JP2009023047A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009023047A JP2009023047A JP2007188684A JP2007188684A JP2009023047A JP 2009023047 A JP2009023047 A JP 2009023047A JP 2007188684 A JP2007188684 A JP 2007188684A JP 2007188684 A JP2007188684 A JP 2007188684A JP 2009023047 A JP2009023047 A JP 2009023047A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- value
- display
- detection value
- reset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボット制御装置10は、力センサ16からの出力信号を周期的に読み取ってその信号値から力変換値を求める力変換手段20と、力変換値から特定時点の力変換値を差し引いてその差分値を力検出値として算出する力検出値算出部22と、特定時点の力変換値を記憶する力変換値保持部24と、操作者からのリセット要求を受け付けるリセット入力手段26と、リセット入力手段26にリセット要求がされたときにその時点での力検出値を「リセット時の力検出値」として記録する力検出値保持部28と、力検出値からリセット時の力検出値を差し引いて力表示値を算出する力表示値算出部30と、力表示値を表示する表示手段32とを有する。
【選択図】図2
Description
12 ロボット
14 手首
16 力センサ
18 エンドエフェクタ
20 力変換手段
22 力検出値算出部
24 特定時の力変換値保持部
26 リセット入力手段
28 リセット時の力検出値保持部
30 力表示値算出部
32 表示手段
Claims (5)
- 力センサを備えたロボットを制御する制御装置であって、
前記力センサが検出した値を力表示値として表示する表示手段と、
操作者からのリセット要求を受け付けるリセット入力手段と、
前記リセット入力手段にリセット要求がされたときの、前記表示手段に表示された前記力表示値をゼロにする算出部と、を有し、
前記表示手段は前記リセット要求後の力表示値を表示するように構成されることを特徴とする、ロボット制御装置。 - 前記力センサからの出力から力変換値を求める力変換手段と、
前記力変換値から特定時の力変換値を差し引いてその差分値を力検出値として算出する力検出値算出部と、
前記リセット入力手段にリセット要求がされたときの前記力センサの力検出値をリセット時の力検出値として記録する力検出値保持部と、を有し、
前記算出部は、前記力検出値算出部が算出した前記リセット要求以降の前記力センサの力検出値と前記リセット時の力検出値との差分を前記力表示値として算出する、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記力センサからの出力から力変換値を求める力変換手段と、
前記リセット入力手段にリセット要求がされたときの前記力センサの力変換値をリセット時の力変換値として記録する力変換値保持部と、を有し、
前記算出部は、前記力変換手段が変換した前記リセット要求以降の前記力センサの力変換値と前記リセット時の力変換値との差分を前記力表示値として算出する、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記リセット入力手段にリセット要求がされたときの前記力センサの出力信号をリセット時の力センサ信号として記録する力センサ信号保持部と、
前記算出部が計算した、前記リセット要求以降の前記力センサの出力信号と前記リセット時の力センサ信号との差分を力変換値に変換する力変換手段と、を有し、
前記表示手段は、前記力変換手段が変換した力変換値に基づいて前記力表示値を表示する、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記表示手段は、前記力表示値及びロボットの現在位置情報を同時に表示するように構成される、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007188684A JP4643619B2 (ja) | 2007-07-19 | 2007-07-19 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007188684A JP4643619B2 (ja) | 2007-07-19 | 2007-07-19 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009023047A true JP2009023047A (ja) | 2009-02-05 |
JP4643619B2 JP4643619B2 (ja) | 2011-03-02 |
Family
ID=40395368
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007188684A Active JP4643619B2 (ja) | 2007-07-19 | 2007-07-19 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4643619B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104608113A (zh) * | 2013-11-01 | 2015-05-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人系统以及机器人控制装置 |
EP2840597A3 (en) * | 2013-07-19 | 2015-07-15 | Tyco Electronics (Shanghai) Co., Ltd. | Automatic assembling system and method |
JP2015171747A (ja) * | 2014-03-12 | 2015-10-01 | ファナック株式会社 | 外部環境との接触を検知するロボット制御装置 |
JP2016156707A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | 株式会社イシダ | 質量計測装置 |
JP2017087313A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | 株式会社デンソー | ロボット装置 |
JP2019049472A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び力センサーのオフセット補正装置 |
JP2020028926A (ja) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボット、及び制御方法 |
JP2020069633A (ja) * | 2018-10-26 | 2020-05-07 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US10918451B2 (en) | 2016-07-06 | 2021-02-16 | Olympus Corporation | Medical instrument holding device, medical system, operating method of medical instrument holding device, and operating method of medical system |
US11305434B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-04-19 | Fanuc Corporation | Robot system |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5931167B1 (ja) | 2014-12-11 | 2016-06-08 | ファナック株式会社 | 人間協調型ロボットシステム |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6445586A (en) * | 1987-08-13 | 1989-02-20 | Omron Tateisi Electronics Co | Robot controller |
JPH0349886A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-03-04 | Fujitsu Ltd | ロボット制御方式 |
JPH06262563A (ja) * | 1993-03-17 | 1994-09-20 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの位置教示支援用力表示装置 |
JPH06315881A (ja) * | 1993-05-07 | 1994-11-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 力制御作業機械の力制御装置 |
JPH0724665A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-27 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 自動組立装置 |
JPH07100649A (ja) * | 1993-10-06 | 1995-04-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーク溶接ロボット装置 |
JPH0839467A (ja) * | 1994-07-26 | 1996-02-13 | Kumamoto Techno Porisu Zaidan | ロボット教示装置およびロボット教示方法 |
JPH08257975A (ja) * | 1995-03-23 | 1996-10-08 | Agency Of Ind Science & Technol | 力検出補償を行う力制御ロボット |
JP2008188722A (ja) * | 2007-02-06 | 2008-08-21 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
-
2007
- 2007-07-19 JP JP2007188684A patent/JP4643619B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6445586A (en) * | 1987-08-13 | 1989-02-20 | Omron Tateisi Electronics Co | Robot controller |
JPH0349886A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-03-04 | Fujitsu Ltd | ロボット制御方式 |
JPH06262563A (ja) * | 1993-03-17 | 1994-09-20 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの位置教示支援用力表示装置 |
JPH06315881A (ja) * | 1993-05-07 | 1994-11-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 力制御作業機械の力制御装置 |
JPH0724665A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-27 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 自動組立装置 |
JPH07100649A (ja) * | 1993-10-06 | 1995-04-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーク溶接ロボット装置 |
JPH0839467A (ja) * | 1994-07-26 | 1996-02-13 | Kumamoto Techno Porisu Zaidan | ロボット教示装置およびロボット教示方法 |
JPH08257975A (ja) * | 1995-03-23 | 1996-10-08 | Agency Of Ind Science & Technol | 力検出補償を行う力制御ロボット |
JP2008188722A (ja) * | 2007-02-06 | 2008-08-21 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2840597A3 (en) * | 2013-07-19 | 2015-07-15 | Tyco Electronics (Shanghai) Co., Ltd. | Automatic assembling system and method |
CN104608113A (zh) * | 2013-11-01 | 2015-05-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人系统以及机器人控制装置 |
US9342066B2 (en) | 2013-11-01 | 2016-05-17 | Seiko Epson Corporation | Robot, robot system, and robot control device |
US9829878B2 (en) | 2013-11-01 | 2017-11-28 | Seiko Epson Corporation | Robot, robot system, and robot control device |
JP2015171747A (ja) * | 2014-03-12 | 2015-10-01 | ファナック株式会社 | 外部環境との接触を検知するロボット制御装置 |
US9327408B2 (en) | 2014-03-12 | 2016-05-03 | Fanuc Corporation | Robot control device detecting contact with external environment |
JP2016156707A (ja) * | 2015-02-25 | 2016-09-01 | 株式会社イシダ | 質量計測装置 |
JP2017087313A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | 株式会社デンソー | ロボット装置 |
US10918451B2 (en) | 2016-07-06 | 2021-02-16 | Olympus Corporation | Medical instrument holding device, medical system, operating method of medical instrument holding device, and operating method of medical system |
JP2019049472A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び力センサーのオフセット補正装置 |
US11077553B2 (en) | 2017-09-11 | 2021-08-03 | Seiko Epson Corporation | Robot and offset correction device for force sensor |
JP6996177B2 (ja) | 2017-09-11 | 2022-01-17 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、力センサーのオフセット補正装置、及び、ロボットの制御方法 |
JP2020028926A (ja) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボット、及び制御方法 |
CN110842910A (zh) * | 2018-08-21 | 2020-02-28 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统、机器人及控制方法 |
JP7155743B2 (ja) | 2018-08-21 | 2022-10-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボット、及び制御方法 |
CN110842910B (zh) * | 2018-08-21 | 2023-01-13 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统、机器人及控制方法 |
JP2020069633A (ja) * | 2018-10-26 | 2020-05-07 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US11305434B2 (en) | 2018-10-26 | 2022-04-19 | Fanuc Corporation | Robot system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4643619B2 (ja) | 2011-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4643619B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
US9902059B2 (en) | Robot teaching apparatus, method, and robot system | |
JP6733239B2 (ja) | 制御装置及びロボットシステム | |
US8977395B2 (en) | Robot control apparatus, robot control method, program, and recording medium | |
JP2005011580A (ja) | コネクタ把持装置、同装置を備えたコネクタ検査システム及びコネクタ接続システム | |
JP2010089257A (ja) | 産業用ロボットのティーチングのための方法及びそれに対応して装備された産業用ロボット | |
JP6164970B2 (ja) | ロボット制御方法、ロボットシステム、プログラム、記録媒体及び部品の製造方法 | |
US10882182B2 (en) | Robot apparatus, control method of robot apparatus, and recording medium | |
US10195744B2 (en) | Control device, robot, and robot system | |
JP2007237312A (ja) | 制御装置 | |
JP5215378B2 (ja) | 3軸力センサを用いて力制御をおこなうロボットの制御装置 | |
JP2013136141A (ja) | 把持装置、ロボット装置及び把持装置の制御方法 | |
TWI587996B (zh) | 機械手臂教導裝置 | |
JP5787646B2 (ja) | ロボットシステム及び部品の製造方法 | |
JP2011200997A (ja) | ロボットのティーチング装置及びティーチング方法 | |
JP2004119046A (ja) | コネクタ用ピン挿入装置 | |
WO2018083970A1 (ja) | ロボットシステム | |
JP5446574B2 (ja) | ロボットの操作方法及びロボット操作用デバイス | |
JP2004160614A (ja) | 自動作業教示システム | |
JP7392154B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP5942720B2 (ja) | 状態判別方法、ロボット、制御装置、及びプログラム | |
WO2020262168A1 (ja) | 教示装置及び教示方法 | |
JP2019089166A (ja) | 力検出システムおよびロボット | |
US20240131699A1 (en) | Robot system, learning apparatus, information processing apparatus, learned model, control method, information processing method, method for manufacturing product, and recording medium | |
JP2015160292A (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボット制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100128 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100914 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101021 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101109 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101202 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4643619 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131210 Year of fee payment: 3 |