JPH0335050B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、電子部品をプリント基板に取り付け
る等の目的で精度良く位置決めして保持する方法
ならびにその方法の実施に好適な装置に関するも
のである。

従来技術 電子部品を保持するために先端面に開口した空
気吸着通路を有する吸着具が使用されている。こ
の吸着具によれば電子部品を容易に保持し、ま
た、開放し得るのであるが、この吸着具自体は電
子部品を正しく位置決めする機能を持つていな
い。そのため、従来から電子部品を吸着具に吸着
させた後、その吸着具上における電子部品の位置
を位置決め部材によつて修正することが行われて
いた。米国特許明細書第4135630号に記載された
ものはその一例である。これは吸着具を長手方向
に移動可能に保持する保持具本体に互いに直角な
方向に開閉する２対の位置決め爪を設けて、吸着
具に吸着された電子部品を互いに直角な２方向か
ら挟んで位置決めを行うものである。各対の位置
決め爪は吸着具の中心線に対して対称な関係を保
ちつつ開閉するようにされているため、これらの
爪に挟されることによつて電子部品の中心が吸着
具の中心に一致することとなるのである。また、
特開昭58−53887号公報に別の位置決め保持装置
が記載されている。この装置においては吸着具を
長手方向に摺動可能に保持する保持具本体には一
対の位置決め爪のみが回動可能に取り付けられて
おり、この位置決め爪によつて一方向の位置修正
を行つた後に、別に設けられた位置決め装置の位
置決め部材によつて上記位置決め爪とは直角な方
向から電子部品を挟んで位置決めを行うようにさ
れている。この装置においても位置決め爪と位置
決め部材とに吸着具の中心線に対して対称な関係
を保つて移動させられるようになつているため、
結局、電子部品の中心が吸着具の中心に一致させ
られることとなるのである。

上記のような位置決め保持装置によれば電子部
品を正確に位置決めした状態で吸着具に保持させ
ることができ、この吸着具をたとえばプリント基
板に対して正確に位置決めすればそれに保持され
ている電子部品も必然的に正確に位置決めされる
こととなり、プリント基板等の所望の位置に正確
に電子部品を取り付けることができる。

しかし、従来のこの種の位置決め保持装置にお
いては電子部品が位置決め爪等一対の第一位置決
め部材によつて第一方向から挟まれてその方向に
おける位置を修正された後、第一位置決め部材に
よつて挟まれたままの状態で第二位置決め部材に
よつて第一方向とは直角な第二方向から挟まれて
第二方向における位置を修正されるようになつて
いた。そのため、第二位置決め部材による位置修
正時に、電子部品が第一位置決め部材との間の摩
擦力によつて円滑な移動を妨げられ、もしくは第
一位置決め部材の弾性変形を伴つて移動し、後に
第二位置決め部材が電子部品から離れたときにこ
の弾性変形の復元によつて、一旦は修正された第
二方向の位置が再び狂つてしまうことがあり、十
分な位置決め精度が保証され難い欠点があつた。
また、第二方向における位置修正時には電子部品
と第一位置決め部材との間に滑りが生じ、電子部
品の側面に掻き傷が生ずることがあり、また、電
子部品はセラミツク材料を基体として構成される
ことが多いため位置決め部材の位置決め面が摩耗
し易く、位置決め部材をしばしば交換しなければ
ならない不具合があつた。

発明の目的 本発明は上記のような事情に鑑みて、電子部品
を確実に位置決めすることができ、電子部品の側
面に掻き傷を生ずることがなく、また、位置決め
部材の寿命を延長し得る電子部品の位置決め保持
方法、ならびにその方法の実施に好適な位置決め
保持装置を提供することを目的として為されたも
のである。

発明の構成 本発明に係る電子部品の位置決め保持方法の特
徴は、(a)先端面に開口した空気吸引通路を有する
吸着具に電子部品を吸着させる工程と、(b)一対の
第一位置決め部材を前記吸着具の中心線とほぼ直
角な第一方向においてその中心に対して対称な関
係を保ちつつ互いに接近させて吸着具に吸着され
ている電子部品を両側から挟み、電子部品を吸着
具の先端面に沿つて移動させて第一方向における
電子部品の中心を吸着具の中心に一致させる工程
と、(c)上記第一方向における位置決めの後、吸着
具による電子部品の吸着状態を維持した状態で前
記第一位置決め部材を電子部品から離れさせる工
程と、(d)一対の第二位置決め部材を吸着具の中心
線と第一方向との両方とほぼ直角な第二方向にお
いて中心線に対して対称な関係を保ちつつ互いに
接近させて吸着具に吸着された電子部品を両側か
ら挟み、第二方向における電子部品の中心を吸着
具の中心と一致させる工程とを含むことにある。

そして、上記方法を好適に実施し得る第１形態
の発明装置は、吸着具を備えた保持具と、吸着具
駆動装置と、第一および第二の位置決め具と、そ
れら位置決め具を駆動する位置決め駆動装置とを
含むように構成される。吸着具は先端面に開口す
る空気吸引通路を有して電子部品を吸着・保持す
るものであり、保持具本体に長手方向に相対移動
可能に嵌合され、吸着具駆動装置によつて電子部
品を吸着すべき突出位置とそれより保持具本体側
へ引込んだ位置との間で移動させられる。保持具
本体は吸着具とともに保持具を構成するものであ
るが、この保持具本体に第一位置決め具が取り付
けられる。第一位置決め具は一対の第一位置決め
部材を備えるように構成され、これら第一位置決
め部材は保持具本体に上記吸着具の中心線に直角
な第一方向において吸着具中心線に対して対称な
関係を保ちつつ互いに接近可能に設けられ、引込
位置にある吸着具に吸着されている電子部品を両
側から挟んで第一方向における電子部品と吸着具
との中心を一致させるように構成される。一方、
第二位置決め具は保持具から独立して設けられ
る。すなわち、第二位置決め具の本体は保持具本
体に対して相対移動可能に設けられ、保持具本体
との相対位置が一時的に合致するようにされるの
であり、その位置決め具本体に一対の第二位置決
め部材が取り付けられるのである。第二位置決め
部材は保持具本体と位置決め具本体との相対位置
が合致した状態で吸着具中心線と上記第一方向と
の両方向にほぼ直角となる第二方向において吸着
具中心線に対して対称な関係を保ちつつ互いに接
近可能に設けられ、吸着具に吸着された電子部品
を両側から挟んで第二方向における電子部品と吸
着具との中心を一致させるように構成される。そ
して、これら第一および第二の位置決め具は位置
決め駆動装置によつて駆動されるのであるが、こ
の位置決め駆動装置は第一位置決め部材を吸着具
が引込位置にある任意の時期に、また、第二位置
決め部材を保持具本体と位置決め具本体との相対
位置が合致している時期に少なくとも一度ずつ接
近させるのであるが、この一方を接近させる際に
は他方を互いに離間した状態とし、第一位置決め
部材と第二位置部材とが同時に電子部品に接触す
ることがないようにするように構成される。

また、第二態様の発明装置においては、第一位
置決め部材と第二位置決め部材とが一対ずつ設け
られることは上記第一態様の装置と同様である
が、これらの両位置決め部材がいずれも吸着具を
保持する保持具本体に取り付けられる。すなわ
ち、第一および第二の位置決め部材は、保持具本
体に、吸着具の中心線にほぼ直角で、かつ、互い
に直角な第一および第二の２方向においてそれぞ
れ吸着具中心線に対して対称な関係を保ちつつ互
い接近・離間可能に設けられる。そして、引込位
置にある吸着具に吸着されている電子部品をそれ
ぞれ両側から挟んで第一および第二における電子
部品と吸着具との中心を一致させるのであるが、
これら両位置決め部材は上記第一態様の装置にお
けると同様に位置決め駆動装置によつて、同時に
は電子部品に接触せず、交互に電子部品を両側か
ら挟んで２方向の位置決めを行うように駆動され
る。

発明の効果 上記のように、吸着具に吸着されている電子部
品の中心を吸着具の中心に一致させるために、ま
ず、一対の第一位置決め部材によつて電子部品を
挟んで第一方向における位置決めを行い、その
後、第一位置決め部材を電子部品から離れさせた
上で第二位置決め部材に電子部品を挟ませて第二
方向における位置決めを行えば、従来のように第
一位置決め部材によつて第二方向の位置決めが妨
げられることがないため、常に十分な位置決め精
度が得られる。また、第二方向における位置決め
に際して電子部品が第一位置決め部材に対して滑
ることがないため、電子部品に掻き傷が生ずるこ
とがなく、また、第一位置決め部材の位置決め面
が短期間のうちに摩耗してしまうこともないので
ある。第一位置決め部材によつて第一方向におけ
る位置決めが行われた後、第一位置決め部材を電
子部品から離れさせて第二方向の位置決めを行え
ば、この第二方向の位置決め時に一旦合わされた
第一方向の位置がずれてしまうように考えられが
ちであるが、実際にはそのような位置ずれは殆ど
生ぜず、十分に高い精度で電子部品の中心が吸着
具の中心と一致させられるのである。

また、前記装置の２発明によれば方法の発明を
好適に実施し得る装置が得られるのであるが、そ
のうち第一態様の装置においては２つの位置決め
具のうち一方は保持具に設けられるのであるが、
他方は保持具とは切り離されて独立に設けられる
ため保持具周辺の構造が簡単となり、小形化が容
易となる利点が生ずる。この利点は保持具が多数
設けられる電子回路組立装置等において特に顕著
に現れる。また、電子部品を保持した保持具が複
数の停止位置において停止させられつつ間欠的に
移動させられる場合には、１つの停止位置におい
て第一方向の位置決めを行い、他の停止位置にお
いて第二方向の位置決めを行うというように２方
向の位置決めを２つの停止位置で並行して行うこ
とができ、この場合には各ステーシヨンにおける
保持具の停止時間を短縮することができ、結局、
電子回路組立作業等の能率向上を図ることができ
るのである。

これに対して第一位置決め部材と第二位置決め
部材とが共に保持具本体に取り付けられる第二態
様の装置は、小数の保持具しか設けられない装置
や保持具が複数の停止位置へ間欠的に移動させら
れないような装置、例えば電子部品を取り付けら
れるべきプリント基板は定位置にセツトされ、保
持具がそのプリント基板上の所定の位置へ移動さ
せられることによつて電子部品の組立を行うよう
な装置に好適である。

第一実施例 以下、第１図から第１０図に基づいて本発明の
第一実施例を説明する。

第１図において１０は保持具本体であり、この
保持具本体１０は製作の都合上、第一部材１２、
第二部材１４および第三部材１６の３つの部材に
分割されている。第一部材１２および第二部材１
４の中心には貫通孔が形成されており、この貫通
孔に吸着具１８が長手方向に摺動可能に嵌合され
ている。この吸着具１８は第一部材２０と第二部
材２２とから成つている。第一部材２０は中心に
大径孔部と小径孔部とから成る段付状の貫通孔を
備えた部材であり、その小径孔部に第二部材２２
が摺動可能に嵌合されている。第二部材２２はス
プリング２４によつて第二部材２２から突出する
向きに付勢されているが、第二部材２２の頭部２
６と第一部材２０の段付面との当接によつて突出
限度を規定されている。第二部材２２はこの突出
限度において先端部が第一部材２０から一定量突
出するようにされているが、この先端部が細くさ
れており、その先端面２８の中心に空気吸引通路
３０が開口させられている。この空気吸引通路３
０は第一部材２０の内部空間、第一部材２０に形
成された連通穴３２、保持具本体１０と吸着具１
８との間に形成された環状通路３４、保持具本体
１０内に形成された室３６および継手部材３８を
経て、図示しない真空タンクに接続されるように
なつている。以上、保持具本体１０、吸着具１８
等によつて保持具４０が構成されている。

この保持具４０には第一位置決め具４２が取り
付けられている。この位置決め具４２は一対の回
動部材である爪４４を備えており、この爪４４は
保持具本体１０の第一部材１２にピン４６によつ
て取り付けられている。すなわち、第一部材１２
は円筒状の部材であるが、その先端部には第２図
から明らかなように直径方向のスロツト４８が形
成されており、このスロツト４８に爪４４が挿入
されるとともにその中間部がピン４６によつて回
動可能に支持されているのである。爪４４の第一
部材１２から突出した部分からは吸着具１８の中
心線に向かつて内向き突起５０が突出させられお
り、この内向き突起５０の先端部の厚さは第３図
から明らかなように吸着具１８の先端部の直径よ
り小さくされている。また、この爪４４の背面に
はピン４６から遠ざかるに従つて吸着具１８の中
心線から遠ざかるように傾斜した傾斜面５２が設
けられている。そして、この傾斜面５２には第一
部材１２の外側に嵌合されたスリーブ５４の開口
縁が係合させられている。スリーブ５４はスプリ
ング５６によつて第一部材１２の先端側へ移動す
るように付勢されているが、この移動限度は第一
部材１２に立設されたピン５８とスリーブ５４に
形成された長穴６０との係合によつて規定されて
いる。スリーブ５４の内周面と前記爪４４の前記
内向き突起５０が設けられた側と反対側の端部と
には、第一部材１２の有底穴６２に収容されたス
プリング６４が作用させられている。その結果、
爪４４は開く向き、すなわち、内向き突起５０が
互いに離れるように回動する向きに付勢されてい
るが、この回動は前記スリーブ５４と傾斜面５２
との係合によつて阻止されている。したがつて、
スリーブ５４のフランジ６６に係合する係合部材
６８によつてスリーブ５４がスプリング５６の付
勢力に抗して後退させられれば爪４４が開かれ、
スリーブ５４が前進させられれば爪４４が閉じら
れることとなる。そして、一対の爪４４の傾斜面
５２は吸着具１８の中心線に対して対称に形成さ
れているため、内向き突起５０は吸着具１８の中
心線に対して対称な関係を保ちつつ吸着具中心線
にほぼ直角な方向において互いに接近・離間させ
られることとなる。本実施例においては以上によ
つて第一位置決め具４２が構成されているのであ
り、内向き突起５０が第一位置決め部材となつて
いるのである。

上記保持具４０ならびに第一位置決め具４２は
第４図および第５図に示すような装置に取り付け
て使用される。この装置はリード線を有しないチ
ツプ状の電子部品をプリント基板の所定位置に取
り付けるための装置である。主フレーム７０には
円筒外周面にカム溝７２が形成された立体カム７
４が固定され、このカム７４には上端に円板部７
６を備えた中空の回転軸７８が軸受を介して回転
可能に取り付けられている。円板部７６には等角
度間隔に８個のローラ８０が取り付けられ、この
ローラ８０が入力軸８２に固定された割出カム８
４のカム溝に嵌入し得るようにされていて、入力
軸８２が定速で回転するとき回転軸７８が８分の
１回転ずつ間欠的に回転させられるようになつて
いる。この回転軸７８の下端には回転盤８６が固
定されており、この回転盤８６に８個の保持具４
０が等角度間隔に取り付けられている。すなわ
ち、第６図に示すように前記保持具本体１０は２
本の平行なロツド８８の先端に固定されており、
これらロツド８８がベアリング９０を介して回転
盤８６によつて軸方向に摺動可能に保持されてい
るのである。そして、ロツド８８の上端を連結す
る連結部材９２には第４図に示すようにローラ９
３が取り付けられ、このローラ９３が前記立体カ
ム７４のカム溝７２に嵌入させられている。カム
溝７２は回転盤８６が半回転する間にロツド８８
を第４図において左側に示す一番高い位置（後退
位置）から右側に示す一番低い位置（前進位置）
まで軸心方向に移動させるように形成されてお
り、結局、保持具４０は回転盤８６が１回転する
間に１回昇降させられることとなる。なお、この
回転盤８６はバルブプレート９１と共同してロー
タリ式切換バルブを構成しており、この切換バル
ブは前記継手部材３８と真空タンクとを接続する
管路の途中に設けられ、回転盤８６の回転に伴つ
て吸着具１８の空気吸引通路３０を必要な時期に
真空タンクに連通させる。

次に保持具４０の駆動装置について説明する。
保持具４０の吸着具１８は第一部材２０と第二部
材２２とから成つていることは前述した通りであ
るが、第一部材２０には第１図に最も明瞭に示さ
れているようにロツド９４の下端が嵌入させら
れ、ピン９６によつて第一部材２０に固定されて
いる。このロツド９４は第４図に示すように回転
盤８６および連結部材９２を貫通して上方へ伸び
ており、その上端に係合部材９８が固定されてい
る。この係合部材９８と連結部材９２との間には
スプリング１００が設けられてロツド９４を上方
へ、すなわち、その下端に固定された吸着具１８
を引込位置へ付勢している。係合部材９８は第４
図の左側の位置へ回動させられて停止したとき、
軸１０２によつて主フレーム７０に回動可能に取
り付けられたレバー１０４の係合切欠１０６に係
合し得るようにされており、このレバー１０４は
連結棒１０８によつて別のレバー１１０の一方の
アームに連結されている。このレバー１１０は軸
１１２によつて主フレーム７０に回動可能に取り
付けられているが、他方のアームの先端にローラ
１１４を備えており、このローラ１１４がスプリ
ング１１６の付勢力によつてカム１１８に係合さ
せられている。このカム１１８は前記割出カム８
４が固定されている入力軸８２に固定されてお
り、その形状は入力軸８２の回転に伴つて吸着具
１８を第４図に示す左側の位置に停止している保
持具本体１０から所定量突出させるように決定さ
れている。以上によつて吸着具１８を通常の引込
位置と突出位置との間で移動させる吸着具駆動装
置１２０が構成されている。

以上、保持具４０が第４図の左側の位置に停止
した際、吸着具１８を突出位置へ移動させる吸着
具駆動装置１２０について説明したが、保持具４
０が第４図の右側の位置に停止した際にも吸着具
１８は突出させられる必要があり、そのために吸
着具駆動装置１２０ａが設けられている。この駆
動装置１２０ａは駆動装置１２０と同様な構成の
ものであるため、対応する構成要素には同一の符
号にａを追加した符号を付して両者の対応関係を
示し、詳細な説明は省略する。

前記第一位置決め具４２の位置決め部材たる内
向き突起５０を備えた爪４４は爪開閉装置１２２
によつて開閉させられる。すなわち、爪４４は先
に第１図を参照しつつ説明したようにスプリング
６４によつて開く向きに付勢されているが、スリ
ーブ５４によつて開くことを規制されており、こ
のスリーブ５４をスプリング５６の付勢力に抗し
て後退させることによつて爪４４が開かれるので
あるが、このスリーブ５４を後退させるためにフ
ランジ６６に係合する前記係合部材６８は第４図
に示すように回転軸７８の中心孔に摺動可能に挿
通されたロツド１２４の下端部に固定されてい
る。このロツド１２４の上端部は連結棒１２６に
よつてレバー１２８の一方のアームに連結されて
いる。このレバー１２８は軸１１２ａによつて回
動可能に支持されており、他方のアームの先端に
取り付けられたローラ１３２はスプリング１３４
の付勢力によつてカム１３６に係合させられてい
る。このカム１３６は入力軸８２に固定されてお
り、回転盤８６が８分の１回転ずつ回転させられ
て停止するごとにロツド１２４を１回ずつ昇降さ
せるように形成されている。前記係合部材６８は
ロツド１２４の下端部に異なる高さで、しかも90
度の位相差を以て３個取り付けられており、ロツ
ド１２４の上昇に伴つて90度ずつ位相の異なる位
置で停止している３個の第一位置決め具４２のス
リーブ５４を一斉に後退（上昇）させて爪４４を
開かせ、ロツド１２４が下降するとき共に下降し
てスリーブ５４およびスプリング５６に爪４４を
閉じさせる。すなわち、スプリング５６は係合部
材６８、ロツド１２４、連結棒１２６、レバー１
２８、カム１３６、入力軸８２等と共に爪開閉装
置１２２を構成しているのである。

本装置においては前述のように回転盤８６が８
分の１回転ずつ間欠回転させられ、それに伴つて
保持具４０が円形の経路に沿つて一定距離ずつ間
欠移動させられるのであり、この移動に伴つて保
持具４０は第７図に示すようにＡ位置において図
示しない搬送装置から電子部品１３８を受けと
り、これをＢにおいてプリント基板に取り付ける
のであるが、その途中のＣ位置およびＤ位置には
それぞれ第二位置決め具１４０および接着剤塗着
装置１４２が設けられている。接着剤塗着装置１
４２は電子部品１３８の裏面にこれをプリント基
板に接着するための接着剤を塗着するためのもの
であるが、本発明とは直接関係がないため詳細な
説明を省略し、以下、第二位置決め具１４０につ
いて説明する。

第二位置決め具１４０はブラケツト１４４によ
つて前記主フレーム７０の下側に取り付けられ
る。すなわち、ブラケツト１４４には第８図乃至
第１０図に示すように第二位置決め具１４０と本
体としてのブロツク１４６が固定されており、こ
のブロツク１４６には互いに直交する矩形溝１４
８および１５０が形成されている。矩形溝１４８
には一対のスライダ１５２が摺動可能に嵌合され
るとともにプレート１５４によつて浮き上がりを
防止され、さらにスプリング１５６によつて互い
に接近する方向に付勢されている。これらスライ
ダ１５２の先端上面にはそれぞれ１個ずつの位置
決め爪１５８が互いに対向する状態で取り付けら
れており、第二位置決め部材として機能するよう
にされている。一方、前記矩形溝１４８には棒状
のカム部材１６０が摺動可能に嵌合され、前記プ
レート１５４によつて浮き上がりを防止されてい
る。カム部材１６０の先端部両側面は第８図から
明らかなようにカム部材１６０の中心線に対して
対称に傾斜したカム面１６２とされており、スラ
イダ１５２の先端面もこれに対応するように傾斜
させられている。したがつて、カム部材１６０が
前進させられるときにはスライダ１５２がスプリ
ング１５６の付勢力に抗して後退させられて位置
決め爪１５８が互いに離間させられ、逆にカム部
材１６０が後退させられるときにはスライダ１５
２がスプリング１５６の付勢力によつて前進させ
られて位置決め爪１５８が互いに接近させられる
こととなる。本第二位置決め具１４０は保持具４
０が第７図におけるＣ位置に停止したとき、吸着
具１８の中心線がカム部材１６０の中心線と交叉
する位置に設けられており、かつ、位置決め爪１
５８の位置は吸着具１８に吸着されている電子部
品が丁度位置決め爪１５８の間に位置するように
定められている。すなわち、保持具４０と第二位
置決め具１４０との相対位置が一時的に合致する
ようにされているのである。なお、１６４は保持
ミス検知器であり、第二位置決め具１４０が作動
させられたときに吸着具１８の先端に電子部品が
吸着されていなかつた場合、スライダ１５２が通
常より多く前進させられ、このスライダ１５２の
後端から突出させられた遮光片１６６が検知器１
６４の投光器から受光器に向かつて照射される光
を遮らなくなることによつて、保持ミス検知信号
を発するようにされている。

次に上記第二位置決め具１４０の駆動装置１７
０について説明する。この駆動装置１７０は第１
０図に最も明瞭に示されているように軸１７２に
よつてブラケツト１４４に回動可能に取り付けら
れているレバー１７４を備えており、このレバー
１７４の一方のアームは前記カム部材１６０の後
端部側面に突設されたピン１７６に係合させられ
ており、他方のアームは連結棒１７８によつて第
５図に示すレバー１８０に連結されている。この
レバー１８０は入力軸８２に固定されたカム１８
２に係合させられており、入力軸８２の回転につ
れてカム部材１６０が進退させられるようになつ
ている。カム部材１６０が前進させられればスラ
イダ１５２が後退させられて位置決め爪１５８が
互いに離間し、カム部材１６０が後退させられれ
ばスライダ１５２がスプリング１５６の付勢力に
よつて前進させられて位置決め爪１５８が互いに
接近させられる。すなわち、上記軸１７２、レバ
ー１７４、ピン１７６、連結棒１７８、レバー１
８０、カム１８２等はスプリング１５６と共同し
て位置決め爪１５８を接近・離間させる第二位置
決め具駆動装置１７０を構成しているのである。

以下、上記装置による電子部品の位置決め保持
について説明するが、これは取りも直さず方法発
明の一実施例である。

８個の保持具４０のうちの１個が第７図におけ
るＡ位置に停止したとき第４図の吸着具駆動装置
１２０によつて吸着具１８が突出させられて電子
部品１３８を吸着し、引込位置へ復帰させられ
る。このとき第一位置決め具４２の爪４４は開か
れた状態にあるが、吸着具１８が引込位置へ復帰
した後に爪開閉装置１２２が作動して爪４４を閉
じさせる。このとき爪４４の内向き突起５０が電
子部品を長手方向において両側から挟むのである
が、内向き突起５０は吸着具１８の中心線に対し
て対称な関係を保ちつつ互いに接近させられるた
め、吸着具１８に吸着されている電子部品１３８
の長手方向の中心を吸着具１８の中心に一致させ
る。

保持具４０はこの後回転盤８６の間欠回転に伴
つて一定距離ずつ間欠的に移動させられるのであ
るが、電子部品１３８を吸着した保持具４０がＣ
位置へ移動したとし爪開閉装置１２２と第二位置
決め具１７０とが作動させられる。すなわち、ま
ず、爪開閉装置１２２によつて爪４４が開かれ、
その後第二位置決め具１４０の位置決め爪１５８
が互いに接近させられるのである。このとき位置
決め爪１５８は爪４４の内向き突起５０の移動方
向とは直角な方向において互いに接近させられ、
電子部品１３８を幅方向において両側から挟むの
であるが、位置決め爪１５８は吸着具１８の中心
線に対して対称な関係を保ちつつ接近するように
されているため、電子部品１３８の幅方向の中心
が吸着具１８の中心と一致させられることとな
る。この際、上述のように爪４４は開かれて内向
き突起５０は電子部品１３８から離れさせられて
いるため、電子部品１３８と内向き突起５０との
間に滑りが生ずることはない。また、電子部品１
３８は２個の位置決め爪１５８のいずれかに先に
当接し、吸着具１８の先端面２８上を移動させら
れることとなるが、この移動方向は吸着具１８の
中心線に直角な方向であるため、Ａ位置において
爪４４によつて決められた電子部品１３８の長手
方向位置が狂うことはない。そして、この幅方向
の位置決め完了後、直ちにスライダ１５２が後退
させられ、位置決め爪１５８が互いに離間させら
れて電子部品１３８から離れる。以上によつて電
子部品１３８の中心は正確に吸着具１８の中心と
一致させられ、電子部品１３８は保持具４０によ
つて正確な位置に保持された状態となる。その
後、再び爪開閉装置１２２が作動して第一位置決
め具４２の爪４４が閉じられ、内向き突起５０が
電子部品１３８を長手方向の両側から挟む。

Ｃ位置において以上のことが行われた後、保持
具４０はＤ位置へ移動させられ、この位置におい
て電子部品１３８の裏面に接着剤が塗着される。
この接着剤塗着後、保持具４０は更にＢ位置へ移
動させられ、この位置において吸着具駆動装置１
２０ａが作動して吸着具１８を突出位置へ移動さ
せる。これによつて吸着具１８に吸着されている
電子部品１３８は予め所定の位置に位置決めされ
ているプリント基板に第１図に示すスプリング６
０の弾性力によつて押し付けられ、接着されるの
である。

すなわち、電子部品１３８の吸着および長手方
向の位置決めがＡ位置において、幅方向の位置決
めがＣ位置において、接着剤の塗着がＤ位置にお
いて、プリント基板への接着がＢ位置においてそ
れぞれ行われるのであり、１個の電子部品に対し
て必要な作業が複数の停止位置における作業に分
けて行われるようになつているのである。しか
も、各停止位置における作業は平行して行われる
ものであるため、電子部品１３８のプリント基板
への取付けは極めて能率良く行うことができる。

以上の説明から明らかなように、本実施例にお
いては、第一位置決め具４２の駆動装置としての
爪開閉装置１２２と第二位置決め具１４０の駆動
装置としての第一位置決め具駆動装置１７０とに
よつて、まず、第一位置決め部材としての内向き
突起５０に電子部品１３８を長手方向の両側から
挟ませて長手方向における位置決めを行い、次に
内向き突起５０を電子部品１３８から離れさせた
状態で第二位置決め部材としての位置決め爪１５
８に電子部品１３８を幅方向の両側から挟ませて
幅方向における位置決めを行うのであり、本実施
例においてはこれら爪開閉装置１２２と第二位置
決め具駆動装置１７０とによつて位置決め駆動装
置が構成されているのである。そのため、位置決
め爪１５８が電子部品１３８を幅方向から挟んで
幅方向の位置決めを行う際には内向き突起５０は
電子部品１３８から離れさせられており、内向き
突起５０が電子部品１３８の幅方向の位置決めを
妨げることも、電子部品１３８の端面に掻き傷を
生じさせることもない。また、内向き突起５０の
先端面が摩耗することが防止されて、爪４４の寿
命が著しく延長される。

第二実施例 第１１図および第１２図に本発明の第二の実施
例である電子部品位置決め保持装置を示す。この
保持装置はフラツトパツケージICやミニパツケ
ージIC等のチツプ状電子部品をプリント基板に
取り付ける装置に用いられるものである。ただ
し、前記第一実施例においては電子部品をプリン
ト基板に取り付ける際にプリント基板を移動させ
ることによつてプリント基板の所定部位を保持具
４０の下方位置へ持ち来すようにされていたのに
対して、本実施例においてはプリント基板は停止
させられており、保持具が移動させられて電子部
品をプリント基板の所定位置に持ち来し、その位
置へ電子部品を接着するようにされている。ま
た、この保持具は垂直に立てて用いられるもので
あるが、図面用紙の都合上、横に倒して図示され
ている。すなわち、実際には第１１図において左
側が上、右側が下であることとなる。

第１１図において２００はブラケツトであり、
互いに直交するXY両軸の方向に移動可能な移動
部材２０２に固定されている。ブラケツト２００
はベアリング２０４を介して中空の回転軸２０６
を回転可能に保持しており、この回転軸２０６の
一端に保持具本体２０８の一端が嵌合され、セツ
トスクリユー２１０によつて固定されている。保
持具本体２０８は円筒状の部材であり、この保持
具本体２０８と上記回転軸２０６とを貫通してロ
ツド２１２が軸方向に摺動可能に嵌合されてい
る。そして、このロツド２１２の先端部外側に吸
着具２１４が嵌合され、ピン２１６によつて固定
されて保持具本体２０８と共に保持具２１７を構
成している。ピン２１６は両端部が吸着具２１４
の外周面より外方へ突出させられており、この突
出部が保持具本体２０８に軸方向に沿つて形成さ
れた長穴２１８に嵌入することによつてロツド２
１２および吸着具２１４の軸方向の移動を許容し
つつそれらの回転を防止している。吸着具２１４
は第一部材２２０と第二部材２２２とから成つて
おり、第一部材２２０は大径孔部と小径孔部とか
ら成る段付孔を有する筒状の部材であつて、この
第一部材２２０内に第二部材２２２が軸方向に摺
動可能に嵌合されている。第二部材２２２の先端
部は第１３図に拡大して示すように正方形の断面
形状を備えており、常にはこの先端部が第一部材
２２０の角穴から一定量突出させられている。こ
の第二部材２２２の先端面２２８の中心には、空
気吸引通路２３０が開口させられている。この空
気吸引通路２３０はロツド２１２に軸心に沿つて
形成された空気通路２３２、軸方向溝２３４、連
通穴２３６、環状溝２３８、連通穴２４０および
環状溝２４２を経て第２図に示す継手部材２４４
に連通させられている。ロツド２１２の後端面に
はボルト２４６が立設されており、このボルト２
４６は回転軸２０６の後端部に螺合されたキヤツ
プ２４８の中心穴を貫通して外部へ延び出してい
て、このボルト２４６の頭部とキヤツプ２４８と
の間にスプリング２５０が配設され、ロツド２１
２を介して吸着具２１４を引込方向へ付勢してい
る。この吸着具２１４の引込位置はロツド２１２
の後端面とキヤツプ２４８との当接によつて規定
されている。

保持具本体２０８の先端部には第１４図に示す
ように90度の角度間隔をもつて４対の支持突起２
５２が突設されており、これら支持突起２５２に
回動部材としての第一爪２５４および第二爪２５
６の中間部がピン２５８によつて回動可能に取り
付けられている。第一爪２５４は第１１図から明
らかなように第一部材２６０と第二部材２６２と
から成つている。第二部材２６２はピン２６４に
よつて第一部材２６２に回動可能に取り付けられ
るとともに、板ばね２６６によつて第一部材２６
０のストツパ突起２６８に押し付けられている。
したがつて、第二部材２６２は常には第一部材２
６０と一体であるのと同様な挙動を示すが、先端
の内向き突起２７０に加えられる外向きの力、す
なわち、吸着具２１４の中心線から遠ざかる向き
の力が一定値を越えたときは板ばね２６６の弾性
力に抗してピン２６４の回りに回動するのであ
り、これによつて、寸法の異なる複数種類の電子
部品の位置決め保持が可能となつているのであ
る。第一爪２５４は保持具本体２０８との間に設
けられたスプリング２７２によつて開く向きに付
勢されている。

以上、第一爪２５４によいて詳細に説明した
が、第二爪２５６も同様な構成のものである。た
だ、ピン２５８から後方へ延び出すアームの長さ
が第一爪２５４より一定量長くされている点にお
いて異なつている。そのため、第一爪２５４の後
端に形成された係合突起２７３が、保持具本体２
０８の外側に摺動可能に嵌合された円筒状のカム
部材２７４の円環状突起２７６と係合して閉じら
れているとき、すなわち、第一位置決め部材とし
ての内向き突起２７０が互いに最も接近させられ
ているとき、第二爪２５６の係合突起２７８は第
１２図に示すように円環状突起２７６から外れた
位置にあり、第二爪２５６は開いた状態、すなわ
ち、第二位置決め部材としての内向き突起２８０
が互いに離間させられた状態となるようになつて
いる。なお、内向き突起２７０は最も接近した状
態では第１３図に示すように吸着具２１４の先端
部を挟む状態となるが、この内向き突起２７０の
幅は吸着具２１４き先端部の幅より僅かに狭くさ
れている。一方、第二爪２５６の内向き突起２８
０の幅は吸着具２１４の先端部の幅より広くされ
ている。

次に第一爪２５４および第二爪２５６を開閉さ
せる駆動装置、すなわち、第一位置決め部材たる
内向き突起２７０と第二位置決め部材たる内向き
突起２８０とを互いに接近・離間させて吸着具２
１４に吸着されている電子部品の位置決めを行う
位置決め駆動装置２８２について説明する。この
装置２８２は上記カム部材２７４に形成された環
状溝２８４に第１５図に示すように係合するヨー
ク部材２８６を備えている。このヨーク部材２８
６は保持具本体２０８の中心線に平行に配設さ
れ、ブラケツト２００によつて軸方向に摺動可能
に保持されたロツド２８８の先端小径部に摺動可
能に嵌合されている。このロツド２８８とヨーク
部材２８６との間にはスプリング２９０が張り渡
され、ヨーク部材２８６は常にはロツド２８８の
段付面に当接させられている。ロツド２８８には
ラツク２９２が形成されており、このラツク２９
２はブラケツト２００に回転可能に保持されたピ
ニオン２９４と噛み合わされている。このピニオ
ン２９４には更にスライダ２９６と一体に形成さ
れたラツク２９８が噛み合わされている。スライ
ダ２９６はブラケツト２００に形成された案内溝
３００に案内され、ブラケツト２００に固定のエ
アシリンダ３０２によつて保持具本体２０８の中
心線に平行な方向に移動させられる。その結果、
ピニオン２９４が回転させられ、ロツド２８８お
よびヨーク部材２８６を介してカム部材２７４が
保持具本体２０８上を摺動させられ、第一爪２５
４および第二爪２５６を開閉させるのであつて、
以上によつて位置決め駆動装置２８２が構成され
ているのである。なお、スプリング２７２が位置
決め駆動装置２８２の一部をなしていることは前
記実施例におけるのと同様である。

上記スライダ２９６およびエアシリンダ３０２
は吸着具２１４の駆動装置をも兼ねている。すな
わち、スライダ２９６が保持具本体２０８に接近
する方向へ移動させられて第一爪２５４と第二爪
２５６が共に開かれた後、スライダ２９６に固定
された当接部材３０４が前記ボルト２４６の頭部
に当接してこれをスプリング２５０の付勢力に抗
して押すため、吸着具２１４が第１１図に示す引
込位置から突出位置へ移動させられることとなる
のである。

以上詳記した保持具２１７と第一および第二の
爪２５４，２５６とは吸着具２１４の中心線回り
に回転させられる。すなわち、前記回転軸２０６
にはピニオン３０６が固定されており、このピニ
オン３０６が第１６図に示すラツクシリンダ３０
８によつて90度回転させられるようになつている
のである。

次に、本実施例装置の作動を説明するが、これ
は取りも直さず方法発明の第二の実施例である。

エアシリンダ３０２によつてスライダ２９６が
保持具本体２０８に接近する方向に移動させられ
ると、この移動の方向がピニオン２９４によつて
反転させられてロツド２８８に伝えられ、カム部
材２７４が後退させられる。これに伴つて第一爪
２５４の係合突起２７３が円環状突起２７６から
外れ、第一爪２５４がスプリング２７２によつて
開かれる。これと平行して、円環状突起２７６か
ら外れていた第二爪２５６の係合突起２７８が一
旦円環状突起２７６に係合した後、再び反対側へ
外れるため、第二爪２５６が一旦閉じた後、再び
開かれる。

その後、更にスライダ２９６が保持具本体２０
８に接近させられると当接部材３０４がボルト２
４６に当接し、ロツド２１２を介して吸着具２１
４を突出させる。この際、ロツド２８８が更に後
退させられることとなるが、カム部材２７４とヨ
ーク部材２８６とはカム部材２７４が回転軸２０
６の端面に当接した後は移動せず、以後のロツド
２８８の後退はスプリング２９０の伸びによつて
許容されることとなる。そして、突出させられた
吸着具２１４の先端面２２８が電子部品供給装置
に保持されている電子部品に当接し、これを吸着
するのであるが、この際、ロツド２１２の過剰な
前進ストロークはスプリング２２４に吸収され、
吸着具２１４や電子部品に無理な力が加えられる
ことが回避される。

続いてスライダ２９６が後退させられると吸着
具２１４が引込位置へ引込む。しかし、カム部材
２７４は回転軸２０８の端面に当接したまま移動
しない。そして、吸着具２１４が引込位置へ引込
んだ後、さらにスライダ２９６が後退させられる
とロツド２８８の段付面がヨーク部材２８６に当
接するに至り、以後はスライダ２９６の後退に伴
つてヨーク部材２８６が前進させられる。その結
果、カム部材２７４が前進させられて、その円環
状突起２７６がまず第二爪２５６の係合突起２７
８と係合する。これによつて第二爪２５６が閉じ
られ、それらの内向き突起２８０が互いに接近さ
せられて吸着具２１４に吸着されている電子部品
を両側から挟む。この際、第二爪２５６およびカ
ム部材２７４が吸着具２１４の中心線に対称に形
成されているため、内向き突起２８０は常に吸着
具中心線に対称な関係を保ちつつ接近し、電子部
品の中心を吸着具２１４の中心に一致させる。内
向き突起２８０が電子部品を挟んだ後、さらに第
二爪２５６が閉じる方向に回動させられるとき
は、この回動運動は板ばね２６６の弾性変形によ
つて吸収される。

第二爪２５６が閉じた後、さらにスライダ２９
６が後退させられると第二爪２５６の係合突起２
７８が円環状突起２７６から外れるため、第二爪
２５６は再び開かれる。この第二爪２５６が開く
のと平行して第一爪２５４の係合突起２７３が円
環状突起２７６と係合することによつて第一爪２
５４が閉じられる。その結果、第一爪２５４の内
向き突起２７０が電子部品を前記内向き突起２８
０の場合とは90度異なる方向から電子部品を挟
み、その方向における電子部品の中心を吸着具２
１４の中心に一致させる。この時期には第二爪２
５６の内向き突起２８０はすでに電子部品から離
れているため、電子部品と内向き突起２８０との
摩擦力がこの位置決めの妨げとなる恐れはない。

以上の作動によつて電子部品は中心が吸着具２
１４の中心に一致させられた状態に位置決め保持
されることとなり、この状態で保持具２１７が接
着剤塗着位置へ移動させられて電子部品の裏面に
接着剤が塗着され、さらにプリント基板上の所定
の位置に移動させられる。ここにおいて再びシリ
ンダ３０２が作動させられて第一爪２５４および
第二爪２５６が開かれ、吸着具２１４が突出させ
られてその先端に吸着、保持されてきた電子部品
がプリント基板に接着される。この際、必要であ
れば保持具２１７と第一爪２５４および第二爪２
５６を回転させて電子部品の方向を90度変えるこ
とができる。

その他の実施例 以上、本発明の２つの実施例を詳細に説明した
が、本発明はこれら以外の態様でも実施し得るこ
とは勿論である。

例えば、第一実施例において第一位置決め具４
２が保持具本体１０に取り付けられていたが、こ
れと保持具本体１０から切り離して第二位置決め
具１４０と同様に構成し、第二位置決め具１４０
の設けられる停止位置とは別の停止位置に設ける
ことも可能である。

また、本発明に係る電子部品の位置決め保持方
法ならびに位置決め保持装置は電子部品をプリン
ト基板に取り付ける装置に用いて最も効果的なも
のであるが、これに限定されるものではなく、電
子部品を正確に位置決めして保持する必要がある
場合には同様に採用することが可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、保
持具、位置決め具およびそれらの駆動装置に種々
の変形、改良を加えて態様で本発明を実施し得る
とは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である電子部品位置
決め保持装置における保持具ならびに第一位置決
め具を示す正面断面図である。第２図は第１図に
おける−断面図であり、第３図は第１図に示
した装置の底面図である。第４図は第１図乃至第
３図に示した保持具を複数備え、プリント基板に
電子部品を取り付ける装置の主要部を示す側面断
面図である。第５図は第４図に示した装置の平面
断面図である。第６図は第４図における−断
面図である。第７図は第１図乃至第３図に示した
保持具および第一位置決め具と組み合わせて使用
される第二位置決め具の平面図である。第８図、
第９図および第１０図はそれぞれ第７図に示した
第二位置決め具を拡大して示す平面図、正面図お
よび側面図である。第１１図は本発明の別の実施
例である電子部品位置決め保持装置の正面断面図
であり、第１２図は同装置の側面図である。第１
３図は第１１図に示したＸ矢視図であり、第１
４図、第１５図および第１６図はそれぞれ第１１
図におけるＸ−Ｘ、XV−XV、Ｘ−Ｘ
断面図である。 １０，２０８：保持具本体、１８，２１４：吸
着具、２８，２２８：先端面、３０，２３０：空
気吸引通路、４０，２１７：保持具、４２：第一
位置決め具、４４：爪、５０，２７０：内向き突
起（第一位置決め部材）、５２：傾斜面、５４：
スリーブ、５６，６４，１５６，２５０，２７
２，２９０：スプリング、６８：係合部材、１２
０：吸着具駆動装置、１２２：爪開閉装置、１４
０：第二位置決め具、１５２，２９６：スライ
ダ、１５８：位置決め爪（第二位置決め部材）、
１６０，２７４：カム部材、１７０：第二位置決
め具駆動装置、２０６：回転軸、２５４：第一
爪、２５６：第二爪、２７３，２７８：係合突
起、２７６：円環状突起、２８０：内向き突起
（第二位置決め部材）、２８２：位置決め駆動装
置、２８６：ヨーク部材、２８８：ロツド、２９
２，２９８：ラツク、２９４：ピニオン、３０
２：エアシリンダ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ (a) 先端面に開口した空気吸引通路を有する
   吸着具に電子部品を吸着させる工程と、 (b) 一対の第一位置決め部材を前記吸着具の中心
   線とほぼ直角な第一方向において該中心線に対
   して対称な関係を保ちつつ互いに接近させて該
   吸着具に吸着されている電子部品を両側から挟
   み、該電子部品を該吸着具の前記先端面に沿つ
   て移動させて該第一方向における該電子部品の
   中心を該吸着具の中心に一致させる工程と、 (c) 該位置決めの後、前記吸着具による電子部品
   の吸着状態を維持した状態で前記第一位置決め
   部材を前記電子部品から離れさせる工程と、 (d) 一対の第二位置決め部材を前記吸着具の中心
   線と前記第一方向との両方にほぼ直角な第二方
   向において該中心線に対して対称な関係を保ち
   つつ互いに接近させて前記吸着具に吸着されて
   いる電子部品を両側から挟み、該第二方向にお
   ける該電子部品の中心を該吸着具の中心に一致
   させる工程と を含むことを特徴とする電子部品の位置決め保持
   方法。 ２ 電子部品を所定の位置に位置決めして保持す
   る装置であつて、 (a) 保持具本体と、該保持具本体に長手方向に相
   対移動可能に嵌合されるとともに先端面に開口
   する空気吸引通路を有して電子部品を吸着保持
   する吸着具とを備えた保持具と、 (b) 前記吸着具を電子部品を吸着すべき突出位置
   とそれより保持具本体側へ引込んだ引込位置と
   の間で移動させる吸着具駆動装置と、 (c) 前記保持具本体に、前記吸着具の中心線にほ
   ぼ直角な第一方向において該中心線に対して対
   称な関係を保ちつつ互いに接近可能に設けら
   れ、前記引込位置にある吸着具に吸着されてい
   る電子部品を両側から挟んで該第一方向におけ
   る該電子部品と該吸着具との中心を一致させる
   一対の第一位置決め部材を備えた第一位置決め
   具と、 (d) 前記保持具本体とは別体であつて該保持具本
   体と相対移動可能に設けられ、該保持具本体と
   の相対位置が一時的に合致させられる位置決め
   具本体と、該位置決め具本体に該位置決め具本
   体と前記保持具本体との相対位置が合致させら
   れた状態において前記吸着具中心線と前記第一
   方向との両方にほぼ直角となる第二方向におい
   て該吸着具中心線に対して対称な関係を保ちつ
   つ互いに接近可能に設けられ、該吸着具に吸着
   された電子部品を両側から挟んで該第二方向に
   おける該電子部品と該吸着具との中心を一致さ
   せる一対の第二位置決め部材とを備えた第二位
   置決め具と、 (e) 前記第一位置決め部材を前記吸着具が引込位
   置にある任意の時期に、また、前記第二位置決
   め部材を前記保持具本体と位置決め具本体との
   相対位置が合致させられている時期に少なくと
   も一度ずつ互いに接近させ、かつ、該接近時に
   は該第一位置決め部材および第二位置決め部材
   の他方を互いに離間させた状態とする位置決め
   駆動装置と を含むことを特徴とする電子部品の位置決め保持
   装置。 ３ 前記保持具本体が、前記位置決め具本体から
   離れた第一位置から該位置決め具本体と合致する
   第二位置まで、前記吸着具の中心線に直角な方向
   の運動成分をもつて移動させられるものであり、
   かつ、前記位置決め駆動装置が、該第一位置にお
   いて前記第一位置決め部材を互いに接近させて前
   記第一方向の位置決めを行わせ、該第二位置にお
   いて前記第一位置決め部材を互いに離間させた後
   前記第二位置決め部材を互いに接近させて前記第
   二方向の位置決めを行わせるものである特許請求
   の範囲第２項記載の位置決め保持装置。 ４ 前記第一位置決め部材が、前記保持具本体に
   前記吸着具の中心線に対して直角な回動中心線の
   まわりに回動可能に取り付けられた回動部材の一
   端部に設けられて該吸着具の中心線に直角な方向
   に移動可能とされたものである特許請求の範囲第
   ３項記載の位置決め保持装置。 ５ 前記第二位置決め部材が、前記位置決め具本
   体に一直線に沿つて互いに接近・離間可能に取り
   付けられるとともに、スプリングによつて互いに
   接近する向きに付勢されており、かつ、該第二位
   置決め部材間もしくはそれらと一体的に移動する
   部材間に嵌入させられるカム部材によつて前記ス
   プリングの付勢力に抗して互いに離間させられる
   ものである特許請求の範囲第３項または第４項記
   載の位置決め保持装置。 ６ 電子部品を所定の位置に位置決めして保持す
   る装置であつて、 (a) 保持具本体と、 (b) 該保持具本体に長手方向に相対移動可能に嵌
   合されるとともに先端面に開口する空気吸引通
   路を有して電子部品を吸着保持する吸着具と、 (c) 該吸着具を電子部品を吸着すべき突出位置と
   それより保持具本体側へ引込んだ引込位置との
   間で移動させる吸着具駆動装置と、 (d) 前記保持具本体に、前記吸着具の中心線とほ
   ぼ直角でかつ互いに直角な第一および第二の２
   方向においてそれぞれ該吸着具中心線に対して
   対称な関係を保ちつつ互いに接近可能に設けら
   れ、前記引込位置にある吸着具に吸着されてい
   る電子部品をそれぞれ両側から挟んで前記第一
   方向および第二方向における電子部品と吸着具
   との中心を一致させる第一および第二の２対の
   位置決め部材と、 (e) 該第一および第二の位置決め部材の一方をそ
   れぞれ少なくとも一度ずつ互いに接近させ、か
   つ、該接近時には該第一位置決め部材および第
   二位置決め部材の他方を互いに離間させた状態
   とする位置決め駆動装置と を含むことを特徴とする電子部品の位置決め保持
   装置。 ７ 前記位置決め駆動装置が、前記保持具本体に
   前記吸着具の中心線と平行な方向に移動可能かつ
   前記第一および第二の位置決め部材もしくはそれ
   らと一体的に移動する部材に係合可能に取り付け
   られ、該移動によつて前記第一および第二の位置
   決め部材を接近・離間させるカム部材を含むもの
   である特許請求の範囲第６項記載の位置決め保持
   装置。 ８ 前記第一および第二の位置決め部材が、前記
   保持具本体にそれぞれ前記吸着具の中心線に対し
   て直角な回動中心線のまわりに回動可能に取り付
   けられた第一および第二の回動部材の一端部に設
   けられて該吸着具の中心線に直角な方向に移動可
   能とされたものである特許請求の範囲第７項記載
   の位置決め保持装置。 ９ 前記保持具本体が円形断面部を有するもので
   あり、前記カム部材が該円形断面部の外側に摺動
   可能に嵌合された円筒状部材であつて、かつ、該
   円筒状部材の外周面に形成された円環状の突起が
   前記第一および第二の回動部材と係合してカム作
   用を為すようにされている特許請求の範囲第８項
   記載の位置決め保持装置。