JP2013056402A - ワーク質量測定機能を備えたロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持されたワークの質量を測定するワーク質量測定機能を備えたロボット(1)は、ロボット(1)の機構部の先端部(2)に作用する力を測定する力測定部(5)と、ロボット(1)が移動しているときに力測定部(5)により得られる力の情報に基づいて、ロボット(1)に把持されたワークの質量を推定する質量推定部(11)とを含む。力測定部(5)は、ワークを把持しているときに測定した力測定値とワークを把持していないときに測定した力測定値とに基づいてワークの質量を推定するのが好ましい。
【選択図】図1
Description
2番目の発明においては、ハンドの質量が未知であっても、ワークの質量を求めることができる。
3番目の発明においては、ワークの質量を求めるに際し、外乱による影響を軽減することができる。
4番目の発明においては、ワークの質量をより正確に算出することができる。
5番目の発明においては、加速度を用いることにより、ワークの質量をより正確に算出することができる。
6番目の発明においては、加速度センサが不要であるので、ロボットシステムの構成を単純にでき、ロボットシステムの構築に要する費用をさらに抑えられる。
7番目の発明においては、加速度をより正確かつ直接的に求められる。
8番目の発明においては、複数の方向、例えばXYZの三方向での平均値を用いているので、ワークの質量をより正確に算出することができる。
9番目の発明においては、加速度の絶対値が大きい方向について質量を求めるので、ノイズなどの誤差要因の影響を軽減することができる。
10番目の発明においては、重力方向に慣性力が作用するのを排除できる。
11番目の発明においては、ロボットの加減速に必要な力、遠心力、コリオリ力などの慣性力を排除できる。
12番目の発明においては、ロボットの姿勢を考慮することにより、ハンドを真下に向けるなどの特殊な姿勢でロボットを動作させる必要がない。
図1は本発明に基づくロボットの側面図である。図1においてロボット1は垂直多関節ロボットまたは公知のロボットマニュピレータであり、そのアームの先端部2にはワークWを把持するハンド3が取付けられている。なお、ハンド3はロボット1のアームの先端部2に取付けられている必要は必ずしもない。
実施例1においては、ハンド3の質量は別途計測することにより既知である。また、力センサ5として三軸以上の力センサを使用しており、そのため力センサ5は並進三成分の力を検出できるものとする。
ここで、Fは力センサ5により検出された力ベクトル(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
MwはワークWの質量、
Rは基準座標系Σ1から力センサ座標系Σ2への変換行列、
gは基準座標系Σ1から見た重力加速度ベクトル、
xは基準座標系Σ1から見た力センサ座標系Σ2原点の位置ベクトル、
d2x/dt2はxの2階微分、
C(x、dx/dt)はハンド3とワークWに作用する遠心力やコリオリ力等の慣性力を表すベクトルであり、xおよびdx/dtの関数である。
Mw= (Mwx+Mwy+Mwz)/3 (2)
図3は本発明の実施例2等に基づくロボットの動作を示す図である。図から分かるように、実施例2は、加速度センサ6がハンド3の基部に取付けられている点で実施例1とは異なる。また、実施例2においても、力センサ5として三軸以上の力センサを使用しており、そのため力センサ5は並進三成分の力を検出できるものとする。前述した実施例1ではベクトル{g+d2x/dt2+C(x、dx/dt)}を計算により求めていたが、実施例2では加速度センサ6の出力を利用して上記ベクトルを求める。
ここで、Fは力センサ5により検出された力ベクトル(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
MwはワークWの質量、
Aは加速度センサ6の出力ベクトルを力センサ座標系Σ2での値に変換したもの、である。
実施例3において使用される力センサ5は三軸以上の力センサであり、並進三成分の力を検出できるものとする。実施例3は後述する二つのステップにより測定するという点で、前述した実施例1とは異なる。すなわち、実施例3においては、ハンド3の質量も計算するので、ハンド3の質量を事前に測定する必要がない。
ここで、F1は力センサ5で検知した力ベクトル(検出値)、
Mhはハンドの質量、
Rは基準座標系Σ1から力センサ座標系Σ2への変換行列、
gは基準座標系Σ1から見た重力加速度ベクトル
xは基準座標系Σ1から見た力センサ座標系Σ2原点の位置ベクトル
d2x/dt2はxの2階微分
C(x、dx/dt)はツールにかかる遠心力やコリオリ力による加速度ベクトルであり、x、dx/dtの関数である。
ここで、F2は力センサで検知した力ベクトル(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
MwはワークWの質量、
Rは基準座標系Σ1から力センサ座標系Σ2への変換行列、
gは基準座標系Σ1から見た重力加速度ベクトル、
xは基準座標系Σ1から見た力センサ座標系Σ2原点の位置ベクトル、
d2x/dt2はxの2階微分、
C(x、dx/dt)はツールとワークにかかる遠心力やコリオリ力をあらわすベクトルでx、dx/dtの関数である。
図3を参照して前述したように三軸の加速度センサ6をハンド3に取付ける。前述した実施例3においてはロボットリンク長やロボットの各軸角度などから加速度(g−d2x/dt2−C(x、dx/dt))を求めたが、実施例4においては加速度センサ6の出力を使用する。
ここで、F1は力センサ5で検知した力ベクトル(検出値)
Mhはハンド3の質量
Aは加速度センサ6の出力ベクトルを力センサ座標系Σ2での値に変換した値である。
ここで、F2は力センサ5で検知した力ベクトル(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
MwはワークWの質量、
Aは加速度センサ6の出力ベクトルを力センサ座標系Σ2での値に変換した値である。
実施例5ではハンド3の質量はあらかじめ測定して既知とし、力測定部5として1軸以上のロードセル5を使用する。図4(b)に示されるように、ロボット1がワークWを把持した状態で周辺機器などに接触することなしに、且つ、ロボットの手首の姿勢を変化させることなしに、ワークWを重力方向に対して垂直な平面上を動作させる。動作中の姿勢は一定とするが、必ずしも重力方向と一致していなくてもよい。その際の力について以下の式(8)が成立する。
ここで、Fはロードセル5で検知した力(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
MwはワークWの質量、
gは重力加速度、
θは測定方向と重力方向のなす角度、である(例えば図4における角度θは0°である)。
実施例6においてはハンド3の質量はあらかじめ測定して既知とし、力測定部5として三軸以上の力センサを使用する。図4(b)に示されるように、ロボット1がワークWを把持した状態で周辺機器などに接触することなしに、且つロボット1の手首の姿勢を変化させることなしに、ワークWを重力方向に対して垂直な平面上を動作させる。動作中の姿勢は一定とするが、必ずしも重力方向と一致していなくてもよい。その際の力について以下の式(9)が成立する。
ここで、Fは力センサ5で検知した力の重力方向の成分(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
MwはワークWの質量、
gは重力加速度である。
実施例7においては、力測定部として一軸以上のロードセル5を使用する。実施例7は後述する二つのステップにより測定するという点で、前述した実施例5とは異なる。すなわち、実施例7においては、ハンド3の質量を計算する。
ここで、Fはロードセル5で検知した力(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
gは重力加速度、
θは測定方向と重力方向のなす角度である。
ここで、Fはロードセル5で検知した力(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
Mwはワーク5の質量、
gは重力加速度、
θは測定方向と重力方向のなす角度である。
実施例8においては、力測定部5として三軸以上の力センサ5を使用する。実施例8は後述する二つのステップにより測定するという点で、前述した実施例6とは異なる。すなわち、実施例8においては、ハンド3の質量を計算する。
ここで、Fは力センサ5で検知した力の重力方向の成分(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
gは重力加速度である。
ここで、Fは力センサ5で検知した力の重力方向の成分(検出値)、
Mhはハンド3の質量、
MwはワークWの質量、
gは重力加速度である。
図6は本発明の実施例9に基づくロボットの側面図である。実施例5〜実施例8においては、アームの先端部2に作用する重力方向に対して垂直な平面上をロボットアーム先端部2が移動していた。これに対し、実施例9では、図6に示されるように、ロボットアームの先端部を一定速度で直線軌道上を移動させる。
2 アームの先端部(機構部の先端部)
3 ハンド
5 力測定部、力センサ、ロードセル
6 加速度センサ
9 ロボット制御装置
11 質量推定部
12 加速度取得部
13 姿勢取得部
W ワーク
図3を参照して前述したように三軸の加速度センサ6をハンド3に取付ける。前述した実施例3においてはロボットリンク長やロボットの各軸角度などから加速度(g+d 2 x/dt 2 +C(x、dx/dt))を求めたが、実施例4においては加速度センサ6の出力を使用する。
Claims (12)
- 把持されたワークの質量を測定するワーク質量測定機能を備えたロボットにおいて、
前記ロボットの機構部の先端部に作用する力を測定する力測定部と、
前記ロボットが移動しているときに前記力測定部により得られる力に基づいて、前記ロボットに把持されたワークの質量を推定する質量推定部と、を備えるロボット。 - 前記力測定部は、前記ワークを把持しているときに測定した力測定値と前記ワークを把持していないときに測定した力測定値とに基づいて前記ワークの質量を推定することを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 前記ロボットが移動しているときに、前記機構部の先端部の姿勢を変化させないようにしたことを特徴とする請求項1または2に記載のロボット。
- 前記ロボットが移動しているときの複数の時刻において前記質量推定部が推定した前記ワークの複数の質量の平均値を質量推定値とすることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記質量推定部は前記ロボットの機構部先端部に作用する加速度を測定または推定する加速度取得部を含んでおり、
前記ロボットが移動しているときに前記力測定部により測定される力および前記加速度取得部により取得される加速度に基づいて、前記質量推定部は前記ロボットが把持したワークの質量を推定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記加速度取得部は、動力学方程式により加速度を計算することを特徴とする請求項5に記載のロボット。
- 前記加速度取得部は、前記ロボットに取付けられた加速度センサにより測定された加速度を取得することを特徴とする請求項5に記載のロボット。
- 前記力測定部は複数の方向において前記力を測定し、
前記加速度取得部は前記複数の方向において前記加速度を取得し、
前記質量推定部は前記複数の方向について前記質量を推定し、それにより、複数の前記質量の平均値を質量推定値とすることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記力測定部は複数の方向において前記力を測定し、
前記加速度取得部は前記複数の方向において前記加速度を取得し、
前記質量推定部は前記複数の方向について前記質量を推定し、それにより、複数の前記方向のうち、前記加速度の絶対値が最大である方向に対応する前記質量を質量推定値とすることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記質量推定部は、前記ロボットの機構部の先端部に作用する重力方向に対して垂直な平面上を前記機構部の先端部が移動しているときに前記力測定部により得られる力に基づいて、前記ロボットが把持したワークの質量を推定するようにした請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記質量推定部は、前記ロボットの機構部の先端部が一定速度で直線軌道を移動しているときに前記力測定部により得られる力に基づいて、前記ロボットが把持したワークの質量を推定するようにした請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボット。
- さらに、前記ロボットの機構部の先端部の姿勢を取得する姿勢取得部を具備し、
前記質量推定部は、前記力測定部により測定された一方向以上の力と、前記姿勢取得部により取得された前記姿勢とに基づいて、前記ロボットが把持したワークの質量を推定することを特徴とする請求項10または11に記載のロボット。
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