JP2635112B2 - 把持結合手段 - Google Patents
把持結合手段Info
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- JP2635112B2 JP2635112B2 JP63179049A JP17904988A JP2635112B2 JP 2635112 B2 JP2635112 B2 JP 2635112B2 JP 63179049 A JP63179049 A JP 63179049A JP 17904988 A JP17904988 A JP 17904988A JP 2635112 B2 JP2635112 B2 JP 2635112B2
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- gripping
- coupling
- coupling member
- pair
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は把持結合手段に係り、特に、一方の結合部材
で他方の結合部材を位置決めした状態で固定把持し、か
つ、一方の結合部材から他方の結合部材にトルクを伝達
するのに好適な把持結合手段に関する。
で他方の結合部材を位置決めした状態で固定把持し、か
つ、一方の結合部材から他方の結合部材にトルクを伝達
するのに好適な把持結合手段に関する。
従来の把持結合手段は、たとえば米国特許第4,545,72
3号公報に記載されているように、エンドエフェクタの
先端の把持側結合部材に互いに反対方向に回動して開閉
する一対のアゴ部と、これら一対のアゴ部の内側対向面
にそれぞれくの字形状をした凹面とを有し、一方把持さ
れる側の結合部材の端面にＵ形状をした薄形金属板と、
この薄形金属板に両端部が固定され、一対のアゴ部の凹
面に対応するように菱形状をした連絡柱とを有し、把持
側結合部材の一対のアゴ部を開閉したとき、それぞれの
凹面にて把持される側の結合部材の連絡柱を両側から介
挿するように結合したり、離したりするものであった。
3号公報に記載されているように、エンドエフェクタの
先端の把持側結合部材に互いに反対方向に回動して開閉
する一対のアゴ部と、これら一対のアゴ部の内側対向面
にそれぞれくの字形状をした凹面とを有し、一方把持さ
れる側の結合部材の端面にＵ形状をした薄形金属板と、
この薄形金属板に両端部が固定され、一対のアゴ部の凹
面に対応するように菱形状をした連絡柱とを有し、把持
側結合部材の一対のアゴ部を開閉したとき、それぞれの
凹面にて把持される側の結合部材の連絡柱を両側から介
挿するように結合したり、離したりするものであった。
従来の把持結合手段にあっては、一対の結合部材の結
合時の位置決め、および把持側の結合部材から一方の結
合部材のトルクの供給について配慮がされておらなかっ
た。
合時の位置決め、および把持側の結合部材から一方の結
合部材のトルクの供給について配慮がされておらなかっ
た。
すなわち、従来の把持結合手段にあっては、一対の結
合部材の結合時、もし一対のアゴ部と幅と連絡柱の長さ
とが略同一に形成されているとすれば、一対のアゴ部が
薄形金属板に当って連絡柱を把持することができず、薄
形金属板の先端（把持側結合材の方向）内側対向面が一
対のアゴ部のガイド機能を果さない場合がある。
合部材の結合時、もし一対のアゴ部と幅と連絡柱の長さ
とが略同一に形成されているとすれば、一対のアゴ部が
薄形金属板に当って連絡柱を把持することができず、薄
形金属板の先端（把持側結合材の方向）内側対向面が一
対のアゴ部のガイド機能を果さない場合がある。
仮に把持結合部材の一対のアゴ部で把持される側の結
合部材の連絡柱を把持できた場合に、アゴ部の開閉方向
は連絡柱によって位置決めされるとしても、その直角方
向の連絡柱の長手方向の動きを固定するための機構が設
置されていない。
合部材の連絡柱を把持できた場合に、アゴ部の開閉方向
は連絡柱によって位置決めされるとしても、その直角方
向の連絡柱の長手方向の動きを固定するための機構が設
置されていない。
そのため、一対の結合部材の位置合わせが困難であ
り、かつ固定把持できず、高精度の結合状態を維持する
ことが困難であった。
り、かつ固定把持できず、高精度の結合状態を維持する
ことが困難であった。
これは、特に宇宙空間の如く動の無い三次元空間でマニ
ピュレータが作業を行なう場合に大きな問題となる。
ピュレータが作業を行なう場合に大きな問題となる。
すなわち、宇宙空間等で作業を行なう際は、作業の種
類に応じた専用のエンドエフェクタをマニピュレータア
ームに結合して使用するが、その結合の作業が従来方式
ではなかなか困難な作業であった。
類に応じた専用のエンドエフェクタをマニピュレータア
ームに結合して使用するが、その結合の作業が従来方式
ではなかなか困難な作業であった。
さらに、従来方式では、把持される側の結合部材の端
面は連絡柱によって多くのスペースを占有しているた
め、把持側結合部材からのトルクの供給を受けるための
機構を設置することが困難であった。
面は連絡柱によって多くのスペースを占有しているた
め、把持側結合部材からのトルクの供給を受けるための
機構を設置することが困難であった。
これを詳述すると、従来のマニピュレータアームは、
第７図に示すように、マニピュレータアーム700とその
先端に取付けられた変換装置710から成り、対象物体を
把持する場合は専用エンドエフェクタA720を該交換装置
710に固定して所要の作業を行っていた。そして、トル
ク供給等の特殊作業時には、一旦、該交換装置710によ
り該専用エンドエフェクタA720を外し、所定の保管場所
に設置した後、該交換装置710により、トルク供給作業
用の専用エンドエフェクタB730を把持、固定し、所定の
作業を行なっていた。
第７図に示すように、マニピュレータアーム700とその
先端に取付けられた変換装置710から成り、対象物体を
把持する場合は専用エンドエフェクタA720を該交換装置
710に固定して所要の作業を行っていた。そして、トル
ク供給等の特殊作業時には、一旦、該交換装置710によ
り該専用エンドエフェクタA720を外し、所定の保管場所
に設置した後、該交換装置710により、トルク供給作業
用の専用エンドエフェクタB730を把持、固定し、所定の
作業を行なっていた。
この様に、従来の方式では交換装置710が必ず必要で
あり、作業内容に応じてこの交換装置に取り付ける専用
エンドエフェクタを取り変えて使用する必要があった。
あり、作業内容に応じてこの交換装置に取り付ける専用
エンドエフェクタを取り変えて使用する必要があった。
本発明の目的は、一対の結合部材の結合時の位置合せ
の容易化と、固定把持およびトルクの伝達を機能とする
把持結合手段を提供することにある。
の容易化と、固定把持およびトルクの伝達を機能とする
把持結合手段を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の把持結合手段にお
いては、三次元空間で結合する一対の把持結合部材に位
置合せ手段と把持固定手段を有し、前記位置合せ手段
は、一対の把持結合部材が結合されたとき回転方向を固
定するための回転停止手段を備えていると共に、把持側
結合部材の先端部外周面に、先端に行くのに伴って径が
漸次小さくなるように形成されたデーパ面と、把持され
る側の結合部材内に、前記テーパ面に対応する形状に形
成されたテーパ面とが係合するように構成され、かつ、
前記把持固定手段は、把持側結合部材に設置され、先端
部が外方に移動して把持される側の結合部内を把持固定
するように構成されていると共に、先端部に突起部を有
し、この突起部を把持される側の結合部材内対向位置に
形成した凹部に係合するように構成されていることを特
徴とする。
いては、三次元空間で結合する一対の把持結合部材に位
置合せ手段と把持固定手段を有し、前記位置合せ手段
は、一対の把持結合部材が結合されたとき回転方向を固
定するための回転停止手段を備えていると共に、把持側
結合部材の先端部外周面に、先端に行くのに伴って径が
漸次小さくなるように形成されたデーパ面と、把持され
る側の結合部材内に、前記テーパ面に対応する形状に形
成されたテーパ面とが係合するように構成され、かつ、
前記把持固定手段は、把持側結合部材に設置され、先端
部が外方に移動して把持される側の結合部内を把持固定
するように構成されていると共に、先端部に突起部を有
し、この突起部を把持される側の結合部材内対向位置に
形成した凹部に係合するように構成されていることを特
徴とする。
また、上記構成に加え、把持側結合部材に固定された
駆動モータが駆動することにより回転するトルク供給軸
と、該トルク供給軸の先端部に接離自在に接合し、把持
される側の結合部材内に回転自在に遊嵌するトルク伝達
軸とから構成されているトルク伝達手段を有しているこ
とを特徴とする。
駆動モータが駆動することにより回転するトルク供給軸
と、該トルク供給軸の先端部に接離自在に接合し、把持
される側の結合部材内に回転自在に遊嵌するトルク伝達
軸とから構成されているトルク伝達手段を有しているこ
とを特徴とする。
更に、上記構成のいずれの把持結合手段も、一対の把
持側結合部材が結合したことを検出するための結合検出
手段を備えているものである。
持側結合部材が結合したことを検出するための結合検出
手段を備えているものである。
上記のように構成された把持結合手段は、一対の把持
結合部材が結合したとき、位置合せ、および把持固定す
ることができる。
結合部材が結合したとき、位置合せ、および把持固定す
ることができる。
また、位置合せ手段は、回転停止手段を有するので、
一対の把持結合部材が結合時回転方向を固定することが
できる。
一対の把持結合部材が結合時回転方向を固定することが
できる。
また位置合せ手段は、把持側結合部材の先端部外周面
に先端に行くのに伴って径が漸時小さくなるように形成
されたテーパ面と、把持される側の結合部材内に上記テ
ーパ面に対応する形状に形成されたテーパ面とを係合す
るように構成されたので、把持側結合部材は把持される
側の結合部材内に中心に向って導かれながら容易に位置
合せすることができる。
に先端に行くのに伴って径が漸時小さくなるように形成
されたテーパ面と、把持される側の結合部材内に上記テ
ーパ面に対応する形状に形成されたテーパ面とを係合す
るように構成されたので、把持側結合部材は把持される
側の結合部材内に中心に向って導かれながら容易に位置
合せすることができる。
また、把持固定手段は、把持側結合部材に設置され、
先端部が外方に移動して把持される側の結合部材内を把
持固定するように構成されたので、一対の把持結合部材
を確実に把持固定することができる。
先端部が外方に移動して把持される側の結合部材内を把
持固定するように構成されたので、一対の把持結合部材
を確実に把持固定することができる。
また、把持固定手段はその先端部に突起部を有し、こ
の突起部を把持される側の結合部材内の対向位置に形成
した凹部に係合するように構成したので、把持される側
の結合部材内の形状に関係なく確実に把持固定すること
ができる。
の突起部を把持される側の結合部材内の対向位置に形成
した凹部に係合するように構成したので、把持される側
の結合部材内の形状に関係なく確実に把持固定すること
ができる。
また把持固定手段は、結合検出手段を有するので、一
対の把持結合部材が結合したことを外部から容易に検出
することができる。結合部材が結合されたとき、回転方
向を固定することができる。
対の把持結合部材が結合したことを外部から容易に検出
することができる。結合部材が結合されたとき、回転方
向を固定することができる。
また一対の把持結合部材は、トルク伝達手段を有する
ので、把持側結合部材から把持される側の結合部材にト
ルクを伝達することができる。
ので、把持側結合部材から把持される側の結合部材にト
ルクを伝達することができる。
以下、本発明の一実施例である把持結合手段を示す第
１図乃至第４図について説明する。
１図乃至第４図について説明する。
第１図，第３図および第４図において、100は把持側
結合部材、200は把持される側の結合部材である。
結合部材、200は把持される側の結合部材である。
把持側結合部材100は、底101bを有する円筒形部101a
と、外周面が先端に行くのに伴って径が小さくなるよう
にテーパ面101dを有する円錐形部101cとを有するケース
101を設けている。このケース101はテーパ面101dの円筒
形部101aとの境界部分に円周方向に３個配置され断面が
直角三角形状をしてその斜面をテーパ面101dに固定さ
れ、他の二辺の端面111a,111bをガイド面に形成された
回転停止手段110の突起部111を設け、内部には、底101b
に固定された把持固定手段120を設けている。この把持
固定手段120は、底部101bに固定された駆動モータ121が
駆動したとき、ブレーキ122および減速機123を介してボ
ールスクリュー124を回転する。このボールスクリェー1
24は互いに異なる２方向のスクリューで形成されている
ので回転するとこれに螺合するボールナット127を介し
て２個のフインガ125が互いに接離する方向に移動す
る。なお、上記減速機123は円錐形部101cの内周面に固
定されているまた２個のフインガ125の先端部外側面に
は凸部を構成するピン126が固定されている。
と、外周面が先端に行くのに伴って径が小さくなるよう
にテーパ面101dを有する円錐形部101cとを有するケース
101を設けている。このケース101はテーパ面101dの円筒
形部101aとの境界部分に円周方向に３個配置され断面が
直角三角形状をしてその斜面をテーパ面101dに固定さ
れ、他の二辺の端面111a,111bをガイド面に形成された
回転停止手段110の突起部111を設け、内部には、底101b
に固定された把持固定手段120を設けている。この把持
固定手段120は、底部101bに固定された駆動モータ121が
駆動したとき、ブレーキ122および減速機123を介してボ
ールスクリュー124を回転する。このボールスクリェー1
24は互いに異なる２方向のスクリューで形成されている
ので回転するとこれに螺合するボールナット127を介し
て２個のフインガ125が互いに接離する方向に移動す
る。なお、上記減速機123は円錐形部101cの内周面に固
定されているまた２個のフインガ125の先端部外側面に
は凸部を構成するピン126が固定されている。
上記ケース101内には、さらに結合検出手段130の１部
が設けられている。この結合検出手段130の一部は、ケ
ーブル132にて図示しない制御手段に接続し先端部がテ
ーパ面101dに突出する電気コネクタ131にて構成されて
いる。
が設けられている。この結合検出手段130の一部は、ケ
ーブル132にて図示しない制御手段に接続し先端部がテ
ーパ面101dに突出する電気コネクタ131にて構成されて
いる。
把持される側の結合部材200は底201dを有する円筒形
状に形成され、その内部には、ケース101のテーパ面101
dに対応する形状に形成されたテーパ面201aと、このテ
ーパ面201aの先端部に接続する円筒形状の把持面201b
と、この把持面201bの一部に形成されピン126を係合す
るピン溝201cとテーパ面201aの後端部円周方向に回転停
止手段110の突起部111を係合し、その突起部111の二辺
の端面111a,111bと係合することにより結合部材200の直
角な２方向を位置合せする溝112を設けている。
状に形成され、その内部には、ケース101のテーパ面101
dに対応する形状に形成されたテーパ面201aと、このテ
ーパ面201aの先端部に接続する円筒形状の把持面201b
と、この把持面201bの一部に形成されピン126を係合す
るピン溝201cとテーパ面201aの後端部円周方向に回転停
止手段110の突起部111を係合し、その突起部111の二辺
の端面111a,111bと係合することにより結合部材200の直
角な２方向を位置合せする溝112を設けている。
また結合部材200内には結合検出手段130の他の１部が
設けられている。この結合検出手段130の他の一部は、
ケーブル134にて制御手段に接続し、先端部が電気コネ
クタ131と接離する電気コネクタ133にて構成されてい
る。
設けられている。この結合検出手段130の他の一部は、
ケーブル134にて制御手段に接続し、先端部が電気コネ
クタ131と接離する電気コネクタ133にて構成されてい
る。
つぎに本実施例の把持結合手段の動作について第２図
により説明する。
により説明する。
把持側結合部材100が把持される側の結合部材200に接
近するのに伴なって第２図（ａ）に示すように把持側結
合部材100のテーパ面101dが把持される側の結合部材200
のテーパ面201aにそうて次第に中心部に導かれ、同時に
回転停止手段110の突起部111が溝112内に案内される。
近するのに伴なって第２図（ａ）に示すように把持側結
合部材100のテーパ面101dが把持される側の結合部材200
のテーパ面201aにそうて次第に中心部に導かれ、同時に
回転停止手段110の突起部111が溝112内に案内される。
この時点で一対の把持結合部材100,200は、X,Y両方向
の概略の位置合せと、Ｚ軸回りの動作が規制される。
の概略の位置合せと、Ｚ軸回りの動作が規制される。
さらに把持側結合部材100が接近して第２図（ｂ）に
示すように両テーパ面101d,201aが結合し、回転停止手
段110の突起部111が溝112内に結合すると、一対の把持
部材100,200はＺ軸回りが完全に規制される。この状態
で把持固定手段120の駆動モータ121が駆動すると、２個
のフインガ125が把持面201b内を互いに外方に移動して
２個のピン126がピン溝201c内に係合してＺ軸方向を固
定する。
示すように両テーパ面101d,201aが結合し、回転停止手
段110の突起部111が溝112内に結合すると、一対の把持
部材100,200はＺ軸回りが完全に規制される。この状態
で把持固定手段120の駆動モータ121が駆動すると、２個
のフインガ125が把持面201b内を互いに外方に移動して
２個のピン126がピン溝201c内に係合してＺ軸方向を固
定する。
このようにして一対の把持結合部材100,200は、x,y,z
の３軸方向およびx,y,z軸周りの連動を位置決めおよび
固定することができる。
の３軸方向およびx,y,z軸周りの連動を位置決めおよび
固定することができる。
このとき、一方では、両コネクタ、131,133が接続し
て電源および信号の受給が可能となる。
て電源および信号の受給が可能となる。
ついで、一対の把持結合部材100,200を切離する場合
には、把持固定手段120の駆動モータ121が上記の場合と
逆方向に回転すると、２個のフインガ125が互いに内方
向に移動して２個のピン126がピン溝201c内より係合が
解かれる。
には、把持固定手段120の駆動モータ121が上記の場合と
逆方向に回転すると、２個のフインガ125が互いに内方
向に移動して２個のピン126がピン溝201c内より係合が
解かれる。
しかるのち、把持側結合部材100が外方に移動する
と、両テーパ面111a,201aの結合が解かれて第２図
（ａ）に示す元の状態に復する。
と、両テーパ面111a,201aの結合が解かれて第２図
（ａ）に示す元の状態に復する。
つぎに本発明の他の一実施例である把持結合手段を示
す第５図について説明する。
す第５図について説明する。
第５図に示すように、本実施例の把持結合手段は、ト
ルク伝達手段140を設けた場合でその他は第１図乃至第
４図に示す実施例と同一であるから、同一符号をもって
示す。とくにケース101の取付に便なるようにその形状
および大きさは同一に形成されている。
ルク伝達手段140を設けた場合でその他は第１図乃至第
４図に示す実施例と同一であるから、同一符号をもって
示す。とくにケース101の取付に便なるようにその形状
および大きさは同一に形成されている。
トルク伝達手段140は、ケース101の底101bに固定され
た駆動モータ141が駆動したとき、ブレーキ142および減
速機143を介して先端部がテーパ面101dより突出するト
ルク供給軸144が回転し、その先端部に接離自在に接合
し、把持される側の結合部材200内に回転自在に遊嵌す
るトルク伝達軸145が回転する。
た駆動モータ141が駆動したとき、ブレーキ142および減
速機143を介して先端部がテーパ面101dより突出するト
ルク供給軸144が回転し、その先端部に接離自在に接合
し、把持される側の結合部材200内に回転自在に遊嵌す
るトルク伝達軸145が回転する。
したがって本実施例においては、たとえば把持される
側の結合部材200の端面に種々のエンドエフェクタを装
着する場合、このエンドエフェクタにトルクを供給する
ための動力源を把持される側の結合部材200内に設置す
る必要がないので、該結合部材200を大幅に小型化，軽
量化することができる。
側の結合部材200の端面に種々のエンドエフェクタを装
着する場合、このエンドエフェクタにトルクを供給する
ための動力源を把持される側の結合部材200内に設置す
る必要がないので、該結合部材200を大幅に小型化，軽
量化することができる。
つぎに、本発明のさらに他の一実施例である把持結合
手段を示す第６図について説明する。
手段を示す第６図について説明する。
第６図に示すように、本実施例の把持結合手段は、ト
ルク伝達手段140′の駆動モータと把持固定手段120の駆
動モータとを共有する駆動モータ141′を設けた場合を
示す。
ルク伝達手段140′の駆動モータと把持固定手段120の駆
動モータとを共有する駆動モータ141′を設けた場合を
示す。
この駆動モータ141′は歯車146を介して歯車147,148
を回転させ、フイインガ駆動時には歯車148に接続した
クラッチ149を切り、歯車147に接続したクラッチ128を
結合し、トルク供給時には歯車147に接続したクラッチ1
28を切り歯車148に接続したクラッチ149を結合すること
によってトルク伝達手段140′および把持固定手段120を
交互に駆動させることができる。
を回転させ、フイインガ駆動時には歯車148に接続した
クラッチ149を切り、歯車147に接続したクラッチ128を
結合し、トルク供給時には歯車147に接続したクラッチ1
28を切り歯車148に接続したクラッチ149を結合すること
によってトルク伝達手段140′および把持固定手段120を
交互に駆動させることができる。
なお、本実施例においてもケース101の形状および大
きさは他の実施例と同一にし、ケース101の取付換を容
易にしている。
きさは他の実施例と同一にし、ケース101の取付換を容
易にしている。
また各実施例においては、把持固定手段120に２個の
フインガ125を設けた場合を示しているが、これに限定
されるものでなく、要は、先端部が内方から外方に移動
するものであればよいことは云うまでもないところであ
る。
フインガ125を設けた場合を示しているが、これに限定
されるものでなく、要は、先端部が内方から外方に移動
するものであればよいことは云うまでもないところであ
る。
最後に、第８図により、本発明の把持結合手段を用い
たマニピュータアームの実施例について説明する。
たマニピュータアームの実施例について説明する。
第８図において、800は６自由度を有するマニピュレ
ータアームであり、その先端には把持結合装置810が取
付けられている。対象物体を捕獲する場合は、該マニピ
ュレータアームにより該把持結合装置810は所定の位
置、姿勢が与えられ、次いで該把持結合装置810のフイ
ンガにより対象物を把持する。また、トルク供給等の特
殊作業時には、専用エンドエフェクタC820を該把持結合
装置810で把持して該マニピュレータアームの先端に固
定し、所要の作業を遂行する。
ータアームであり、その先端には把持結合装置810が取
付けられている。対象物体を捕獲する場合は、該マニピ
ュレータアームにより該把持結合装置810は所定の位
置、姿勢が与えられ、次いで該把持結合装置810のフイ
ンガにより対象物を把持する。また、トルク供給等の特
殊作業時には、専用エンドエフェクタC820を該把持結合
装置810で把持して該マニピュレータアームの先端に固
定し、所要の作業を遂行する。
この把持結合装置810は、それ自身が対象物を把持す
るためのエンドエフェクタであると同時に、特殊作業時
に必要となる各種の専用エンドエフェクタの結合装置と
しての機能をあわせ持っている。
るためのエンドエフェクタであると同時に、特殊作業時
に必要となる各種の専用エンドエフェクタの結合装置と
しての機能をあわせ持っている。
この様な把持接合装置を導入することにより、専用エ
ンドエフェクタを把持、固定するための交換装置が不要
となる。また、汎用の把持機能を有する把持結合装置が
常にマニピュレータアームの先端に固定されており、専
用エンドエフェクタの取付けは該把持結合装置の先端に
固定するため、従来アームに比べ運用性が格段に向上す
る。さらに、従来方式に比べ、把持結合装置の分だけ専
用エンドエフェクタの保管スペースが小さくて済む等の
効果がある。
ンドエフェクタを把持、固定するための交換装置が不要
となる。また、汎用の把持機能を有する把持結合装置が
常にマニピュレータアームの先端に固定されており、専
用エンドエフェクタの取付けは該把持結合装置の先端に
固定するため、従来アームに比べ運用性が格段に向上す
る。さらに、従来方式に比べ、把持結合装置の分だけ専
用エンドエフェクタの保管スペースが小さくて済む等の
効果がある。
以上説明した本発明の把持結合手段によれば、三次元
空間で結合する一対の把持結合部材に位置合せ手段と把
持固定手段を有し、前記位置合せ手段は、一対の把持結
合部材が結合されたとき回転方向を固定するための回転
停止手段を備えると共に、把持側結合部材の先端部外周
面に、先端に行くのに伴って径が漸次小さくなるように
形成されたテーパ面と、把持される側の結合部材内に、
前記テーパ面に対応する形状に形成されたテーパ面とが
係合するように構成され、かつ、前記把持固定手段は、
把持側結合部材に設置され、先端部が外方に移動して把
持される側の結合部内を把持固定するように構成されて
いると共に、先端部に突起部を有し、この突起部を把持
される側の結合部材内対向位置に形成した凹部に係合す
るように構成されているものであるから、 一対の結合部材の結合時の位置合せが簡単に行えて把
持固定が可能となる効果がある。
空間で結合する一対の把持結合部材に位置合せ手段と把
持固定手段を有し、前記位置合せ手段は、一対の把持結
合部材が結合されたとき回転方向を固定するための回転
停止手段を備えると共に、把持側結合部材の先端部外周
面に、先端に行くのに伴って径が漸次小さくなるように
形成されたテーパ面と、把持される側の結合部材内に、
前記テーパ面に対応する形状に形成されたテーパ面とが
係合するように構成され、かつ、前記把持固定手段は、
把持側結合部材に設置され、先端部が外方に移動して把
持される側の結合部内を把持固定するように構成されて
いると共に、先端部に突起部を有し、この突起部を把持
される側の結合部材内対向位置に形成した凹部に係合す
るように構成されているものであるから、 一対の結合部材の結合時の位置合せが簡単に行えて把
持固定が可能となる効果がある。
また、上記構成に加え、把持側結合部材に固定された
駆動モータが駆動することにより回転するトルク供給軸
と、該トルク供給軸の先端部に接離自在に接合し、把持
される側の結合部材内に回転自在に遊嵌するトルク伝達
軸とから構成されているトルク伝達手段を有しているも
のであるから、上記の効果に加え、トルクの伝達も可能
となる効果がある。
駆動モータが駆動することにより回転するトルク供給軸
と、該トルク供給軸の先端部に接離自在に接合し、把持
される側の結合部材内に回転自在に遊嵌するトルク伝達
軸とから構成されているトルク伝達手段を有しているも
のであるから、上記の効果に加え、トルクの伝達も可能
となる効果がある。
第１図は本発明の一実施例である把持結合手段を示す断
面図、第２図（ａ）は第１図に示す一対の把持結合部材
が結合開始した状態を示す断面図、第２図（ｂ）は一対
の把持結合部材が結合した状態を示す断面図、第３図は
第１図に示す一対の把持結合部材の外観斜視図、第４図
は第３図のＡ矢視図、第５図は本発明の他の一実施例で
ある把持結合手段を示す断面図、第６図は本発明のさら
に他の一実施例である把持結合手段を示す断面図、第７
図は従来のマニピュレータアーム、第８図は本発明の把
持結合手段を用いたマニピュレータアームである。 100……把持側結合部材、101……ケース、 110……回転停止手段、120……把持固定手段、 130……結合検出手段、140……トルク伝達手段、 200……把持される側の結合部材。
面図、第２図（ａ）は第１図に示す一対の把持結合部材
が結合開始した状態を示す断面図、第２図（ｂ）は一対
の把持結合部材が結合した状態を示す断面図、第３図は
第１図に示す一対の把持結合部材の外観斜視図、第４図
は第３図のＡ矢視図、第５図は本発明の他の一実施例で
ある把持結合手段を示す断面図、第６図は本発明のさら
に他の一実施例である把持結合手段を示す断面図、第７
図は従来のマニピュレータアーム、第８図は本発明の把
持結合手段を用いたマニピュレータアームである。 100……把持側結合部材、101……ケース、 110……回転停止手段、120……把持固定手段、 130……結合検出手段、140……トルク伝達手段、 200……把持される側の結合部材。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山脇 功次 東京都港区浜松町２丁目４番１号 宇宙 開発事業団内 (72)発明者 倉岡 今朝年 東京都港区浜松町２丁目４番１号 宇宙 開発事業団内 (56)参考文献 特開 昭60−34282（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−9887（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−62489（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】三次元空間で結合する一対の把持結合部材
に位置合せ手段と把持固定手段を有し、 前記位置合せ手段は、一対の把持結合部材が結合された
とき回転方向を固定するための回転停止手段を備えてい
ると共に、把持側結合部材の先端部外周面に、先端に行
くのに伴って径が漸次小さくなるように形成されたテー
パ面と、把持される側の結合部材内に、前記テーパ面に
対応する形状に形成されたテーパ面とが係合するように
構成され、 かつ、前記把持固定手段は、把持側結合部材に設置さ
れ、先端部が外方に移動して把持される側の結合部内を
把持固定するように構成されていると共に、先端部に突
起部を有し、この突起部を把持させる側の結合部材内対
向位置に形成した凹部に係合するように構成されている
ことを特徴とする把持結合手段。 - 【請求項２】前記把持固定手段は、一対の把持側結合部
材が結合したことを検出するための結合検出手段を備え
ていることを特徴とする請求項１記載の把持結合手段。 - 【請求項３】三次元空間で結合する一対の把持結合部材
に位置合せ手段と把持固定手段、及びトルク伝達手段を
有し、 前記位置合せ手段は、一対の把持結合部材が結合された
とき回転方向を固定するための回転停止手段を備えてい
ると共に、把持側結合部材の先端部外周面に、先端に行
くのに伴って径が漸次小さくなるように形成されたテー
パ面と、把持される側の結合部材内に、前記テーパ面に
対応する形状に形成されたテーパ面とが係合するように
構成され、 かつ、前記把持固定手段は、把持側結合部材に設置さ
れ、先端部が外方に移動して把持される側の結合部内を
把持固定するように構成されていると共に、先端部に突
起部を有し、この突起部を把持される側の結合部材内対
向位置に形成した凹部に係合するように構成され、 更に、前記トルク伝達手段は、把持側結合部材に固定さ
れた駆動モータが駆動することにより回転するトルク供
給軸と、該トルク供給軸の先端部に接離自在に接合し、
把持される側の結合部材内に回転自在に遊嵌するトルク
伝達軸とから構成されていることを特徴とする把持結合
手段。 - 【請求項４】前記把持固定手段は、一対の把持側結合部
材が結合したことを検出するための結合検出手段を備え
ていることを特徴とする請求項３記載の把持結合手段。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63179049A JP2635112B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 把持結合手段 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63179049A JP2635112B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 把持結合手段 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0230483A JPH0230483A (ja) | 1990-01-31 |
| JP2635112B2 true JP2635112B2 (ja) | 1997-07-30 |
Family
ID=16059231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63179049A Expired - Fee Related JP2635112B2 (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 把持結合手段 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2635112B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190106906A (ko) * | 2019-08-29 | 2019-09-18 | 엘지전자 주식회사 | 툴 체인저 및 이를 포함하는 툴 체인지 시스템 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2789117C (en) | 2010-02-17 | 2016-11-01 | Rangaswamy Ravindran | Scalable common interface plate system for robot |
| JP5589624B2 (ja) * | 2010-07-08 | 2014-09-17 | 株式会社Ｉｈｉ | ロボットハンドのツール着脱機構 |
| JP6195333B2 (ja) * | 2012-08-08 | 2017-09-13 | キヤノン株式会社 | ロボット装置 |
| CH709351A1 (de) * | 2014-03-11 | 2015-09-15 | Erowa Ag | Kupplungsvorrichtung für ein Handhabungsgerät. |
| JP7029306B2 (ja) * | 2018-02-02 | 2022-03-03 | 株式会社北川鉄工所 | ロボット用エンドエフェクタの取付構造及びロボット側固定部材 |
| CN112497188A (zh) * | 2020-11-24 | 2021-03-16 | 深圳市普渡科技有限公司 | 一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6034282A (ja) * | 1983-08-08 | 1985-02-21 | 株式会社日立製作所 | 着脱自在なマニプレ−タ |
| JPS6062489A (ja) * | 1983-08-22 | 1985-04-10 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPS629887A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | フアナツク株式会社 | 自動ハンド交換装置 |
-
1988
- 1988-07-20 JP JP63179049A patent/JP2635112B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190106906A (ko) * | 2019-08-29 | 2019-09-18 | 엘지전자 주식회사 | 툴 체인저 및 이를 포함하는 툴 체인지 시스템 |
| KR102637853B1 (ko) | 2019-08-29 | 2024-02-20 | 엘지전자 주식회사 | 툴 체인저 및 이를 포함하는 툴 체인지 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0230483A (ja) | 1990-01-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |