JPS6122792Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6122792Y2 JPS6122792Y2 JP1982034351U JP3435182U JPS6122792Y2 JP S6122792 Y2 JPS6122792 Y2 JP S6122792Y2 JP 1982034351 U JP1982034351 U JP 1982034351U JP 3435182 U JP3435182 U JP 3435182U JP S6122792 Y2 JPS6122792 Y2 JP S6122792Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripper
- pair
- gripping
- levers
- screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は直径の異なる各種の円筒状部材を把握
することのできる広範囲グリツパに関する。
することのできる広範囲グリツパに関する。
ローデイング装置、或いは産業用ロボツトにお
いて円筒状部材を把握する場合には従来からＶ形
把持面を有するグリツパが多く用いられている。
例えば実公昭51−26857号ではＶ形把持面が同時
に同量互いに反対方向に移動するものであるが１
つの駆動源で行われるため小径工作物でも大きく
開閉し把握まで時間がかかる。またＶ面が一定で
あるので対応できる径の変化範囲は小さいもので
ある。また爪の間隔を変更できるもの例えば実開
昭49−49673号では１つのフインガＡに対向する
アーム上に２つのフインガＢ，Ｃを有しその一方
のフインガＣと対向するアームとをフインガＡに
対して１つの駆動源から同時に移動させて小径工
作物から大径工作物迄対応するようにしているが
把持中心が変位する不都合がある。また把持中心
が変位せずカムで爪体を開閉するもの例えば特開
昭51−48874号では把持径の範囲が比較的小さく
大径工作物を把持するには爪体が大形になり更に
１つの駆動源で行うため小径工作物でもいつぱい
の開閉を行わねばならず把持時間がかかる問題が
ある。
いて円筒状部材を把握する場合には従来からＶ形
把持面を有するグリツパが多く用いられている。
例えば実公昭51−26857号ではＶ形把持面が同時
に同量互いに反対方向に移動するものであるが１
つの駆動源で行われるため小径工作物でも大きく
開閉し把握まで時間がかかる。またＶ面が一定で
あるので対応できる径の変化範囲は小さいもので
ある。また爪の間隔を変更できるもの例えば実開
昭49−49673号では１つのフインガＡに対向する
アーム上に２つのフインガＢ，Ｃを有しその一方
のフインガＣと対向するアームとをフインガＡに
対して１つの駆動源から同時に移動させて小径工
作物から大径工作物迄対応するようにしているが
把持中心が変位する不都合がある。また把持中心
が変位せずカムで爪体を開閉するもの例えば特開
昭51−48874号では把持径の範囲が比較的小さく
大径工作物を把持するには爪体が大形になり更に
１つの駆動源で行うため小径工作物でもいつぱい
の開閉を行わねばならず把持時間がかかる問題が
ある。
本考案は上記欠点を解消するためになされ、各
種工作物に対し把持中心が変位せず把持範囲が広
く把持時間の短いグリツパを提供しようとするも
ので、本考案は対向するＶ形把持面をそれぞれ２
分割し互いに反対方向に同時に同量移動するよう
に構成しＶ形把持面をカムによつて開閉させ把持
面の移動側と把持面の開閉側とを分離して駆動す
るようにしたことを特徴とする。
種工作物に対し把持中心が変位せず把持範囲が広
く把持時間の短いグリツパを提供しようとするも
ので、本考案は対向するＶ形把持面をそれぞれ２
分割し互いに反対方向に同時に同量移動するよう
に構成しＶ形把持面をカムによつて開閉させ把持
面の移動側と把持面の開閉側とを分離して駆動す
るようにしたことを特徴とする。
以下本考案の実施例を図面にもとづき説明す
る。スリーブ状のアーム軸１の先端にグリツパ本
体２が固着され、この本体上で前記アーム軸１の
軸線に対して対称な位置に一対のピン３が植設さ
れている。一対のピン３にはそれぞれグリツパレ
バー４が枢支されていてこのレバー４と前記本体
２との間には圧縮ばね５が架設されており、一対
のレバー４を常に閉じるように付勢している。ま
たグリツパレバー４はストツパによつて所定角度
範囲旋回可能に規制されている。前記スリーブ状
のアーム軸１内には軸心を一致させて中間スリー
ブ６が回転可能で、且軸線方向に移動可能に挿通
されていてこの中間スリーブ６の先端フランジ部
には傘歯車７が削設されている。
る。スリーブ状のアーム軸１の先端にグリツパ本
体２が固着され、この本体上で前記アーム軸１の
軸線に対して対称な位置に一対のピン３が植設さ
れている。一対のピン３にはそれぞれグリツパレ
バー４が枢支されていてこのレバー４と前記本体
２との間には圧縮ばね５が架設されており、一対
のレバー４を常に閉じるように付勢している。ま
たグリツパレバー４はストツパによつて所定角度
範囲旋回可能に規制されている。前記スリーブ状
のアーム軸１内には軸心を一致させて中間スリー
ブ６が回転可能で、且軸線方向に移動可能に挿通
されていてこの中間スリーブ６の先端フランジ部
には傘歯車７が削設されている。
更に前記中間スリーブ６内には軸方向にのみ前
記中間スリーブ６と一体的に移動可能にカム軸８
が挿通されていて先端には前記傘歯車７よりも突
出して傾斜カム部９が形成されている。この傾斜
カム部９は後方に傾き狭くなる斜面１０と、この
斜面１０に続き急激に小さくなる小径部１１と前
記傘歯車７の前端面に接触するフランジ部１２と
により構成されている。前記グリツパレバー４の
ピン３による枢支点よりも後部で、前記カム軸８
の斜面１０に接触する位置にローラ１３が回転可
能に取付けられている。また前記一対のグリツパ
レバー４の枢支点よりも前部における互いに向き
合つた内面には摺動案内面１４が形成されてい
て、各グリツパレバー４にそれぞれ２個一組のロ
ーラ支持体１５が取付けられている。更に各グリ
ツパレバー４には前記摺動案内面１４と同方向に
ねじ軸１６が軸承されている。このねじ軸１６は
ねじ部が前後２つの部分に分けられていて、その
分れている部分にフランジ１６ａが設けられてい
て軸方向の位置決めをしている。そして前方と後
方とでねじの向きが逆向きの同ピツチに形成され
ている。そして前記各一組のローラ支持体１５は
それぞれねじ軸１６の前方と後方に分かれて螺合
させられるとともに、後述の各ローラ支軸１８が
把持中心対称の関係になるように取付けられその
ためねじ軸１６を回転させると一組のローラ支持
体１５は互いに反対方向に同量移動される。ロー
ラ支持体１５の先端の支軸１８にはそれぞれ同径
のローラ１７が枢支されていて、このローラ１７
にて円筒部材を把握するものである。前記ねじ軸
１６の後端には前記傘歯車７と噛合うことのでき
る傘歯車１９が固着されている。
記中間スリーブ６と一体的に移動可能にカム軸８
が挿通されていて先端には前記傘歯車７よりも突
出して傾斜カム部９が形成されている。この傾斜
カム部９は後方に傾き狭くなる斜面１０と、この
斜面１０に続き急激に小さくなる小径部１１と前
記傘歯車７の前端面に接触するフランジ部１２と
により構成されている。前記グリツパレバー４の
ピン３による枢支点よりも後部で、前記カム軸８
の斜面１０に接触する位置にローラ１３が回転可
能に取付けられている。また前記一対のグリツパ
レバー４の枢支点よりも前部における互いに向き
合つた内面には摺動案内面１４が形成されてい
て、各グリツパレバー４にそれぞれ２個一組のロ
ーラ支持体１５が取付けられている。更に各グリ
ツパレバー４には前記摺動案内面１４と同方向に
ねじ軸１６が軸承されている。このねじ軸１６は
ねじ部が前後２つの部分に分けられていて、その
分れている部分にフランジ１６ａが設けられてい
て軸方向の位置決めをしている。そして前方と後
方とでねじの向きが逆向きの同ピツチに形成され
ている。そして前記各一組のローラ支持体１５は
それぞれねじ軸１６の前方と後方に分かれて螺合
させられるとともに、後述の各ローラ支軸１８が
把持中心対称の関係になるように取付けられその
ためねじ軸１６を回転させると一組のローラ支持
体１５は互いに反対方向に同量移動される。ロー
ラ支持体１５の先端の支軸１８にはそれぞれ同径
のローラ１７が枢支されていて、このローラ１７
にて円筒部材を把握するものである。前記ねじ軸
１６の後端には前記傘歯車７と噛合うことのでき
る傘歯車１９が固着されている。
次に上記構成のグリツパの作用について説明す
る。今直径d1の円筒部材を把握しているものとす
る。このときカム軸８は中間スリーブ６と共に後
退位置にあり、グリツパレバー４の後部ローラ１
３を斜面１０にて外方へ開かせて把握力を与えて
いる。この円筒部材の把握を解除するには中間ス
リーブ６とカム軸８とを前進させカム軸８のフラ
ンジ部１２の前端面にてローラ１３を押圧し、ロ
ーラ１３を小径部１１の空間に落ち込ませるよう
にグリツパレバー４を旋回させて支持体１５を開
かせる。このとき直径d1の円筒部材を取り除いて
も、ローラ１３はフランジ部１２に押されている
ためグリツパレバー４が閉じることはない。次に
把握径を変更するには中間スリーブ６の前進によ
り傘歯車７が噛み合い可能な位置に置かれ、グリ
ツパレバー４の旋回により傘歯車１９が傘歯車７
と噛み合う。その後中間スリーブ６を回転させね
じ軸１６を回わして把握する円筒部材の中心位置
を変えることなく支持体１５を動かせて、異なる
直径d2の円筒部材に適した位置にローラ１７を移
動させる。そして新しい直径d2の円筒部材を把握
するためにカム軸８と中間スリーブ６を同時に後
退させ斜面１０にてグリツパレバー４を旋回させ
てローラ１７にて把握する。この時傘歯車７は中
間スリーブ６と共に後退しまた傘歯車１９はグリ
ツパレバー４と共に旋回して噛み合いがはなれ
る。なおグリツパの待機状態にあるときは必ずカ
ム軸８が前進してフランジ部１２がローラ１３を
押圧してグリツパレバー４は開いた状態におかれ
ているものである。以上詳述したように本考案で
は把握する円筒部材に接触する把持部材のローラ
を２つのグリツパレバー各々に１組づつ移動可能
に取り付け、これらローラを各グリツパレバー内
で互いに反対方向に同時に同量移動させる手段を
設け更にグリツパレバーを開閉する手段を別に作
動するように設け径変更と把握動作を分離したた
め、把握時間が短時間となり、径変更の対応が容
易でグリツパガ小形のわりに大径工作物が把持で
きるものであり更に把握径の変更が自動的に行え
るためNC機械の無人化運転に対応できる特徴を
有する。
る。今直径d1の円筒部材を把握しているものとす
る。このときカム軸８は中間スリーブ６と共に後
退位置にあり、グリツパレバー４の後部ローラ１
３を斜面１０にて外方へ開かせて把握力を与えて
いる。この円筒部材の把握を解除するには中間ス
リーブ６とカム軸８とを前進させカム軸８のフラ
ンジ部１２の前端面にてローラ１３を押圧し、ロ
ーラ１３を小径部１１の空間に落ち込ませるよう
にグリツパレバー４を旋回させて支持体１５を開
かせる。このとき直径d1の円筒部材を取り除いて
も、ローラ１３はフランジ部１２に押されている
ためグリツパレバー４が閉じることはない。次に
把握径を変更するには中間スリーブ６の前進によ
り傘歯車７が噛み合い可能な位置に置かれ、グリ
ツパレバー４の旋回により傘歯車１９が傘歯車７
と噛み合う。その後中間スリーブ６を回転させね
じ軸１６を回わして把握する円筒部材の中心位置
を変えることなく支持体１５を動かせて、異なる
直径d2の円筒部材に適した位置にローラ１７を移
動させる。そして新しい直径d2の円筒部材を把握
するためにカム軸８と中間スリーブ６を同時に後
退させ斜面１０にてグリツパレバー４を旋回させ
てローラ１７にて把握する。この時傘歯車７は中
間スリーブ６と共に後退しまた傘歯車１９はグリ
ツパレバー４と共に旋回して噛み合いがはなれ
る。なおグリツパの待機状態にあるときは必ずカ
ム軸８が前進してフランジ部１２がローラ１３を
押圧してグリツパレバー４は開いた状態におかれ
ているものである。以上詳述したように本考案で
は把握する円筒部材に接触する把持部材のローラ
を２つのグリツパレバー各々に１組づつ移動可能
に取り付け、これらローラを各グリツパレバー内
で互いに反対方向に同時に同量移動させる手段を
設け更にグリツパレバーを開閉する手段を別に作
動するように設け径変更と把握動作を分離したた
め、把握時間が短時間となり、径変更の対応が容
易でグリツパガ小形のわりに大径工作物が把持で
きるものであり更に把握径の変更が自動的に行え
るためNC機械の無人化運転に対応できる特徴を
有する。
第１図は本考案グリツパの断面図で、中心線の
上半分に円筒部材把握時の状態を、また下半分に
把握解除時の状態を示す。第２図は第１図の−
視図である。 １……アーム軸、４……グリツパレバー、６…
…中間スリーブ、７……傘歯車、９……傾斜カム
部、１６……ねじ軸、１７……ローラ、１９……
傘歯車。
上半分に円筒部材把握時の状態を、また下半分に
把握解除時の状態を示す。第２図は第１図の−
視図である。 １……アーム軸、４……グリツパレバー、６…
…中間スリーブ、７……傘歯車、９……傾斜カム
部、１６……ねじ軸、１７……ローラ、１９……
傘歯車。
Claims (1)
- アーム軸の軸線に対し軸線を含む平面内の対称
位置で旋回可能に設けられた一対のグリツパレバ
ーと、該一対のグリツパレバーの互いに向き合う
内側に移動可能に取り付けられ把持中心対称に位
置するそれぞれ一組の把持部材と、前記一対のグ
リツパレバーの旋回中心に対して該把持部材と反
対側に設けられたカム接触部材と、前記グリツパ
レバーのそれぞれに軸承されアーム軸側突出端に
歯車を固着し、前記各一組の把持部材を互いに反
対方向に同時に同量移動させるねじと、前記アー
ム軸と同心に軸方向移動、旋回可能に設けられて
前進移動端で前記一対のグリツパレバーが開いた
状態において該ねじの歯車と噛み合う歯車を頭部
に有しねじを回転駆動するスリーブと、前記アー
ム軸と同心に軸方向移動可能に設けられ且つ該ス
リーブとは別に駆動され前記カム接触部材に作用
して前記一対のグリツパレバーを閉じる傾斜カム
部及び該傾斜カム部の不作用位置にある前記カム
接触部材に作用して前記グリツパレバーを開くフ
ランジ部を有するカム軸とを備えたことを特徴と
する広範囲グリツパ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3435182U JPS58140083U (ja) | 1982-03-11 | 1982-03-11 | 広範囲グリツパ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3435182U JPS58140083U (ja) | 1982-03-11 | 1982-03-11 | 広範囲グリツパ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58140083U JPS58140083U (ja) | 1983-09-20 |
| JPS6122792Y2 true JPS6122792Y2 (ja) | 1986-07-08 |
Family
ID=30045845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3435182U Granted JPS58140083U (ja) | 1982-03-11 | 1982-03-11 | 広範囲グリツパ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58140083U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5544946B2 (ja) * | 2010-03-12 | 2014-07-09 | 株式会社Ｉｈｉ | ロボットハンド |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5126857U (ja) * | 1974-08-19 | 1976-02-27 | ||
| JPS5148874A (en) * | 1974-10-23 | 1976-04-27 | Taiyo Tekko Kk | Hikosakubutsuno jidochoshinshikichatsukingusochi |
-
1982
- 1982-03-11 JP JP3435182U patent/JPS58140083U/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5126857U (ja) * | 1974-08-19 | 1976-02-27 | ||
| JPS5148874A (en) * | 1974-10-23 | 1976-04-27 | Taiyo Tekko Kk | Hikosakubutsuno jidochoshinshikichatsukingusochi |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58140083U (ja) | 1983-09-20 |
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