JP6525637B2 - ロボット装置及びロボット装置の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボット装置を示す説明図である。ロボット装置10は、ロボットアーム(以下「アーム」という)300及びロボットハンド(以下「ハンド」という)400を有するロボット200と、ハンド400に着脱可能なツール500と、これらを統括的に制御する統括制御装置100と、を備えている。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット装置について説明する。図6は、本発明の第2実施形態に係るロボット装置の統括制御装置、ハンド及びツールを示すブロック図である。なお、第2実施形態のロボット装置は、電流検出回路450を備えている点で、第1実施形態のロボット装置と構成が異なるが、それ以外は第1実施形態と同様の構成である。よって、第2実施形態において第1実施形態と同様の構成については同一符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係るロボット装置について説明する。なお、ロボット装置の構成については、第1実施形態のロボット装置10と同様であるため、詳細な説明は省略する。
次に、本発明の第4実施形態に係るロボット装置について説明する。図11は、本発明の第4実施形態に係るロボット装置の統括制御装置、ハンド及びツールを示すブロック図である。第1〜第3実施形態では、電圧検出回路435,535が電源側の電圧を検出する場合について説明したが、第4実施形態では、電圧検出回路435,535が信号側の電圧を検出する場合について説明する。なお、第4実施形態において、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
次に、本発明の第5実施形態に係るロボット装置について説明する。図12は、本発明の第5実施形態に係るロボット装置を示す説明図である。第5実施形態のロボット装置10Cは、第1実施形態で説明したロボット装置10に、検査装置700を追加したものである。それ以外は、第1実施形態と同様の構成であるため、説明を省略する。
Claims (25)
- ハンド本体と、
前記ハンド本体に設けられ、電圧が印加されるハンド側接点と、
前記ハンド本体に着脱可能なツール本体と、
前記ツール本体に設けられ、前記ツール本体が前記ハンド本体に装着されたときに前記ハンド側接点に接触するツール側接点と、
前記ツール本体に設けられ、前記ツール側接点の電圧を検出するツール側電圧検出部と、
前記ハンド側接点の電圧を検出するハンド側電圧検出部と、
前記ハンド側接点と前記ツール側接点との接触状態を判定する制御部と、を備え、
前記制御部が、前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧の値と前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値との相対値を用いて、前記接触状態を判定することを特徴とするロボット装置。 - 前記相対値は、前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧の値と前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値との差分値であることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記差分値が、予め設定された閾値を超えたか否かを判定することにより、前記接触状態を判定することを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。
- 前記ツール本体が前記ハンド本体に装着された回数をカウントするカウンタと、
前記制御部の指令に従って報知する報知部と、を更に備え、
前記制御部は、前記差分値が前記閾値を超えたときの前記カウンタによるカウント値が、予め設定されたカウント閾値よりも小さいか否かを判定し、前記カウント値が前記カウント閾値よりも小さいと判定した場合、前記報知部に報知させることを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - ハンド本体と、
前記ハンド本体に設けられ、電圧が印加されるハンド側接点と、
前記ハンド本体に着脱可能なツール本体と、
前記ツール本体に設けられ、前記ツール本体が前記ハンド本体に装着されたときに前記ハンド側接点に接触するツール側接点と、
前記ツール本体に設けられ、前記ツール側接点の電圧を検出するツール側電圧検出部と、
前記ハンド側接点の電圧を検出するハンド側電圧検出部と、
前記ハンド側接点又は前記ツール側接点を通過する電流を検出する電流検出部と、
前記ハンド側接点と前記ツール側接点との接触状態を判定する制御部と、を備え、
前記制御部が、前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧の値、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値、及び前記電流検出部により検出された電流の値を用いて、前記接触状態を判定することを特徴とするロボット装置。 - 前記制御部は、前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧の値と、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値との差分値、及び前記電流の値を用いて、前記接触状態を判定することを特徴とする請求項5に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記差分値、及び前記電流検出部により検出された電流の値に基づく電気抵抗値が、予め設定された閾値を超えたか否かを判定することにより、前記接触状態を判定することを特徴とする請求項6に記載のロボット装置。
- 前記ツール本体が前記ハンド本体に装着された回数をカウントするカウンタと、
前記制御部の指令に従って報知する報知部と、を更に備え、
前記制御部は、前記電気抵抗値が前記閾値を超えたときの前記カウンタによるカウント値が、予め設定されたカウント閾値よりも小さいか否かを判定し、前記カウント値が前記カウント閾値よりも小さいと判定した場合、前記報知部に報知させることを特徴とする請求項7に記載のロボット装置。 - 前記ハンド側接点に直流電圧を印加する電源部を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボット装置。
- ハンド本体と、
前記ハンド本体に設けられ、電圧が印加されるハンド側接点と、
前記ハンド本体に着脱可能であり、ベース部と、前記ベース部に支持され、ワークを把持又は把持解放が可能な複数の爪と、前記複数の爪を駆動する電動モータと、を有するツール本体と、
前記ツール本体に設けられ、前記ツール本体が前記ハンド本体に装着されたときに前記ハンド側接点に接触するツール側接点と、
前記ツール本体に設けられ、前記ツール側接点の電圧を検出するツール側電圧検出部と、
前記ハンド側接点に直流電圧を印加して前記電動モータに電力を供給する電源部と、
前記ハンド側接点の電圧を検出するハンド側電圧検出部と、
前記ツール本体が所定の状態のときに前記ハンド側接点又は前記ツール側接点を通過する電流の値を予め記憶する記憶部と、
前記ハンド側接点と前記ツール側接点との接触状態を判定する制御部と、を備え、
前記制御部が、前記所定の状態の場合に、前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧の値、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値、及び前記記憶部に記憶された電流の値を用いて、前記接触状態を判定することを特徴とするロボット装置。 - 前記制御部は、前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧の値と、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値との差分値、及び前記電流の値を用いて、前記接触状態を判定することを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。
- 前記制御部が、前記所定の状態の場合に、前記差分値、及び前記記憶部により記憶された電流の値に基づく電気抵抗値が、予め設定された閾値を超えたか否かを判定することにより、前記接触状態を判定することを特徴とする請求項11に記載のロボット装置。
- 前記所定の状態は、前記複数の爪によりワークを把持した状態であることを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記ツール本体が前記ハンド本体に装着された回数をカウントするカウンタと、
前記制御部の指令に従って報知する報知部と、を更に備え、
前記制御部は、前記電気抵抗値が前記閾値を超えたときの前記カウンタによるカウント値が、予め設定されたカウント閾値よりも小さいか否かを判定し、前記カウント値が前記カウント閾値よりも小さいと判定した場合、前記報知部に報知させることを特徴とする請求項12に記載のロボット装置。 - 前記ハンド側接点及び前記ツール側接点をそれぞれ2つ有し、
前記電源部は、前記2つのハンド側接点の間に直流電圧を印加し、
前記ツール側電圧検出部は、前記2つのツール側接点の間の電圧を検出することを特徴とする請求項10乃至14のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記ハンド側接点に電圧を印加するための信号を出力することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記ハンド本体に設けられ、信号の伝送路を構成するハンド側信号接点と、
前記ツール本体に設けられ、前記ツール本体が前記ハンド本体に装着されたときに前記ハンド側信号接点に接触するツール側信号接点と、を更に備え、
前記制御部は、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値を示す信号を、前記ツール側信号接点及び前記ハンド側信号接点を介して取得することを特徴とする請求項1乃至15のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記ツール本体に設けられ、動作信号の入力を受けて前記ツール本体の動作を制御するツール制御部を更に備え、
前記制御部は、前記ハンド側信号接点及び前記ツール側信号接点を介して前記ツール制御部に前記動作信号を出力することを特徴とする請求項17に記載のロボット装置。 - 前記ハンド側接点及び前記ツール側接点をそれぞれ2つ有し、
前記制御部は、前記2つのハンド側接点に互いに異なる電圧レベルの信号を出力し、
前記ツール側電圧検出部は、前記2つのツール側接点の間の電圧を検出することを特徴とする請求項18に記載のロボット装置。 - 前記制御部が出力する2つの信号が差動信号であることを特徴とする請求項19に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値を示す信号を、前記ツール側接点及び前記ハンド側接点を介して取得することを特徴とする請求項1乃至16のいずれか1項に記載のロボット装置。
- 前記ツール本体が着脱可能な検査装置本体と、
前記検査装置本体に設けられ、前記ツール本体が前記検査装置本体に装着されたときに前記ツール側接点に接触し、電圧が印加される検査装置側接点と、を更に備え、
前記制御部は、前記ツール本体が前記検査装置本体に装着されたときに、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値を用いて、前記検査装置側接点と前記ツール側接点との接触状態を判定することを特徴とする請求項1乃至21のいずれか1項に記載のロボット装置。 - ハンド側電圧検出部により電圧の値を検出する工程と、
ツール側電圧検出部により電圧の値を検出する工程と、
前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧と、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値との相対値を用いて、ハンド側接点とツール側接点との接触状態を判定する工程と、を備えるロボット装置の制御方法。 - ハンド側電圧検出部により電圧の値を検出する工程と
ツール側電圧検出部により電圧の値を検出する工程と、
電流検出部により電流の値を検出する工程と、
前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧の値と、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値、及び前記電流検出部により検出された電流の値を用いて、ハンド側接点とツール側接点との接触状態を判定する工程と、を備えるロボット装置の制御方法。 - ハンド側電圧検出部により電圧の値を検出する工程と
ツール側電圧検出部により電圧の値を検出する工程と、
ツール本体が所定の状態のときにハンド側接点又はツール側接点を通過する電流の値を記憶部に記憶させる工程と、
前記ハンド側電圧検出部により検出された電圧の値と、前記ツール側電圧検出部により検出された電圧の値、及び前記記憶部に記憶された電流の値を用いて、前記ハンド側接点と前記ツール側接点との接触状態を判定する工程と、を備えるロボット装置の制御方法。
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