JP2582017Y2 - パーツグリップ装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は産業用ロボットに搭載さ
れるパーツグリップ装置にかかり、特に一対のフィンガ
によってパーツを把持し搬送するパーツグリップ装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図７、図８に従来例にかかるパーツグリ
ップ装置１００を示す。同図において符号１はボディを
示し、このボディ１には一対のフィンガ２、３が備えら
れている。一対のフィンガ２、３は図示しないガイド部
材に支持されており、平行な姿勢のまま互いに近づく方
向と互いに離れる方向へ動作する。このパーツグリップ
装置１００では、フィンガ２、３が閉じられて円柱状の
パーツＰが把持され、パーツＰを把持したままボディ１
が所定の位置まで移動する。そしてフィンガ２、３が開
いてパーツＰを所定の位置に設置する。このパーツグリ
ップ装置１００では平行な姿勢のまま動作する一対のフ
ィンガ２、３によってパーツＰを把持するので、パーツ
Ｐの径が変化してもパーツＰの芯ＳがＢ方向またはＡ方
向にずれることはなく、パーツＰを高精度に位置決めで
きるという長所がある。

【０００３】図９から図１１に従来例にかかるパーツグ
リップ装置１１０を示す。同図において符号１１はボデ
ィを示し、このボディ１１には一対のフィンガ１２、１
３がピン１４、１５を中心として回動自在に取り付けら
れている。一対のフィンガ１２、１３はＬ字形に形成さ
れており、このフィンガ１２、１３の先端部には把持部
１６、１７が取り付けられている。把持部１６と把持部
１７の互いに対向する部分にはそれぞれ凹部１８と凹部
１９が形成されている。またフィンガ１２、１３の後端
部には切欠き２０、２１が形成されている。

【０００４】符号２８は駆動ロッドを示し、この駆動ロ
ッド２８はＡ−Ｂ方向へ動作する。駆動ロッド２８の先
端には支持部材２２が取り付けられており、この支持部
材２２には一対のピン２３、２４が固定されている。こ
の一対のピン２３、２４はフィンガ１２、１３の切欠き
２０、２１にそれぞれ動作自在に嵌まり込んでいる。こ
のパーツグリップ装置１１０では、駆動ロッド２８がＡ
方向へ駆動すると、ピン２３、２４を介してフィンガ１
２、１３へ動力が伝達され、フィンガ１２、１３がピン
１４、１５を支点として閉じ方向へ回動し、把持部１
６、１７がパーツＰを把持する。次いでパーツＰを把持
したままボディ１１が所定の位置まで移動する。そして
駆動ロッド２８がＢ方向へ駆動してフィンガ１２、１３
が開き方向へ回動してパーツＰを所定の位置に設置す
る。なおパーツＰの直径は周面に把持部１６、１７が当
接した状態で、フィンガ１２、１３が平行となる寸法で
ある。

【０００５】このパーツグリップ装置１１０では一対の
フィンガ１２、１３がピン１４、１５を支点として回動
するので、フィンガ１２、１３を大きく開いた状態では
把持部１６、１７がパーツＰのＣ−Ｄ方向の延長線上か
ら外れることになる。したがってボディ１１をＡ方向や
上下方向（紙面に直交する方向）へ移動させなくても把
持部１６、１７がパーツＰから完全に逃げることにな
る。よってパーツＰを所定の位置に設置した後、ボディ
１１をＡ方向などに動かすことなく、Ｃ方向またＤ方向
へ動作させることができる長所がある。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】しかしながらパーツグ
リップ装置１００では、一対のフィンガ２、３が平行な
姿勢のまま開閉動作するので、図８に示すようにパーツ
Ｐを所定の位置に設置した後、一対のフィンガ２、３が
パーツＰのＣ−Ｄ方向の延長線上に位置している。した
がってボディ１をＡ方向や上下方向に移動させ、一対の
フィンガ２、３をパーツＰのＣ−Ｄ方向の延長線上から
外さないと、次の動作に移行することができない欠点が
ある。

【０００７】一方パーツグリップ装置１１０では、図１
０に示すようにパーツＰより直径が大きいパーツＰａを
把持すると、パーツＰを把持した場合と比較してパーツ
Ｐａの芯ＳがＢ方向へずれてしまい、また図１１に示す
ようにパーツＰより直径が小さいパーツＰｂを把持する
と、パーツＰを把持した場合と比較してパーツＰｂの芯
ＳがＡ方向へずれてしまうため、所定の直径のパーツＰ
以外は高精度に位置決めすることができなくなる欠点が
ある。また把持部１６、１７を使用せずフィンガ１２、
１３によって直接に直方体状や立方体状のパーツを把持
する場合、図１２に示すようにフィンガ１２、１３が平
行な状態で把持することができるのは所定の幅寸法のパ
ーツＰｃのみで、図１３に示すようにパーツＰｃより幅
寸法の大きいパーツＰｄ、あるいは幅寸法が小さいパー
ツを確実に把持することができない欠点もある。

【０００８】本考案は上記従来の問題点に着目してなさ
れたものであり、ボディを停止させたままでフィンガの
みを動かして、フィンガをパーツの延長線上から外すこ
とができ、しかも直径の異なる円筒状のパーツの芯をず
らすことなく把持でき、さらに幅寸法の異なる直方体状
や立方体状のパーツも確実に把持することができるパー
ツグリップ装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、以下の装置を提供する。請求項１の考案は、ボディ
と、前記ボディに備えられ互いに近づく方向と離れる方
向へ平行な姿勢のまま動作自在な一対のスライダと、前
記各スライダにそれぞれ設けられた側面と、前記一対の
スライダに備えられた支点を中心として回動開閉自在な
一対のフィンガと、前記一対のフィンガを前記支点を中
心として回動開閉させる方向の駆動力を発揮する駆動手
段とからなり、前記一対のフィンガが互いに平行な姿勢
になると各フィンガの内側面に前記スライダの側面がそ
れぞれ当接し、前記一対のフィンガが互いに平行な姿勢
から回動し閉じるのを規制し、且つ前記駆動手段の駆動
力によって前記フィンガが平行な姿勢を保ったままで互
いに近づく方向へ動作させることを特徴とするパーツグ
リップ装置である。請求項２の考案は、請求項１に記載
したパーツグリップ装置において、一対のスライダを互
いに離れる方向へ付勢するコイルスプリングを設けたこ
とを特徴とするパーツグリップ装置である。請求項３の
考案は、請求項１又は２に記載したパーツグリップ装置
において、各フィンガが互いに平行な姿勢になったとき
に各フィンガの凹部に入り込むボールプランジャを各ス
ライダに設けたことを特徴とするパーツグリップ装置で
ある。請求項４の考案は、請求項１乃至３のいずれかに
記載したパーツグリップ装置において、前記ボディにガ
イド板を設け、前記ガイド板の両側に各フィンガが入り
込む切欠きを形成し、更に一対のガイドローラを各フィ
ンガの上下面に回転自在に設け、且つ前記一対のガイド
ローラは各フィンガが互いに平行な姿勢になったときガ
イド板の前面に当接する位置に配置したことを特徴とす
るパーツグリップ装置である。

【００１０】

【作用】本考案では、駆動手段によって一対のフィンガ
が支点を中心として閉じ方向へ駆動され平行な姿勢とな
ると、一対のフィンガが平行な姿勢を保ったままの状態
で一対のスライダが互いに近づく方向へ駆動されて、一
対のフィンガによってパーツが把持される。そしてボデ
ィが所定の位置まで移動し、一対のフィンガ開いてパー
ツが所定の位置に設置される。

【００１１】

【実施例】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置
１２０を図１から図５の図面によって説明する。符号３
１はボディを示し、このボディ３１は図示しない駆動装
置に取り付けられて、Ｃ−Ｄ方向へ動作するようになっ
ている。ボディ３１の前面には一対の切欠き３２、３３
が対称に形成されており、またボディ３１は中空になっ
ている。ボディ３１には上蓋３６と底蓋３５が取り付け
られ、これら上蓋３６と底蓋３５とによって中空部分が
覆われている。

【００１２】符号３７、３８は一対のスライダを示し、
このスライダ３７とスライダ３８は対称形に製作されて
いる。スライダ３７、３８にはＣ−Ｄ方向へ延びる長穴
５２、５３がそれぞれ形成されている。スライダ３７は
ボディ３１の前面側の凸部４０、４１、４６および背面
側の凸部４４に３本のシャフト５０によってＣ−Ｄ方向
へ動作自在に支持されている。またスライダ３８はボデ
ィ３１の前面側の凸部４２、４３、４６および背面側の
凸部４５に３本のシャフト５０によってＣ−Ｄ方向へ動
作自在に支持されている。したがってスライダ３７とス
ライダ３８は互いに近づく方向と互いに離れる方向へ平
行な姿勢のまま動作できる。

【００１３】スライダ３７とスライダ３８は間隔をおい
て対称に配置されており、スライダ３７とスライダ３８
との間にはコイルスプリング５１が配置されている。こ
のコイルスプリング５１はスライダ３７とスライダ３８
を互いに離れる方向へ付勢している。符号５７、５８は
一対のフィンガを示し、このフィンガ５７とフィンガ５
８はＬ字形で対称形に製作されている。フィンガ５７は
スライダ３７にピン６０によって回動自在に支持され、
長穴５２を通ってボディ３１の側方に突出している。フ
ィンガ５８はスライダ３８にピン６１によって回動自在
に支持され、長穴５３を通ってボディ３１の側方に突出
している。スライダ３７、３８にはボールプランジャ８
２、８３が設けられ、フィンガ５７、５８の下面にはボ
ールプランジャ８２、８３の先端部が嵌合する凹部が形
成されている。

【００１４】符号６２は駆動ロッドを示し、この駆動ロ
ッド６２はボディ３１の丸穴６３から貫入しており、ス
ライダ３７とスライダ３８との中間をＡ−Ｂ方向へ油圧
によって進退動作するようになっている。駆動ロッド６
２の先端には略直方体状の支持部材６４が固定されてい
る。符号６６、６７は一対のリンクを示し、この一対の
リンク６６、６７は後端部が支持部材６４の上面にピン
６９、７０によって回動自在に取り付けられている。リ
ンク６６の先端部はフィンガ５７の上面にピン７３によ
って回動自在に取り付けられ、またリンク６７はフィン
ガ５８の上面にピン７４によって回動自在に取り付けら
れている。ピン７３の芯とピン６０の芯は一線上に位置
し、またピン７４の芯とピン６１の芯も同様に一線上に
位置している。

【００１５】駆動ロッド６２、支持部材６４、一対のリ
ンク６６、６７、ピン６０、６１、６９、７０、７３、
７４によって駆動手段が構成されている。支持部材６４
の前面にはガイド穴７５が形成されている。このガイド
穴７５に対向してガイドロッド８０が配置されており、
このガイドロッド８０の基端部は凸部４６に固定されて
いる。

【００１６】次にこのパーツグリップ装置１２０の動作
について説明する。図３に示すように図示しない駆動装
置によってパーツグリップ装置１２０はパーツＰの正面
に移動させられる。このときフィンガ５７、５８は１８
０°の角度に開いた状態となっている。次いで図４に示
すように駆動ロッド６２がＢ方向へ進行し、駆動ロッド
６２から一対のリンク６６、６７を介して駆動力が伝達
され、フィンガ５７、５８はピン６０、６１を支点とし
て閉じる方向へ駆動される。

【００１７】そしてフィンガ５７、５８が平行になる
と、フィンガ５７の内側面５７ａがスライダ３７の先端
部側面３７ａに当接し、またフィンガ５８の内側面５８
ａがスライダ３８の先端部側面３８ａに当接する。かか
る状態ではピン６０、６１、６９、７０、７３、７４の
芯がＣ−Ｄ方向の同一線上に並ぶことなる（図４参
照）。このときボールプランジャ８２、８３の先端部は
フィンガ５７、５８の凹部に入り込む。したがってフィ
ンガ５７、５８を駆動させるためにはボールプランジャ
８２、８３を凹部から外す力以上の力を加えることが必
要となり、フィンガ５７、５８が不用意に動いてしまう
のを防止できる。特にフィンガ５７またはフィンガ５８
が開く方向と重力方向とが同じになる姿勢でパーツグリ
ップ装置１２０を使用する場合に、フィンガ５７または
フィンガ５８が不用意に開いてしまうのを防止すること
ができる。

【００１８】コイルスプリング５１はスライダ３７、３
８を互いに離れる方向へ付勢して、フィンガ５７、５８
が閉じ方向へ回動する際、スライダ３７、３８がぐらつ
くのを防止する。なお駆動ロッド６２がＢ方向へ進行す
るとガイド穴７５にガイドロッド８０が入り込んで、駆
動ロッド６２がガイドされる。

【００１９】図５に示すように駆動ロッド６２がＢ方向
へさらに進行すると、一対のリンク６６、６７によって
一対のフィンガ５７、５８が互いに近づく方向へ付勢す
る力が加えられ、フィンガ５７はスライダ３７ととも
に、またフィンガ５８はスライダ３８とともにコイルス
プリング５１の付勢力に抗して互いに近づく方向へ駆動
される。そしてフィンガ５７、５８によってパーツＰが
把持される。上記の動作においてフィンガ５７はその内
側面５７ａがスライダ３７の先端部側面３７ａに当接
し、フィンガ５８はその内側面５８ａがスライダ３８の
先端部側面３８ａに当接した状態で互いに近づく方向へ
駆動されるので、駆動中フィンガ５７、５８は平行な姿
勢が保たれることになる。

【００２０】フィンガ５７、５８がパーツＰを保持した
状態で、ボディ３１がＣ方向へ移動し所定の位置に停止
する。そして駆動ロッド６２がＡ方向へ後退しフィンガ
５７、５８が開いてパーツＰが所定の位置に設置され
る。さらに駆動ロッド６２がＡ方向へ後退し、図３に示
したようにフィンガ５７、５８が１８０°開いた状態と
なり、ボディ３１がＤ方向へ移動して、パーツグリップ
装置１２０は次の動作を行う。

【００２１】ところで上記実施例にかかるパーツグリッ
プ装置１２０は一対のフィンガ５７、５８が平行に駆動
できる範囲内であれば寸法の異なるパーツを把持するこ
とができるように設定されている。したがって駆動ロッ
ド６２はパーツの径寸法にかかわらず、図５に示したス
トロークの終端まで進行しようとする。よってフィンガ
５７、５８がパーツを把持してもなおフィンガ５７、５
８はパーツに対して押圧されることになる。フィンガ５
７、５８がパーツに対して押圧されると反力が生じ、こ
の反力はフィンガ５７、５８をピン６０、６１を支点と
して開き方向へ回動させようとする。パーツを把持する
際、フィンガ５７、５８が開き方向へ回動すると、図１
０において説明した場合と同様にパーツの芯がＢ方向へ
ずれる不都合が生じることになる。図６に示すパーツグ
リップ装置２２０はかかる不都合の発生を完全に防止す
るものである。

【００２２】パーツグリップ装置２２０は上記したパー
ツグリップ装置１２０と略同じで構造あるので、同じ構
造にかかる部分については説明を省略し、パーツグリッ
プ装置１２０と異なる点についてのみ説明する。またパ
ーツグリップ装置１２０と同じ部品については同一の符
号、名称を用いることにする。

【００２３】図６に示すようにボディ３１の前面にはガ
イド板９０が固定されている。このガイド板９０の前面
は平坦に製作されており、両側には一対の切欠き９１、
９２が形成されている。切欠き９１、９２はボディ３１
の切欠き３２、３３に対応して形成されており、一対の
フィンガ５７、５８が入り込むようになっている。フィ
ンガ５７の上下面およびフィンガ５８の上下面には、一
対のガイドローラ９３、９４が回転自在に取り付けられ
ている。このガイドローラ９３、９４は一対のフィンガ
５７、５８が平行になると、ガイド板９０の前面に当接
する位置に備えられている。

【００２４】次にこのパーツグリップ装置２２０の動作
について説明する。一対のフィンガ５７、５８がそれぞ
れピン６０、６１を支点として閉じ方向へ回動し平行に
なると、ガイドローラ９３、９４がガイド板９０の前面
に当接する。さらにフィンガ５７、５８が互いに近づく
方向へ駆動されると、ガイドローラ９３、９４はガイド
板９０の前面に当接した状態で回転する。一対のフィン
ガ５７、５８がパーツＰを把持すると反力が生じ、フィ
ンガ５７、５８に対しピン６０、６１を支点として開き
方向へ回動させようとする力が加わる。しかしガイドロ
ーラ９３、９４がガイド板９０の前面に当接しているの
で、一対のフィンガ５７、５８の回動動作は規制される
ことになる。

【００２５】以上、本考案の実施例について詳述してき
たが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではな
く、本考案の要旨を逸脱しない範囲における設計の変更
などがあっても本考案に含まれる。例えば、スライダ３
７、３８はシャフト５０によって支持する他、レール状
の部材をボディ３１に設け、このレール状の部材に摺動
自在に嵌合する部材をスライダ３７、３８に備えて、ス
ライダ３７、３８を支持してもよい。また駆動ロッド６
２は油圧によって駆動する他、エア等の駆動源を用いる
ことも可能である。パーツグリップ装置２２０にガイド
板９０を設けるかわりに、ボディ３１の前面を平坦に製
作してもよい。

【００２６】

【考案の効果】以上のように本考案によれば、ボディを
停止させたままでフィンガのみを動かして、フィンガを
パーツの延長線上から外すことができるようになる。し
たがってパーツを所定の位置に設置した後、パーツの延
長線上からフィンガを外すためにボディを移動させる必
要がなく、従来のフィンガが平行に動作するタイプのパ
ーツグリップ装置と比べ動作をひとつ省略することがで
きるようになる。しかも従来のフィンガが回動するタイ
プのパーツグリップ装置と異なり、直径の異なる円筒状
のパーツの芯をずらすことなく把持できるようになり、
さらに幅寸法の異なる直方体状や立方体状のパーツも把
持することができるようになる。よって従来のフィンガ
が平行に動作するタイプのパーツグリップ装置と従来の
フィンガが回動するタイプのパーツグリップ装置のもつ
短所がなく、両装置の長所のみをもったパーツグリップ
装置を提供することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
斜視図である。

【図２】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
一部破断側面図である。

【図３】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
動作を説明するための平面図である。

【図４】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
動作を説明するための平面図である。

【図５】本考案の実施例にかかるパーツグリップ装置の
動作を説明するための平面図である。

【図６】本考案の他の実施例にかかるパーツグリップ装
置の部分斜視図である。

【図７】従来例にかかるフィンガが平行に動作するタイ
プのパーツグリップ装置の動作を説明するための平面図
である。

【図８】従来例にかかるフィンガが平行に動作するタイ
プのパーツグリップ装置の問題点を説明するための平面
図である。

【図９】従来例にかかるフィンガが回動するタイプのパ
ーツグリップ装置の動作を説明するための平面図であ
る。

【図１０】従来例にかかるフィンガが回動するタイプの
パーツグリップ装置の問題点を説明するための平面図で
ある。

【図１１】従来例にかかるフィンガが回動するタイプの
パーツグリップ装置の問題点を説明するための平面図で
ある。

【図１２】従来例にかかるフィンガが回動するタイプの
パーツグリップ装置の動作を説明するための平面図であ
る。

【図１３】従来例にかかるフィンガが回動するタイプの
パーツグリップ装置の問題点を説明するための平面図で
ある。

【符号の説明】

３１ ボディ ３７、３８ スライダ ５７、５８ フィンガ ６２ 駆動ロッド ６４ 支持部材 ６６、６７ リンク ６０、６１、６９、７０、７３、７４ ピン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 15/08

Claims (4)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ボディと、前記ボディに備えられ互いに近
   づく方向と離れる方向へ平行な姿勢のまま動作自在な一
   対のスライダと、前記各スライダにそれぞれ設けられた
   側面と、前記一対のスライダに備えられた支点を中心と
   して回動開閉自在な一対のフィンガと、前記一対のフィ
   ンガを前記支点を中心として回動開閉させる方向の駆動
   力を発揮する駆動手段とからなり、前記一対のフィンガ
   が互いに平行な姿勢になると各フィンガの内側面に前記
   スライダの側面がそれぞれ当接し、前記一対のフィンガ
   が互いに平行な姿勢から回動し閉じるのを規制し、且つ
   前記駆動手段の駆動力によって前記フィンガが平行な姿
   勢を保ったままで互いに近づく方向へ動作させることを
   特徴とするパーツグリップ装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載したパーツグリップ装置に
   おいて、一対のスライダを互いに離れる方向へ付勢する
   コイルスプリングを設けたことを特徴とするパーツグリ
   ップ装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２に記載したパーツグリップ
   装置において、各フィンガが互いに平行な姿勢になった
   ときに各フィンガの凹部に入り込むボールプランジャを
   各スライダに設けたことを特徴とするパーツグリップ装
   置。
4. 【請求項４】請求項１乃至３のいずれかに記載したパー
   ツグリップ装置において、前記ボディにガイド板を設
   け、前記ガイド板の両側に各フィンガが入り込む切欠き
   を形成し、更に一対のガイドローラを各フィンガの上下
   面に回転自在に設け、且つ前記一対のガイドローラは各
   フィンガが互いに平行な姿勢になったときガイド板の前
   面に当接する位置に配置したことを特徴とするパーツグ
   リップ装置。