JP6195333B2 - ロボット装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1実施形態に係るロボットステーション1について、図1から図4を参照しながら説明する。なお、以下においては、ハンド(ロボットハンド)とは、アーム(ロボットアーム)の先端部分に直接又は把持機能を有さない連結機構により取り付けられ、把持機能を有するメカ機構を持つものをいう。また、ツールとは、ハンドを用いて把持されて使用され、ハンドとは異なる把持機能を有するメカ機構を持つものをいう。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボットステーション1Aについて、図5から図8を参照しながら説明する。第2実施形態においては、連結手段がハンドにより構成される点が第1実施形態と相違する。そのため、第2実施形態においては、第1実施形態と相違する点、即ち、連結手段を構成するハンドを中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同じ符号を付してその説明は省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボットステーション1Bについて、図9から図13を参照しながら説明する。第3実施形態においては、ピンセットツールの電気的な接続態様が第2実施形態と相違する。そのため、第3実施形態においては、第2実施形態と相違する点、即ち、ピンセットツールの電気的な接続態様を中心に説明し、第2実施形態と同様の構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
次に、本発明の第4実施形態に係るロボットステーション1Cについて、図14から図16を参照しながら説明する。第4実施形態においては、ピンセットツールの電気的な接続態様が第2実施形態と相違する。そのため、第4実施形態においては、第3実施形態と相違する点、即ち、ピンセットツールの電気的な接続態様を中心に説明し、第3実施形態と同様の構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
2 ロボット装置
4 ハンド(先端作業手段)
6 コントローラ(制御装置)
20、20A アーム
21 連結部(連結手段)
21A ハンド(連結手段)
23a、23b、23c ハンド爪
24 画像伝送用接点(画像信号受信端子)
25 電源供給用接点(電力供給端子)
26 制御信号伝送接点(制御信号送信端子)
41 ピンセットハンド(先端作業手段)
41A ピンセットツール(先端作業工具)
42 グリップハンド(先端作業手段)
46 ステレオカメラ
48、49 ケーブル(画像伝送ケーブル)
48a、49a ケーブル支持部(吊り上げ手段)
50 把持溝(案内溝)
60b 画像処理装置
W ワーク
Claims (8)
- ロボットアームと、
ワークの3次元位置を測定するステレオカメラを有し、前記ステレオカメラで3次元位置が測定されたワークに対して作業を行う先端作業工具と、
ロボットハンドと、を備えたロボット装置であって、
前記ロボットハンドは、ワーク及び前記先端作業工具を把持可能な把持具として前記ロボットハンドの中心に向かって移動可能な3つのハンド爪を有し、
前記先端作業工具は、前記3つのハンド爪を連結位置に案内する3つの案内溝を有し、
前記3つのハンド爪を前記3つの案内溝と対応させ、同一平面上の3点の把持位置で前記先端作業工具を把持し、前記先端作業工具と前記ロボットハンドとを連結して前記ワークに対して作業を行う、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記ステレオカメラにより撮像された画像からワークの3次元位置を測定する画像処理装置と、
前記ステレオカメラにより撮像された画像の情報信号を前記ステレオカメラから前記画像処理装置に伝送する画像伝送ケーブルを、前記ロボットアームの上方に吊り上げる吊り上げ手段と、を備えた、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記ステレオカメラにより撮像された画像からワークの3次元位置を測定する画像処理装置を備え、
前記ロボットハンドは、前記ロボットアームに沿って配設された画像伝送ケーブルを介して前記画像処理装置に接続された画像信号受信端子を有し、
前記先端作業工具は、前記画像信号受信端子に接続可能、かつ前記ステレオカメラにより撮像された画像の情報信号を送信する画像信号送信端子を有し、
前記ロボットハンドを介して前記ロボットアームと前記先端作業工具とが連結すると、前記画像信号送信端子が前記画像信号受信端子と接続して、前記ステレオカメラにより撮像された画像の情報信号が前記ステレオカメラから前記画像処理装置に伝送される、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記先端作業工具を制御可能な制御装置を備え、
前記ロボットハンドは、前記ロボットアームに沿って配設された制御ケーブルを介して前記制御装置に接続された制御信号送信端子を有し、
前記先端作業工具は、前記制御信号送信端子に接続可能な制御信号受信端子を有し、
前記ロボットハンドを介して前記ロボットアームと前記先端作業工具とが連結すると、前記制御信号送信端子が前記制御信号受信端子と接続して、前記先端作業工具が制御装置により制御される、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 前記先端作業工具を駆動する電力を供給する電源装置を備え、
前記ロボットハンドは、前記ロボットアームに沿って配設された電源ケーブルを介して前記電源装置に接続された電力供給端子を有し、
前記先端作業工具は、前記電力供給端子に接続可能な電力受給端子を有し、
前記ロボットハンドを介して前記ロボットアームと前記先端作業工具とが連結すると、前記電力供給端子と前記電力受給端子とが接続して、前記先端作業工具に電力が供給される、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット装置。 - 前記画像信号受信端子、前記制御信号送信端子、前記電力供給端子は、各々が接触ピンを有し、前記ロボットハンドの3つの領域に端子ごとに配置されている、
ことを特徴とする請求項5に記載のロボット装置。 - 前記画像信号送信端子、前記画像信号受信端子、前記制御信号送信端子、前記制御信号受信端子、前記電力供給端子、前記電力受給端子は、押し込まれると回転する構造か、把持時に摺動させる構造を有する接点ピンである、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載のロボット装置。 - 前記電力供給端子と前記電力受給端子の接続を検知する接点接続検知ピンを有する、
ことを特徴とする請求項5乃至7のうちいずれか1項に記載のロボット装置。
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