けられ、第４図にその一部
を図示するエア通路64aを介して図示しないエア吸引手
段に連通されている吸着盤64bによりドア８のガラス部
を吸着すべく（第５図参照）構成されている。上記クラ
ンパ66は保持枠42の下部左右に１つずつ設けられ、固定
クランプ部材66aとエアシリンダ66bによって回動軸66c
を中心に回動せしめられる可動クランプ部材66dとから
成り、第５図に示す如くドア８の下縁部を両クランプ部
材66a,66dによりクランプすべく構成されている。

また、上記保持枠42の側端部には前述のヒンジピン挿
入治具６が装着されるヒンジピン挿入治具装着部68が形
成されている。該ヒンジピン挿入治具装着部68は、第４
図および第６図に示す様に、保持枠42に固着された支持
板70と、該支持板70に設けられた２つの着脱手段72およ
びヒンジピン挿入治具６を作動させる駆動手段74とを備
えて成る。上記着脱手段72はヒンジピン挿入治具６に突
設された以下に述べる装置ピン106を把持および把持解
除するものであり、フランジ部76aを介して上記支持板7
0に固設され上記ヒンジピン挿入治具の装着ピン106が挿
入される嵌合スリーブ76と、該スリーブ76に設けられて
上記装着ピンの溝106aに係合するボール78と、上記支持
板70に固着されたエアシリンダ80と、該エアシリンダの
シリンダロッド80aによって連結棒82を介して図中矢印
Ｃ方向に往復動せしめられて上記ボール78の上記装着ピ
ン106方向への押圧および押圧解除を行なう押圧スリー
ブ84とから成る。また、上記駆動手段74は、上記支持板
70に固着された駆動モータ86と、該モータ86の出力軸86
aと例えばスプライン係合して該出力軸86aと共に回転す
るスリーブ状軸継手88とを備えて成り、該軸継手88はヒ
ンジピン挿入治具６の装着時以下に述べる該治具６の入
力軸92と例えばスプライン係合して該入力軸92を回転さ
せる。

上記の如く構成されているヒンジピン挿入治具装着部
68へのヒンジピン挿入治具６の装着は、予め上記着脱手
段72の押圧スリーブ84をエアシリンダ80により矢印Ｃ方
向左側にスライドさせてボール78の上記押圧を解除して
おき、即ち該ボール78の半径方向外方への移動が可能な
状態としておき、その状態から前記第１図に示す治具受
渡位置22に位置しているヒンジピン挿入治具の装着ピン
106に上記嵌合スリーブ76を嵌合させるべくロボットの
アーム2aによりドア保持治具４を移動させ、上記装着ピ
ン106と嵌合スリーブ76とを第６図に図示の如く嵌合さ
せたら、エアシリンダ80によって押圧スリーブ84を矢印
Ｃ方向右側にスライドさせ図示の如く該押圧スリーブ84
によってボール78を半径方向内方に押圧して該ボール78
を装着ピンの溝106aに係合させると共に該ボールの半径
方向外方への移動を禁止することにより行なわれる。な
お、この装着の際上記ヒンジピン挿入治具の入力軸92も
駆動手段74の軸継手88に係合せしめられる。

上記ヒンジピン挿入治具６は、第６図に示す様に、枠
体90と、該枠体90に回転可能に支持され上記軸継手88と
係合して該軸継手88を介して上記駆動モータ86により回
転せしめられる入力軸92と、同じく枠体90に回転可能に
支持され上記入力軸92により傘歯車94,96を介して回転
せしめられるスクリュロッド98と、上記枠体90に固設さ
れたガイドロッド100と、該ガイドロッド100に沿って上
下動するヒンジピン挿入部102と、枠体90に設けられた
ヒンジピン先端拡開用のクサビ型拡開部材104と、枠体9
0に設けられた上述の装着ピン106とを備えて成り、上記
ヒンジピン挿入部102は、上記スクリュロッド98に螺合
せしめられたナット部材108と、該ナット部材108に固着
されて上記ガイドロッド100にスライド可能に嵌合せし
められた筒部材110と、該筒部材110に固着されたアーム
部材112にスライド可能に嵌合された軸部材114と、該軸
部材114の一端に設けられた軸部材抜止用のナット116
と、該軸部材114の他端に設けられた磁石から成るヒン
ジピン保持部118と、上記ナット116とヒンジピン保持部
118との間に配設された皿バネ120とを備えて成る。

上記ヒンジピン保持部118には図示の如くヒンジピン1
22の頭部122aが磁石によって吸着保持され、該ヒンジピ
ン122は該頭部122a、軸部122bおよび先端部122cから成
り、先端部122cには先端開放の縦割スリット122dが形成
されている。

上記ヒンジピン挿入部の軸部材114およびクサビ型拡
開部材104は上記ガイドロッド100と平行な軸線124上に
位置せしめられ、ヒンジピン122も該軸線124上に位置す
べくセットされ、しかも上記ドア保持治具４にドア８が
正規の状態で保持された場合該ドア８のヒンジ126のピ
ン孔もこの軸線124上に位置するように構成されてい
る。

なお、上記第４図において130,132は基部枠40に対す
る保持枠42の横方向の位置を規制するストッパであり、
該基部枠40にはシリンダ134が設けられ、該シリンダ134
のシリンダロッド134aはラバーカップリング136を介し
て保持枠42に連結されている。また、第４図および第５
図に示す様に、保持枠42の右下コーナ部には以下に説明
する固定基準ピン138が設けられている。

ボディ側ヒンジブラケット26のピン孔位置・傾き検出
手段28は、第7,8,9図に示す様に、Ｙ方向に延びるレー
ル142と、該レール142上にＹ方向にスライド可能に載置
された第１基台144と、該第１基台144をＹ方向に往復ス
ライドさせるシリンダロッド146と、上記第１基台144上
に硬質ラバー148を介してＺ方向に対して傾斜可能に設
けられた第２基台150と、該第２基台150の前端部（第7,
8図中右側即ちボディに面する側）に固設された第３基
台152と、該第３基台152上にＹ方向に延びるリニアガイ
ド154を介して設けられ該第３基台152に対してＹ方向に
スライド可能な第４基台156と、該第４基台156上にＸ方
向に延びるリニアガイド158を介して設けられ該第４基
台156に対してＸ方向にスライド可能な第５基台160と、
第５基台160に立設されてＺ方向に延びるガイドロッド1
62に沿って上下動可能なロケートピン支持部材164と、
該ロケートピン支持部材164に固設されたＺ方向に延び
先端（上端）が先細に形成されているロケートピン166
と、上記第３基台152に対して上記第５基台160を所定位
置に位置決めするためのロック機構168と上記第３基台1
52に対する上記第４基台156のＹ方向の相対位置を検出
するＹ方向リニアセンサ170と、上記第４基台156に対す
る上記第５基台160のＸ方向の相対位置を検出するＸ方
向リニアセンサ172と、上記第５基台160に対するロケー
トピン166のＺ方向の相対位置を検出するＺ方向リニア
センサ174と、上記第２基台150のＺ方向（重量方向）に
対する傾斜を検出する傾斜センサ176とを備えて成り、
上記ロケートピン支持部材164はシリンダ178によってＺ
方向に上下動せしめられ、上記ロック機構168は、上記
第３基台152に固設されたシリンダ168aと、該シリンダ1
68aによってＺ方向に上下動せしめられる先端（上端）
テーパ状のロックピン168bと、該ロックピン168bと嵌合
する上記第５基台160に形成されたテーパ状嵌合穴168c
とで構成され、上記Ｙ方向リニアセンサ170は上記第３
基台152に固設されてＹ方向に延びるロッド部170aと上
記第４基台156に固設されて上記ロッド部170aが挿通さ
れる環状部170bとから成り、上記Ｘ方向リニアセンサ17
2は上記第４基台156に固設されてＸ方向に延びるロッド
部172aと上記第５基台160に固設されて上記ロッド部172
aが挿通される環状部172bとから成り、上記Ｚ方向リニ
アセンサ174は上記第５基台160に固設されてＺ方向に延
びるロッド174aと上記ロケートピン支持部材164に固設
されて上記ロッド部174aが挿通される環状部174bとから
成り、各リニアセンサ170,172,174はそれぞれ同様の構
成を有し、ロッド部に対する環状部の相対位置を検出可
能なものである。

次に、上記の如く構成されたドア組付装置によるドア
組付の具体例について説明する。

まず、ロボットのアーム2aを回動させてドア保持治具
４を上記ヒンジピン挿入治具循環ライン18の治具受渡位
置22に位置せしめ、該位置22に位置しているヒンジピン
セット済のヒンジピン挿入治具６をドア保持治具４に装
着させる。この装着の詳細は既に説明済であるのでここ
では省略する。

次に、ドア保持治具４によってドア組付ステーション
12に搬入されたドア８を保持する。かかる保持は、上記
ロボットのアーム2aを所定方向に回動させて該アーム2a
に取り付けられたドア保持治具４を上記ドア組付ステー
ション12に搬入されたドア８を保持すべく該ドア８に対
して所定位置に位置させ、、ドア保持治具４のロック機
構56をロック解除状態（ロックピン60がロックピン嵌合
部材62から退避した状態）とし、クランプ機構66も可動
クランプ部材66dを第５図中矢印Ｄ方向に回動させて非
クランプ状態とし、続いてドア保持治具４をドア８に向
けて前進させて第５図に示す如く上記固定基準ピン138
をドア８の内面側に設けられた所定の基準穴140に挿入
することによってドア８を保持枠42に対して所定の基準
位置に正確に位置決めし、しかる後可動クランプ部材66
dを第５図中矢印Ｅ方向に回動させてドア８の下縁部を
クランプすると共に上記吸着手段64によってドアガラス
部分を吸着保持し、その後ロック機構56をロック状態
（ロックピン60をロックピン嵌合部材62に押圧嵌合した
状態）にする。

上記の如くしてドア保持治具４にヒンジピン挿入治具
６を装着しドア８を保持させた後、ロボットのアーム2a
を回動させてドア８を第２図に示す前述のドア組付位置
に位置せしめ、ドア側ヒンジブラケット126とボディ側
ヒンジブラケット26とを第６図に示す如く係合させる。

かかる両ヒンジブラケット26,126の係合は、前述の様
に、ピン孔位置・傾き検出手段28によってボディ側ヒン
ジブラケット26のピン孔の上下方向を含む三次元方向
（XYZ方向）位置および上下方向（Ｚ方向）に対する傾
きを検出し、該ピン孔位置・傾き情報に基づいて制御手
段30によりロボット２の作動を制御することにより行な
われる。

即ち、まずシリンダロッド146により第１基台144を第
7,8図においてＹ方向右側（第２図においてＹ方向上
側）に、即ちボディ側に向けて前進させてロケートピン
166をボディ側ヒンジブラケット26のピン孔の略真下に
位置させ（第3,8図参照）、その状態から上記ロック機
構168を図示のロック解除状態として第５基台160が第４
基台156を介して第３基台152に対しX,Y方向にスライド
可能とし、かつシリンダ178によってロケートピン支持
部材164を介してロケートピン166をＺ方向上側に上昇さ
せて該ロケートピン166をボディ側ヒンジブラケット26
のピン孔に挿入し、該ロケートピン166の基部166aがボ
ディ側ヒンジブラケット26に当接した時点で該ロケート
ピン166を停止させる。上記ロケートピン166の挿入の
際、ピン孔とロケートピン166の中心線が一致していな
い場合には該ロケートピン166は先端テーパ部によりガ
イドされ上記第５基台160と共に必要に応じてX,Y方向に
所定量移動しつつ挿入され、かつピン孔中心線がＺ方向
に対して傾いている場合にはロケートピン166は上記第
２〜５基台150,152,156,160と共に傾いて挿入される。
従って、上記ロケートピン166をピン孔に挿入した後の
上記各センサ170,172,174,176で検出した上記第５基台1
60の第４基台156、第３基台152に対するX,Y方向の相対
位置、第５基台160に対するロケートピン支持部材164の
Ｚ方向の相対位置および第２基台150のＺ方向に対する
傾きを最初に上記第１基台144を前進させて停止させた
位置に足し合せれば、上記ロケートピン166の位置（傾
きを含む）ひいてはボディ側ヒンジブラケット26のピン
孔の位置および傾きを検出することができる。

上記の如くしてボディ側ヒンジブラケット26のピン孔
の位置及び傾きを検出したら、ロケートピン166を元の
位置に後退させ、その検出したピン孔位置・傾き情報を
制御手段30に入力し、該制御手段30により上記入力され
たピン孔位置・傾き情報に基づいてロボット２を制御し
てドア８を移動させ、ドア側ヒンジブラケット126をボ
ディ側ヒンジブラケット26に係合させる。

なお、上記両ヒンジブラケット26,126を係合させるに
あたり、本実施例ではロボットのアーム2aによってドア
側ヒンジブラケット126をボディ側ヒンジブラケット26
に突き当てて係合直前の状態とし、その状態で上記ロッ
ク機構56をロック解除状態とし、そのロック解除状態で
ドア８をボディ10側に押してドア側ヒンジブラケット12
6をボディ側ヒンジブラケット26に押し込んで係合させ
る方法が用いられる。この方法によれば、万が一ロック
状態のままでドア側ヒンジブラケット126をボディ側ヒ
ンジブラケット26に押し込もうとしても両ヒンジブラケ
ットが正しい位置関係になっていないことにより押し込
めない場合が生じても、ドア８はフローティング機構50
によって多少移動可能であり、従ってドア側ヒンジブラ
ケット126はそのコーナの円弧部によってガイドされな
がらボディ側ヒンジブラケット26に挿入係合可能であ
り、また両ヒンジブラケット26,126のピン孔中心位置が
多少ずれていてもドア側ヒンジブラケット126が多少移
動可能であることにより以下に述べる両ヒンジブラケッ
ト26,126のピン孔へのヒンジピン122の挿入が可能とな
る。

上記の如くして両ヒンジブラケット26,126を係合させ
たら、上記駆動モータ86を回転させ、出力軸86a、軸継
手88、入力軸92、傘歯車94,96を介してスクリューロッ
ド98を回転させ、それによってヒンジピン挿入部102を
矢印Ｆ方向に移動させ、ヒンジピン122を係合せしめら
れた両ヒンジブラケット26,126のピン孔に挿入すると共
にさらにピン孔を通過したヒンジピンの先端部122cの縦
割スリット122dをクサビ型拡開部材104に押し当てるこ
とにより該クサビ型拡開部材104によって縦割りスリッ
ト122dを介してヒンジピン先端部122cを拡開させ、その
先端部122cの拡開によってヒンジピン122の両ヒンジブ
ラケット26,126からの抜け止めが図られ、これによって
ドア８の組付が終了する。

（発明の効果） 以上説明した様に、本発明に係るドア組付装置は、ピ
ン孔位置・傾き検出手段によってボディ側ヒンジブラケ
ットのピン孔の上下方向を含む三次元方向位置および上
下方向に対する傾きを検出し、そのピン孔位置・傾き情
報を制御手段に入力し、該制御手段により、上記入力さ
れたピン孔位置・傾き情報に基づいてロボットを制御し
てドアを移動させてドア側ヒンジブラケットをボディ側
ヒンジブラケットに係合させる様に構成されているの
で、たとえボディの停止位置にバラツキが生じた場合に
おいても常に正確なボディ側ヒンジブラケット位置を目
標にロボットを作動させることができ、よってロボット
によりドア側ヒンジブラケットをボディ側ヒンジブラケ
ットに常にスムースに係合させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るドア組付装置の一実施例を用いた
ドア組付ラインの平面図、 第２図はロボットによりドアがボディに対して所定の組
付位置に位置せしめられている状態を示す平面図、 第３図は第２図の矢印III方向から見た図（ただしドア
組付装置は図示せず）、 第４図はドア保持治具を第２図の矢印IV方向から見た
図、 第５図は第４図のＶ−Ｖ線断面図（ただしロック機構部
分はVa−Va線断面図）、 第６図は第２図のVI−VI線断面図、 第７図〜第９図はボディ側ヒンジブラケットのピン孔位
置・傾き検出手段を示す図であり、第７図は平面図、第
８図および第９図は第７図中の矢印VIII、矢印IX方向か
ら見た図である。 ２……ロボット、８……ドア 10……ボディ 26……ボディ側ヒンジブラケット 28……ピン孔位置・傾き検出手段 30……制御手段、126……ドア側ヒンジブラケット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂本 俊治 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−216876（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−17190（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボットによりドアを保持して該ドアをボ
   ディに対する所定の組付位置まで移動させて上記ドアに
   固設されたドア側ヒンジブラケットを上記ボディに固設
   されたボディ側ヒンジブラケットに係合させ、ヒンジピ
   ンを挿入して上記ドアを上記ボディに組付ける車両のド
   ア組付装置であって、 上記ボディ側ヒンジブラケットのピン孔の上下方向を含
   む三次元方向位置および上下方向に対する傾きを検出す
   るピン孔位置・傾き検出手段と、該ピン孔位置・傾き検
   出手段から出力されるボディ側ヒンジブラケットのピン
   孔の位置・傾き情報に基づいて上記ロボットの作動を制
   御する制御手段とを備えて成ることを特徴とするドア組
   付装置。