JPH0217293B2 - - Google Patents
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- JPH0217293B2 JPH0217293B2 JP59008895A JP889584A JPH0217293B2 JP H0217293 B2 JPH0217293 B2 JP H0217293B2 JP 59008895 A JP59008895 A JP 59008895A JP 889584 A JP889584 A JP 889584A JP H0217293 B2 JPH0217293 B2 JP H0217293B2
- Authority
- JP
- Japan
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- component
- electronic component
- biasing
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- electronic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 13
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0413—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws with orientation of the component while holding it; Drive mechanisms for gripping tools, e.g. lifting, lowering or turning of gripping tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本発明は、リード線のない所謂チツプ状の電子
部品をプリント基板の所定位置に載置装着する電
子部品の装着装置に於ける電子部品の位置決め装
置に関する。
部品をプリント基板の所定位置に載置装着する電
子部品の装着装置に於ける電子部品の位置決め装
置に関する。
(ロ) 従来の技術
一般にチツプ状の電子部品の装着装置において
は、電子部品をプリント基板上に装着する以前に
直交する４方向に設けられた爪により挾み込んで
位置決めを行う。その一例として特開昭56−
107897号公報に、電子部品を把持する構成が示さ
れているが、これによれば前記電子部品をプツシ
ヤにて挾持する場合、互いに対向するようにノズ
ルの軸心に対し放射方向に摺動自在に支持し、カ
ムの押上げによつて、カムフオロアが押されてプ
ツシヤが閉じる構成である。
は、電子部品をプリント基板上に装着する以前に
直交する４方向に設けられた爪により挾み込んで
位置決めを行う。その一例として特開昭56−
107897号公報に、電子部品を把持する構成が示さ
れているが、これによれば前記電子部品をプツシ
ヤにて挾持する場合、互いに対向するようにノズ
ルの軸心に対し放射方向に摺動自在に支持し、カ
ムの押上げによつて、カムフオロアが押されてプ
ツシヤが閉じる構成である。
ところが前記構成では、確かに一定の大きさの
電子部品を把持する場合は、問題ないが、種々の
大きさの電子部品を把持しようとすると、前記プ
ツシヤの押圧力をコントロールしなければならず
多種類の電子部品を位置決めするには不向きであ
つた。
電子部品を把持する場合は、問題ないが、種々の
大きさの電子部品を把持しようとすると、前記プ
ツシヤの押圧力をコントロールしなければならず
多種類の電子部品を位置決めするには不向きであ
つた。
又実開昭57−37283号公報に開示するように、
前記プツシヤをギアあるいはベルトを用いて対向
する一対のペアを対称的に動作させるようにした
ものが多用されているが、これらはギアあるいは
ベルトの取り付けが困難であつたり、更に動作に
遊びが生じる欠点があつた。
前記プツシヤをギアあるいはベルトを用いて対向
する一対のペアを対称的に動作させるようにした
ものが多用されているが、これらはギアあるいは
ベルトの取り付けが困難であつたり、更に動作に
遊びが生じる欠点があつた。
また、更には特開昭57−89535号公報に開示す
るように、爪の内面の当りをチヤツク本体に当接
させることにより電子部品のセンタリングを行な
う構造にあつては、部品の大きさにバラつきがあ
るために、小さな部品の場合には問題ないが大き
な部品の場合には当該部品により前記当りがチヤ
ツク本体に当接しない状態となるから、両爪はふ
らついてセンタリングが不正確となることがあつ
た。
るように、爪の内面の当りをチヤツク本体に当接
させることにより電子部品のセンタリングを行な
う構造にあつては、部品の大きさにバラつきがあ
るために、小さな部品の場合には問題ないが大き
な部品の場合には当該部品により前記当りがチヤ
ツク本体に当接しない状態となるから、両爪はふ
らついてセンタリングが不正確となることがあつ
た。
また特開昭57−61487号公報には、流体シリン
ダにより作動ブラケツト、支持ブラケツト及びリ
ンクの動作によつて、把持指を開閉する技術が開
示されている。しかし、把持指は支持ブラケツト
とは固定されているものだから、これら把持指の
移動を許すにはリンクとは長孔及びピンを介して
支持ブラケツトと連結させる必要があるが、案内
軸に沿つてスムーズに支持ブラケツトを摺動させ
るには、ピンと長孔との間にはある程度の余裕隙
間が必要であり、その隙間により、支持ブラケツ
トの往復動毎に長孔の対向する面にピンが衝突を
繰返すこととなつて摩耗し、ストローク方向のガ
タを助長し、位置決めが正確にできないという問
題がある。
ダにより作動ブラケツト、支持ブラケツト及びリ
ンクの動作によつて、把持指を開閉する技術が開
示されている。しかし、把持指は支持ブラケツト
とは固定されているものだから、これら把持指の
移動を許すにはリンクとは長孔及びピンを介して
支持ブラケツトと連結させる必要があるが、案内
軸に沿つてスムーズに支持ブラケツトを摺動させ
るには、ピンと長孔との間にはある程度の余裕隙
間が必要であり、その隙間により、支持ブラケツ
トの往復動毎に長孔の対向する面にピンが衝突を
繰返すこととなつて摩耗し、ストローク方向のガ
タを助長し、位置決めが正確にできないという問
題がある。
(ハ) 発明が解決しようとする課題
そこで本発明は、駆動部材が電子部品を把持す
る保持具を付勢体に抗して常時は互いに遠ざける
ように制御し、位置決め時には前記付勢体により
互いに近づけて前記部品を把持するように制御す
るようにし、多種類の電子部品を前記保持具の押
圧力をコントロールすることなく確実に位置決め
するものである。
る保持具を付勢体に抗して常時は互いに遠ざける
ように制御し、位置決め時には前記付勢体により
互いに近づけて前記部品を把持するように制御す
るようにし、多種類の電子部品を前記保持具の押
圧力をコントロールすることなく確実に位置決め
するものである。
(ニ) 課題を解決するための手段
このために本発明は、チツプ状の電子部品をプ
リント基板の所定位置に載置装着する電子部品自
動装着装置に於ける電子部品の位置決め装置に於
いて、前記電子部品が収納されている部品収納部
から吸着手段により取出されて吸着状態にある該
部品を互いに90゜異なる方向より把持して位置決
めを行なう二対の部品保持具と、この対向する各
対の部品保持具に夫々一端が回動可能に連結する
２個の連結部材と、この両連結部材の他端に回動
可能に連結すると共に、中間部の支軸を支点とし
て回動可能な回動レバーと、対となる前記部品保
持具が互いに近づくように付勢する一対の付勢体
と、常時は該付勢体に抗して対となる前記部品保
持具のうちの一方を外方に押圧して互いに遠ざけ
るようにすると共に前記電子部品の位置決め時に
は前記押圧を解除して前記付勢体の付勢力により
互いに近づけて該部品を把持するように制御する
駆動部材とから構成したものである。
リント基板の所定位置に載置装着する電子部品自
動装着装置に於ける電子部品の位置決め装置に於
いて、前記電子部品が収納されている部品収納部
から吸着手段により取出されて吸着状態にある該
部品を互いに90゜異なる方向より把持して位置決
めを行なう二対の部品保持具と、この対向する各
対の部品保持具に夫々一端が回動可能に連結する
２個の連結部材と、この両連結部材の他端に回動
可能に連結すると共に、中間部の支軸を支点とし
て回動可能な回動レバーと、対となる前記部品保
持具が互いに近づくように付勢する一対の付勢体
と、常時は該付勢体に抗して対となる前記部品保
持具のうちの一方を外方に押圧して互いに遠ざけ
るようにすると共に前記電子部品の位置決め時に
は前記押圧を解除して前記付勢体の付勢力により
互いに近づけて該部品を把持するように制御する
駆動部材とから構成したものである。
(ホ) 作用
駆動部材が付勢体に抗して対となる夫々の部品
保持具のうちの一方を外方に押圧して互いに遠ざ
けている。そして吸着手段により吸着された電子
部品を二対の部品保持具の間に位置させ、前記電
子部品の位置決め時には前記駆動部材は前記押圧
を解除して両連結部材及び回動レバーを介して前
記付勢体の付勢力により前記対となる部品保持具
を夫々互いに近づけて弾性的に該部品を把持して
位置決めをする。
保持具のうちの一方を外方に押圧して互いに遠ざ
けている。そして吸着手段により吸着された電子
部品を二対の部品保持具の間に位置させ、前記電
子部品の位置決め時には前記駆動部材は前記押圧
を解除して両連結部材及び回動レバーを介して前
記付勢体の付勢力により前記対となる部品保持具
を夫々互いに近づけて弾性的に該部品を把持して
位置決めをする。
(ヘ) 実施例
図面に従つて本発明を説明すると、第１図は本
発明の電子部品の位置決め装置に用いる保持具を
示す斜視図、第２図は同装置の要部斜視図、第３
図は同装置の要部断面図、第４図は同装置の要部
背面図を示す。
発明の電子部品の位置決め装置に用いる保持具を
示す斜視図、第２図は同装置の要部斜視図、第３
図は同装置の要部断面図、第４図は同装置の要部
背面図を示す。
図面において１，２，３，４はチツプ状の電子
部品５を互いに90゜異なる方向より把持する二対
の保持具、６，７，８，９は該保持具に夫々設け
られ部品５に係合する爪部である。１０は部品収
納部に収納された前記部品を吸着してプリント基
板上に装着する真空チヤツク等の吸着手段、１１
は支軸１６を支点として平面方向に於いて回転可
能な回動レバーである。
部品５を互いに90゜異なる方向より把持する二対
の保持具、６，７，８，９は該保持具に夫々設け
られ部品５に係合する爪部である。１０は部品収
納部に収納された前記部品を吸着してプリント基
板上に装着する真空チヤツク等の吸着手段、１１
は支軸１６を支点として平面方向に於いて回転可
能な回動レバーである。
１２，１３は該回動レバーの両端に回動可能に
支軸１５，１７を介して連結する連結部材として
の第１及び第２のリンク部材、該第１のリンク部
材１２の端部には支軸１４を介して前記保持具１
が連結され、第２のリンク部材１３の端部には支
軸１８を介して保持具２が、連結されている。１
９は常時前記保持具２を１に近づくように付勢す
る付勢体としてのコイルバネ、２０は押圧用レバ
ー２７を回動可能に枢支する回転軸、２１は前記
押圧用レバー２７の端部に形成された回動押圧片
である。
支軸１５，１７を介して連結する連結部材として
の第１及び第２のリンク部材、該第１のリンク部
材１２の端部には支軸１４を介して前記保持具１
が連結され、第２のリンク部材１３の端部には支
軸１８を介して保持具２が、連結されている。１
９は常時前記保持具２を１に近づくように付勢す
る付勢体としてのコイルバネ、２０は押圧用レバ
ー２７を回動可能に枢支する回転軸、２１は前記
押圧用レバー２７の端部に形成された回動押圧片
である。
２２は前記押圧用レバー２７の回転軸２０を支
点とする回動を制御するシリンダユニツトであ
り、該シリンダユニツト２２の押圧用レバー２７
より成る駆動手段がリンク部材を駆動する。２３
は当該位置決め装置のベース、２４は該ベースを
回転させるベース用ギア、２６は駆動モータ２５
に同軸的に設けられた駆動用ギアで前記ベース用
ギア２４と噛合しモータ２５によりベース２３を
所定角度回転させる。２８，２９は、ベアリング
部を示す。３０は前記保持具１の下面に突設した
係合部で、前記回動押圧片２１と係合可能であ
る。
点とする回動を制御するシリンダユニツトであ
り、該シリンダユニツト２２の押圧用レバー２７
より成る駆動手段がリンク部材を駆動する。２３
は当該位置決め装置のベース、２４は該ベースを
回転させるベース用ギア、２６は駆動モータ２５
に同軸的に設けられた駆動用ギアで前記ベース用
ギア２４と噛合しモータ２５によりベース２３を
所定角度回転させる。２８，２９は、ベアリング
部を示す。３０は前記保持具１の下面に突設した
係合部で、前記回動押圧片２１と係合可能であ
る。
次に本発明装置の動作について説明すると、先
ず吸着手段１０によつて電子部品５をチツプ用テ
ープ体（図示せず）から吸引して取出し、吸着手
段１０により該部品５を吸着した状態で第２図の
様に保持具１，２の爪６，７の間に位置させる。
ず吸着手段１０によつて電子部品５をチツプ用テ
ープ体（図示せず）から吸引して取出し、吸着手
段１０により該部品５を吸着した状態で第２図の
様に保持具１，２の爪６，７の間に位置させる。
この場合回転軸２０はシリンダユニツト２２に
より矢印方向Ｐに回転させて、前記爪６，７は押
圧用レバー２７の回動押圧片２１の係合部３０に
対する押圧により、保持具１は矢印方向Ａに向つ
て開き、これに伴つて第１のリンク部材１２は矢
印方向Ｂに向つて移動するので、回動レバー１１
は支軸１６を支点として第４図で時計方向Ｃに回
転し、第２のリンク部材１３はＤ方向に向つてコ
イルバネ１９の付勢力に抗して移動し、保持具２
は該第２のリンク部材１３と共に前記Ｄ方向に移
動し、爪部６，７は第１図〜第３図の図示の如く
開放状態に設定される。
より矢印方向Ｐに回転させて、前記爪６，７は押
圧用レバー２７の回動押圧片２１の係合部３０に
対する押圧により、保持具１は矢印方向Ａに向つ
て開き、これに伴つて第１のリンク部材１２は矢
印方向Ｂに向つて移動するので、回動レバー１１
は支軸１６を支点として第４図で時計方向Ｃに回
転し、第２のリンク部材１３はＤ方向に向つてコ
イルバネ１９の付勢力に抗して移動し、保持具２
は該第２のリンク部材１３と共に前記Ｄ方向に移
動し、爪部６，７は第１図〜第３図の図示の如く
開放状態に設定される。
ここで電子部品５が前記爪部６，７の同一平面
上に中間位置に載置されると、シリンダユニツト
２２により前記回転軸２０を矢印方向P′に回転さ
せる。これによつて押圧用レバー２７は反時計方
向に回転して、保持具２の左端に設けたコイルバ
ネ１９の付勢力によつて保持具２が矢印方向
D′に向つて移動し、これに伴つて第２のリンク
部材１３が同様に矢印方向D′に向つて移動し、
回動レバー１１は支軸１６を中心にして反時計方
向C′に回転し、第１のリンク部材１２は矢印方向
B′に向つて移動する。
上に中間位置に載置されると、シリンダユニツト
２２により前記回転軸２０を矢印方向P′に回転さ
せる。これによつて押圧用レバー２７は反時計方
向に回転して、保持具２の左端に設けたコイルバ
ネ１９の付勢力によつて保持具２が矢印方向
D′に向つて移動し、これに伴つて第２のリンク
部材１３が同様に矢印方向D′に向つて移動し、
回動レバー１１は支軸１６を中心にして反時計方
向C′に回転し、第１のリンク部材１２は矢印方向
B′に向つて移動する。
従つて前記第１のリンク部材１２の移動と共に
保持具１は矢印方向A′に向つて移動し、前記電
子部品５は爪部６，７によつて挾持される。
保持具１は矢印方向A′に向つて移動し、前記電
子部品５は爪部６，７によつて挾持される。
なお第２図〜第４図は図面を分り易くするた
め、一対の爪部６，７について示してある。前記
爪部６，７に対して90゜異なる方向には同様に爪
部８，９が第１図の通り設けて、各駆動部品は同
様に前記一組が設けられている。
め、一対の爪部６，７について示してある。前記
爪部６，７に対して90゜異なる方向には同様に爪
部８，９が第１図の通り設けて、各駆動部品は同
様に前記一組が設けられている。
この場合に前記２対の爪部６，７，８，９を１
個の開閉駆動手段にて構成するときには、前記レ
バー２７を90゜方向に更に１個設置し、当該両レ
バーの下端部をシリンダユニツト２２で上下させ
ればよい。
個の開閉駆動手段にて構成するときには、前記レ
バー２７を90゜方向に更に１個設置し、当該両レ
バーの下端部をシリンダユニツト２２で上下させ
ればよい。
なお前記電子部品５を所定角度位置に回転させ
る場合には、電子部品を挾持したまま駆動モータ
２５にて駆動ギア２６を介してベース２３を回転
させてから保持具を開き所定のプリント基板の取
付個所に装着されれば良い。
る場合には、電子部品を挾持したまま駆動モータ
２５にて駆動ギア２６を介してベース２３を回転
させてから保持具を開き所定のプリント基板の取
付個所に装着されれば良い。
(ト) 発明の効果
以上のように本発明は、多種類の電子部品を部
品保持具の押圧力をコントロールすることなく確
実に位置決めすることができ、然も同一種類の電
子部品にバラつきがあつても関係なく確実に位置
決めすることができると共に弾性的に行なえるか
ら電子部品を破損することも少ない。
品保持具の押圧力をコントロールすることなく確
実に位置決めすることができ、然も同一種類の電
子部品にバラつきがあつても関係なく確実に位置
決めすることができると共に弾性的に行なえるか
ら電子部品を破損することも少ない。
第１図は本発明の電子部品の位置決め装置に用
いる保持具の斜視図、第２図は同装置の要部斜視
図、第３図は同装置の要部断面図、第４図は同装
置の要部底面図を示す。 主な図番の説明 １，２，３，４…保持具、５
…電子部品、６，７，８，９…爪部、１０…吸着
手段、１２，１３…リンク部材、１９…コイルバ
ネ。
いる保持具の斜視図、第２図は同装置の要部斜視
図、第３図は同装置の要部断面図、第４図は同装
置の要部底面図を示す。 主な図番の説明 １，２，３，４…保持具、５
…電子部品、６，７，８，９…爪部、１０…吸着
手段、１２，１３…リンク部材、１９…コイルバ
ネ。
Claims (1)
- １ チツプ状の電子部品をプリント基板の所定位
置に載置装着する電子部品の自動装着装置に於け
る電子部品の位置決め装置に於いて、前記電子部
品が収納されている部品収納部から吸着手段によ
り取出されて吸着状態にある該部品を互いに90゜
異なる方向より把持して位置決めを行なう二対の
部品保持具と、この対向する各対の部品保持具に
夫々一端が回動可能に連結する２個の連結部材
と、この両連結部材の他端に回動可能に連結する
と共に中間部の支軸を支点として回動可能な回動
レバーと、対となる前記部品保持具が互いに近づ
くように付勢する一対の付勢体と、常時は該付勢
体に抗して対となる前記部品保持具のうちの一方
を外方に押圧して互いに遠ざけるようにすると共
に前記電子部品の位置決め時には前記押圧を解除
して前記付勢体の付勢力により互いに近づけて該
部品を把持するように制御する駆動部材とからな
る電子部品の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59008895A JPS60155325A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 電子部品の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59008895A JPS60155325A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 電子部品の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60155325A JPS60155325A (ja) | 1985-08-15 |
| JPH0217293B2 true JPH0217293B2 (ja) | 1990-04-20 |
Family
ID=11705412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59008895A Granted JPS60155325A (ja) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | 電子部品の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60155325A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0770879B2 (ja) * | 1986-10-17 | 1995-07-31 | 三菱電機株式会社 | 電子部品の検査装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4925705A (ja) * | 1972-07-05 | 1974-03-07 | ||
| JPS5761487A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-13 | Fujitsu Fanuc Ltd | Hand for industrial robot |
| JPS5789535A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Sanyo Electric Co Ltd | Device for correcting mounted posture of part |
| JPS5737283B2 (ja) * | 1975-05-19 | 1982-08-09 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6223120Y2 (ja) * | 1980-08-12 | 1987-06-12 |
-
1984
- 1984-01-20 JP JP59008895A patent/JPS60155325A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4925705A (ja) * | 1972-07-05 | 1974-03-07 | ||
| JPS5737283B2 (ja) * | 1975-05-19 | 1982-08-09 | ||
| JPS5761487A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-13 | Fujitsu Fanuc Ltd | Hand for industrial robot |
| JPS5789535A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Sanyo Electric Co Ltd | Device for correcting mounted posture of part |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60155325A (ja) | 1985-08-15 |
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