JP2016156707A - 質量計測装置 - Google Patents
質量計測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016156707A JP2016156707A JP2015034688A JP2015034688A JP2016156707A JP 2016156707 A JP2016156707 A JP 2016156707A JP 2015034688 A JP2015034688 A JP 2015034688A JP 2015034688 A JP2015034688 A JP 2015034688A JP 2016156707 A JP2016156707 A JP 2016156707A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- article
- sensor
- force sensor
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title abstract description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 1
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
前記物品に作用する力を検出する力センサと、
前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記各センサの出力を入力する制御部とを備え、
前記制御部は、前記力センサの出力が無負荷であり、前記加速度センサの出力がゼロであるときに、前記力センサの出力を零点として自動更新することを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る質量測定装置10と、それが組み込まれたロボット20の概略構成図を示す。この図において、質量測定装置10は、移動中の物品Qに作用する力を検出する力センサ11と、物品Qに作用する加速度を検出する加速度センサ12とを備える。ロボット20は、ロボットアーム21と、物品Qを把持するロボットハンド22とを備える。
図3は、一実施形態に係る質量測定装置10と、それが組み込まれたロボット20の制御系の構成ブロック図を示す。この図において、質量測定装置10の力センサ11と加速度センサ12は、制御部30に電気的に接続され、力センサ11からは、物品Qに作用する力が検出信号として制御部30に入力され、加速度センサ12からは、物品Qに作用する加速度が検出信号として制御部30に入力されている。この制御部30は、コンピュータで構成され、記憶部31に記憶された各種のプログラムを読み出して実行することにより、後述の各種の機能を実現する。また、この制御部30には、操作表示部13が接続されている。
m=S{(Fm/Fa)−(Fmz/Faz)}
ここで、Sはスパン係数。Fmは、質量mの物品Qを移動させている時の力センサ11の出力、Faは、そのときの加速度センサ12の出力である。また、Fmzは、ロボットハンド22を無負荷状態にして移動させた時の力センサ11の出力、Fazは、そのときの加速度センサ12の出力である。
S=ms/{(Fms/Fas)−(Fmz/Faz)}
ここで、msは、スパン分銅の質量、Fmsは、そのスパン分銅をロボットハンド22が持ち上げたときの力センサ11の出力、Fasは、そのときの加速度センサ12の出力である。FmzやFazは、前述と同様、ロボットハンド22を無負荷状態にして移動させたときの力センサ11の出力と、そのときの加速度センサ12の出力である。
まず、質量msのスパン分銅を用意し、次に「スパンキー」を押す。すると、ロボットハンド22が質量msのスパン分銅を持ち上げて降ろす。その間、力センサ11からは、Fmsが出力され、加速度センサ12からは、Fasが出力されるから、制御部30は、そのときの出力比(Fms/Fas)を記憶部31に記憶する。
続いて、「第1のゼロキー」を押す。すると、ロボットハンド22は、何も持たずに、すなわち、無負荷状態で上下動する。その間、力センサ11からは、Fmzが出力され、加速度センサ12からは、Fazが出力されるから、制御部30は、その出力比(Fmz/Faz)を記憶部31に記憶する。
運転に際しては、まず、前述の初期設定を行う(ステップS1)。これにより、スパン係数Sと各センサ11、12の移動中の零点(Fmz、Faz)が記憶部31に記憶される。続いて、スタートボタンを押して、ロボット20の運転を開始する。すると、制御部30は、各センサ11、12の出力を周期的に入力しそれを記憶する(ステップS2)。続いて、制御部30は、力センサ11の出力が安定状態にあるか否かをチェックする(ステップS3)。安定か否かの判断は、力センサ11の出力が同じ値を所定回数示すかどうかで判断する。安定状態であれば、次のステップS4でタイマーがスタートしているか否かを確認し、不安定であれば、ステップS5に移行して、タイマーがリセットされたか否かを判断する。このタイマーは、デジタルフィルタの遅れ時間を経過したか否かを見るもので、ソフトタイマーで構成されている。
10 質量測定装置
11 力センサ
12 加速度センサ
20 ロボット
21 ロボットアーム
22 ロボットハンド
24 ロボットコントローラ
30 制御部
Claims (3)
- 物品の速度が変化している間に該物品に作用する力と加速度から、前記物品の質量を測定する質量測定装置であって、
前記物品に作用する力を検出する力センサと、
前記物品に作用する加速度を検出する加速度センサと、
前記各センサの出力を入力する制御部とを備え、
前記制御部は、前記力センサの出力が無負荷であり、前記加速度センサの出力がゼロであるときに、前記力センサの出力を零点として自動更新することを特徴とする質量測定装置。 - 前記制御部は、前記力センサの無負荷状態が所定時間持続しているときに、該力センサの出力を零点として自動更新することを特徴とする請求項1に記載の質量測定装置。
- 前記制御部は、前記加速度センサの出力に代えて、該加速度センサの移動を制御するコントローラからの信号を入力し、それによって前記加速度センサの出力がゼロと看做せるときは、そのときの力センサの出力を零点として自動更新することを特徴とする請求項1に記載の質量測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015034688A JP6472136B2 (ja) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | 質量計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015034688A JP6472136B2 (ja) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | 質量計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016156707A true JP2016156707A (ja) | 2016-09-01 |
JP6472136B2 JP6472136B2 (ja) | 2019-02-20 |
Family
ID=56825766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015034688A Active JP6472136B2 (ja) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | 質量計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6472136B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109483528A (zh) * | 2017-09-11 | 2019-03-19 | 精工爱普生株式会社 | 机器人以及力传感器的偏移校正装置 |
US10539452B2 (en) | 2017-05-26 | 2020-01-21 | Fanuc Corporation | Robotic weight measurement and sorting system |
WO2021010267A1 (ja) * | 2019-07-18 | 2021-01-21 | Thk株式会社 | アクチュエータ |
CN113387004A (zh) * | 2020-03-13 | 2021-09-14 | 株式会社石田 | 物品排出系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009023047A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2013056402A (ja) * | 2011-09-09 | 2013-03-28 | Fanuc Ltd | ワーク質量測定機能を備えたロボット |
JP2013079931A (ja) * | 2011-09-20 | 2013-05-02 | Ishida Co Ltd | 質量測定装置 |
JP2013185846A (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-19 | Ishida Co Ltd | 質量測定装置 |
JP2013195197A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Ishida Co Ltd | 質量測定装置 |
US20140107897A1 (en) * | 2012-10-17 | 2014-04-17 | Caterpillar Inc. | Payload Estimation System |
-
2015
- 2015-02-25 JP JP2015034688A patent/JP6472136B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009023047A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2013056402A (ja) * | 2011-09-09 | 2013-03-28 | Fanuc Ltd | ワーク質量測定機能を備えたロボット |
JP2013079931A (ja) * | 2011-09-20 | 2013-05-02 | Ishida Co Ltd | 質量測定装置 |
JP2013185846A (ja) * | 2012-03-06 | 2013-09-19 | Ishida Co Ltd | 質量測定装置 |
JP2013195197A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Ishida Co Ltd | 質量測定装置 |
US20140107897A1 (en) * | 2012-10-17 | 2014-04-17 | Caterpillar Inc. | Payload Estimation System |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10539452B2 (en) | 2017-05-26 | 2020-01-21 | Fanuc Corporation | Robotic weight measurement and sorting system |
US11077553B2 (en) | 2017-09-11 | 2021-08-03 | Seiko Epson Corporation | Robot and offset correction device for force sensor |
JP2019049472A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び力センサーのオフセット補正装置 |
CN109483528A (zh) * | 2017-09-11 | 2019-03-19 | 精工爱普生株式会社 | 机器人以及力传感器的偏移校正装置 |
JP6996177B2 (ja) | 2017-09-11 | 2022-01-17 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、力センサーのオフセット補正装置、及び、ロボットの制御方法 |
WO2021010267A1 (ja) * | 2019-07-18 | 2021-01-21 | Thk株式会社 | アクチュエータ |
JP2021019393A (ja) * | 2019-07-18 | 2021-02-15 | Thk株式会社 | アクチュエータ |
JP7360263B2 (ja) | 2019-07-18 | 2023-10-12 | Thk株式会社 | アクチュエータ |
CN113387004A (zh) * | 2020-03-13 | 2021-09-14 | 株式会社石田 | 物品排出系统 |
EP3879247A1 (en) * | 2020-03-13 | 2021-09-15 | Ishida Co., Ltd. | Article discharge system |
KR20210116277A (ko) * | 2020-03-13 | 2021-09-27 | 가부시끼가이샤 이시다 | 물품 배출 시스템 |
KR102494883B1 (ko) * | 2020-03-13 | 2023-02-06 | 가부시끼가이샤 이시다 | 물품 배출 시스템 |
JP7432231B2 (ja) | 2020-03-13 | 2024-02-16 | 株式会社イシダ | 物品排出システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6472136B2 (ja) | 2019-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6472136B2 (ja) | 質量計測装置 | |
KR101575487B1 (ko) | 로봇의 대상물 무게 및 무게중심 산출시스템 및 그 제어방법 | |
US10329042B2 (en) | Packing apparatus and packing method | |
JP6480224B2 (ja) | 質量測定装置 | |
US8074497B2 (en) | Indentation testing instrument and indentation testing method | |
CN105690383A (zh) | 人机协调机器人系统 | |
US10493632B2 (en) | Robot control device for controlling robot and method for estimating disturbance value applied to robot | |
CN110480628B (zh) | 机器人、控制装置以及机器人控制方法 | |
CN113483874A (zh) | 测定零件的重量的重量测定系统以及方法 | |
US20170292900A1 (en) | Method of detecting preload of linear guide | |
JP6579648B2 (ja) | デジタルフィルタと質量測定装置とそれを組み込んだロボットシステム | |
Nishimura et al. | New condition for tofu stable grasping with fluid fingertips | |
WO2016063808A1 (ja) | 質量測定装置 | |
JP2018155555A (ja) | 質量測定装置 | |
CN106716082B (zh) | 质量测量装置 | |
KR20180011377A (ko) | 분동 질량 자동 측정장치 | |
US20210231545A1 (en) | Material test machine and method for controlling material test machine | |
WO2018051538A1 (ja) | 物理量測定装置 | |
CN113748323B (zh) | 检测装置以及传感器的校准方法 | |
JP7247711B2 (ja) | 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法 | |
JP6513357B2 (ja) | 質量計測装置 | |
WO2023281829A1 (ja) | 入力装置 | |
JP5977960B2 (ja) | 質量測定装置 | |
US12025591B2 (en) | Material testing machine and method for controlling material testing machine | |
KR101305731B1 (ko) | 착용식 로봇의 사용자 조작력 추출방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181102 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181031 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6472136 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |