KR20150078461A - 관성 및 무게 중심 측정 시스템 - Google Patents

관성 및 무게 중심 측정 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20150078461A
KR20150078461A KR1020130167833A KR20130167833A KR20150078461A KR 20150078461 A KR20150078461 A KR 20150078461A KR 1020130167833 A KR1020130167833 A KR 1020130167833A KR 20130167833 A KR20130167833 A KR 20130167833A KR 20150078461 A KR20150078461 A KR 20150078461A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
moment
inertia
measured
load cell
gravity
Prior art date
Application number
KR1020130167833A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101601094B1 (ko
Inventor
방정환
윤희욱
하창용
이찬
최정순
박태익
Original Assignee
현대자동차주식회사
주식회사 액트
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 주식회사 액트 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130167833A priority Critical patent/KR101601094B1/ko
Publication of KR20150078461A publication Critical patent/KR20150078461A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101601094B1 publication Critical patent/KR101601094B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/10—Determining the moment of inertia
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/12—Static balancing; Determining position of centre of gravity
    • G01M1/122—Determining position of centre of gravity

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 측정 시스템은, 측정물을 안착하기 위한 상판; 측정물의 하중 또는 모멘트를 측정하기 위한 로드셀이 구비되는 하부판; 측정물의 회전량 또는 각속도 또는 각가속도를 측정하기 위한 엔코더; 및 상기 로드셀 및 엔코더로부터 측정된 데이터를 이용하여 상기 로드셀 및 상기 상판 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 측정물의 무게 중심 또는 관성 모멘트를 계산하는 제어부;를 포함한다.
상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의한 측정 시스템에 의하면, 측정물이 안착되는 상판, 로드셀, 하부판 등의 측정물 이외의 부가적인 부품에 의한 유효 질량과 유효 관성 모멘트를 고려하여 측정물의 무게 중심과 관성 모멘트를 측정하기 때문에, 측정물의 무게 중심과 관성 모멘트를 정확하게 측정할 수 있다.

Description

관성 및 무게 중심 측정 시스템 {Measuring System of Inertia and Mass Center}
본 발명은 관성 및 무게 중심 측정 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 측정물의 관성과 무게 중심을 정밀하게 측정할 수 있는 관성 및 무게 중심 측정 시스템에 관한 것이다.
측정물의 관성 또는 무게 중심을 측정하기 위해서는 다양한 방법이 사용되고 있다.
일반적으로, 측정물의 관성 또는 무게 중심을 측정하기 위해서는 측정물에 가속도 센서를 부착하고, 가진 해머를 이용하여 측정물을 가진하여 전달함수를 통해 구하는 방법을 사용하고 있다.
그러나 종래 기술에 의하면, 가속도 센서의 방향 또는 가진 해머의 가진 방향에 따른 각도 오차가 발생하고, 가속도 센서의 위치 또는 가진 해머의 가진 위치에 따른 위치 오차가 발생하여 대상물의 정확한 관성 또는 무게 중심을 측정하기 어려운 문제가 발생한다.
또한, 탄성 모드의 주파수가 낮으면 측정물의 관성이나 무게 중심을 측정하기 어려운 문제가 발생한다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 측정물의 관성 또는 무게 중심을 정밀하게 측정할 수 있는 관성 및 무게 중심 측정 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 관성 및 무게 중심 측정 시스템은, 측정물을 안착하기 위한 상판; 측정물의 하중 또는 모멘트를 측정하기 위한 로드셀이 구비되는 하부판; 측정물의 회전량 또는 각속도 또는 각가속도를 측정하기 위한 엔코더; 및 상기 로드셀 및 엔코더로부터 측정된 데이터를 이용하여 상기 로드셀 및 상기 상판 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 측정물의 무게 중심 또는 관성 모멘트를 계산하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 다음의 수학식을 이용하여 측정물의 무게 중심을 계산할 수 있다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
는 구속력의 모멘트 벡터, m은 측정물의 질량, g는 중력가속도,
Figure pat00003
는 x축의 회전 각도,
Figure pat00004
는 y축의 회전 각도,
Figure pat00005
는 z축의 회전 각도, r은 측정물의 무게 중심 좌표임.
상기 제어부는 다음의 수학식을 이용하여 측정물의 관성 모멘트를 계산할 수 있다.
Figure pat00006
여기서,
Figure pat00007
는 구속력의 모멘트 벡터,
Figure pat00008
는 관성력의 원심력 성분,
Figure pat00009
는 관성력의 탄젠셜 성분,
Figure pat00010
는 구속력의 반력, I는 측정물의 관성 모멘트임.
상기 제어부는 상기 로드셀, 상판, 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 관성력의 원심력 성분을 다음의 수학식을 이용하여 계산할 수 있다.
Figure pat00011
여기서,
Figure pat00012
는 총 유효 질량,
Figure pat00013
임.
상기 제어부는 상기 로드셀, 상판, 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 관성력의 탄젠셜 성분을 다음의 수학식을 이용하여 계산할 수 있다.
Figure pat00014
여기서,
Figure pat00015
는 총 유효 질량,
Figure pat00016
임.
상기 제어부는 상기 로드셀, 상판, 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 다음의 수학식을 이용하여 측정물의 관성 모멘트를 계산할 수 있다.
Figure pat00017
상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의한 관성 및 무게 중심 측정 시스템에 의하면, 측정물이 안착되는 상판, 로드셀, 하부판 등의 측정물 이외의 부가적인 부품에 의한 유효 질량과 유효 관성 모멘트를 고려하여 측정물의 무게 중심과 관성 모멘트를 측정하기 때문에, 측정물의 무게 중심과 관성 모멘트를 정확하게 측정할 수 있다.
이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 관성 및 무게 중심 측정 시스템의 구성을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 관성 및 무게 중심 측정 시스템의 구성을 도시한 측면도이다.
도 3은 측정물의 무게 중심 및 관성 모멘트를 계산하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 관성 및 무게 중심 측정 시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 관성 및 무게 중심 측정 시스템의 구성을 도시한 사시도이다. 그리고 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 관성 및 무게 중심 측정 시스템의 구성을 도시한 측면도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 관성 및 무게 중심 측정 시스템은, 측정물을 안착하기 위한 상판(10), 측정물의 하중 또는 모멘트를 측정하기 위한 로드셀이 구비되는 하부판(20), 측정물의 회전량을 측정하기 위한 엔코더(40), 및 상기 로드셀 및 엔코더(40)로부터 측정된 데이터를 이용하여 로드셀 및 상기 상판(10) 및 하부판(20)의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 측정물의 무게 중심 또는 관성을 계산하는 제어부를 포함하여 구성된다.
상기 로드셀은 다축 로드셀로 측정물의 하중 및 모멘트를 측정하는데 사용된다. 상기 로드셀은 상기 하부판에 다수 개가 구비되어 측정물의 하중 및 모멘트를 측정할 수 있다. 예로써, 3축 로드셀 4개를 이용하여 3축 하중과 3축 모멘트를 측정할 수 있고, 또는 5축 로드셀과 토크셀을 이용하여 3축 하중과 3축 모멘트를 측정할 수도 있다.
상기 엔코더(40)는 측정물의 회전량 또는 각속도 또는 각가속도를 측정하는데 사용된다. 즉, 엔코더(40)로부터 측정된 회전량을 한번 미분하여 각속도를 계산할 수 있고, 회전량을 두 번 미분하여 각가속도를 계산할 수 있다. 상기 엔코더(40)는 다수 개가 구비되어 각 회전축에 대한 회전량 또는 각속도 또는 각가속도를 측정할 수 있다.
한편, 상기 상판(10)에 안착된 측정물을 가진하기 위한 가진기가 더 구비될 수 있다.
상기 제어부는 설정된 프로그램에 의하여 작동하는 하나 이상의 프로세서로 구비될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 관성 및 무게 중심 측정 방법의 각 단계를 수행하도록 되어 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예를 통해 측정물의 무게 중심 및 관성 모멘트를 계산하기 위한 방법에 대해 상세하게 설명한다.
도 3은 측정물의 무게 중심 및 관성 모멘트를 계산하기 위한 개념도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 측정물의 무게 중심과 관성 모멘트를 계산하기 위해 필요한 좌표계는, 도시된 바와 같은 세 개의 좌표계를 고려할 수 있다.
X0Y0Z0는 고정 좌표계, XcYcZc는 측정물이 고정되는 상판(10)을 중심으로 한 좌표계, XGYGZG는 측정물의 무게 중심에 대한 좌표계이다.
강체에 대하여 3방향의 변위가 구속되고 회전 운동만 가능한 경우를 고려하면, 외력으로 모멘트를 받아 강체가 세 방향으로 회전 운동하는 경우 이를 수학식으로 정리하면 다음과 같다.
Figure pat00018
또는,
Figure pat00019
위의 수학식을 매트릭스 형식으로 표현하면 다음과 같이 표현할 수 있다.
Figure pat00020
여기서,
Figure pat00021
: 측정물에 작용하는 외력에 의한 모멘트,
Figure pat00022
: 측정물의 무게 중심에 대한 관성 모멘트,
Figure pat00023
: 각속도 벡터,
Figure pat00024
: 각가속도 벡터,
Figure pat00025
: {w}의 반대칭 매트릭스이다.
위의 수학식 1은 고정 좌표계인 X0Y0Z0에 대한 운동 방정식이며, 강체가 회전하는 경우 고정 좌표계에서는 무게 중심 및 관성 모멘트가 회전 각도에 따라 변하게 된다. 따라서 측정물의 관성 모멘트를 구하기 위해서는 측정물이 고정된 테스트 지그에 고정된 좌표계에 대하여 수식을 정리해야 한다.
따라서, 위의 수학식을 XcYcZc 좌표계(윗첨자 c로 표현함)로 표현하면 다음과 같다.
Figure pat00026
여기서,
Figure pat00027
: 모멘트 벡터,
Figure pat00028
: XcYcZc 좌표계에 대한 관성 모멘트,
Figure pat00029
: 각속도 벡터,
Figure pat00030
: 각가속도 벡터,
Figure pat00031
: 측정물의 무게 중심 좌표이다.
이때, 측정물에 외력으로 작용하는 모멘트는 다음과 같이 표현된다.
Figure pat00032
여기서,
Figure pat00033
는 외력에 의한 모멘트 벡터,
Figure pat00034
는 구속력에 의한 모멘트 벡터,
(질문 : 영문으로 constraint force를 구속력이라고 명명했습니다. 정확한 표현인지 어떤 의미인지 확인 부탁드립니다.)
Figure pat00035
는 외력이 가해지는 지점과 XcYcZc의 중심과의 거리 벡터의 반대칭 매트릭스,
Figure pat00036
는 외력 벡터,
Figure pat00037
는 XcYcZc 좌표축에 대한 회전 벡터,
Figure pat00038
는 고정 좌표계에 대한 중량 벡터,
Figure pat00039
는 회전 매트릭스이다.
Figure pat00040
정적 평형상태에서, 동적인 항목은 "0"이 되므로, 상기 수학식 3은 다음과 같이 표현된다.
Figure pat00041
위의 수학식을 풀어서 정리하면, 다음의 수학식과 같이 표현된다.
Figure pat00042
정적 평형 상태에서, XcYcZc 좌표축에 대한 회전 벡터는 엔코더(40)에 의해 측정되고, 질량 및 모멘트 벡터는 로드셀에 의해 측정이 가능하므로, 측정물의 무게 중심 (
Figure pat00043
)을 구할 수 있다.
한편, XcYcZc 좌표계로 구하고자 하는 관성 모멘트를 수식화하여 정리하면 다음과 같다.
Figure pat00044
여기서,
Figure pat00045
는 측정물의 XcYcZc 좌표계에서의 무게 중심 좌표,
Figure pat00046
는
Figure pat00047
의 반대칭 행렬,
Figure pat00048
는 회전 매트릭스,
Figure pat00049
는 고정 좌표계에서의 중량 벡터,
m은 로드셀에 의해 측정된 값,
Figure pat00050
는 수학식 4를 통해 계산된 값,
Figure pat00051
은 로드셀에서 측정된 값
Figure pat00052
은 엔코더(40)를 통해 측정된 값이다.
위의 수학식 5에서
Figure pat00053
의 항목을 좀 더 자세하게 표현하면 다음과 같이 정리할 수 있다.
Figure pat00054
여기서,
Figure pat00055
는 외력에 의한 항목으로 "0"으로 수렴하고,
Figure pat00056
는 로드셀을 통해 측정된 반력,
Figure pat00057
는 중량(
Figure pat00058
),
Figure pat00059
는 관성력의 원심력 성분,
Figure pat00060
은 관성력의 탄젠셜 성분이라고 정의하면,
위의 수식은 다음과 같이 표현될 수 있다.
Figure pat00061
상기 수학식 6을 이용하여 수학식 5를 정리하면 다음과 같다.
Figure pat00062
위 식을 매트릭스 형식으로 정리하면 다음과 같다.
Figure pat00063
상기 수학식 7을 통해 구한 관성 모멘트는 도 3의 점 C에 대한 결과이므로, 측정물의 무게 중심에 대한 관성 모멘트를 구하기 위해서 Huygens-steiner 정리를 사용하면 다음과 같이 정리된다.
Figure pat00064
여기서,
Figure pat00065
이다.
그러나 측정물의 무게나 관성 모멘트에 비해 상기 상판(10)이나 하부판(20), 로드셀의 무게나 관성 모멘트를 무시할 수 없는 경우에는, 측정물의 무게나 관성 모멘트를 계산할 때, 상기 상판(10)이나 하부판(20), 로드셀에 대한 부분을 고려해야 한다.
따라서, 상기 상판(10), 하부판(20), 및 로드셀의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하면, 관성력의 원심력 성분은 변경된다.
즉,
Figure pat00066
Figure pat00067
위의 수학식은 다음과 같이 변경된다.
Figure pat00068
그리고 관성력의 탄젠셜 성분과 관련된 다음의 수학식
Figure pat00069
Figure pat00070
은,
다음과 같이 변경된다.
Figure pat00071
여기서,
Figure pat00072
는 측정물, 상판(10), 하부판(20), 로드셀을 포함하는 총 유효 질량이다.
따라서 상기 수학식 7은 다음과 같이 변경된다.
Figure pat00073
이와 같이, 상기 수학식을 이용하면 로드셀, 상판(10), 하부판(20)을 포함하는 부가 질량과 관성을 고려하여 측정물의 정확한 관성 모멘트를 구할 수 있다.
이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.
10: 상판
20: 하부판
30: 메인 샤프트
40: 엔코더
50: 토크셀

Claims (6)

  1. 측정물을 안착하기 위한 상판;
    측정물의 하중 또는 모멘트를 측정하기 위한 로드셀이 구비되는 하부판;
    측정물의 회전량 또는 각속도 또는 각가속도를 측정하기 위한 엔코더; 및
    상기 로드셀 및 엔코더로부터 측정된 데이터를 이용하여 상기 로드셀 및 상기 상판 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 측정물의 무게 중심 또는 관성 모멘트를 계산하는 제어부;
    를 포함하는 측정 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 다음의 수학식을 이용하여 측정물의 무게 중심을 계산하는 것을 특징으로 하는 측정 시스템.
    Figure pat00074

    여기서,
    Figure pat00075
    는 구속력의 모멘트 벡터, m은 측정물의 질량, g는 중력가속도,
    Figure pat00076
    는 x축의 회전 각도,
    Figure pat00077
    는 y축의 회전 각도,
    Figure pat00078
    는 z축의 회전 각도, r은 측정물의 무게 중심 좌표임.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 다음의 수학식을 이용하여 측정물의 관성 모멘트를 계산하는 것을 특징으로 하는 측정 시스템.
    Figure pat00079

    여기서,
    Figure pat00080
    는 구속력의 모멘트 벡터,
    Figure pat00081
    는 관성력의 원심력 성분,
    Figure pat00082
    는 관성력의 탄젠셜 성분,
    Figure pat00083
    는 구속력의 반력, I는 측정물의 관성 모멘트임.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 로드셀, 상판, 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 관성력의 원심력 성분을 다음의 수학식을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 측정 시스템.
    Figure pat00084

    여기서,
    Figure pat00085
    는 총 유효 질량,
    Figure pat00086
    임.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 로드셀, 상판, 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 관성력의 탄젠셜 성분을 다음의 수학식을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 측정 시스템.
    Figure pat00087

    여기서,
    Figure pat00088
    는 총 유효 질량,
    Figure pat00089
    임.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 로드셀, 상판, 및 하부판의 유효 질량 및 유효 관성 모멘트를 고려하여 다음의 수학식을 이용하여 측정물의 관성 모멘트를 계산하는 것을 특징으로 하는 측정 시스템.
    Figure pat00090
KR1020130167833A 2013-12-30 2013-12-30 관성 및 무게 중심 측정 시스템 KR101601094B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130167833A KR101601094B1 (ko) 2013-12-30 2013-12-30 관성 및 무게 중심 측정 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130167833A KR101601094B1 (ko) 2013-12-30 2013-12-30 관성 및 무게 중심 측정 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150078461A true KR20150078461A (ko) 2015-07-08
KR101601094B1 KR101601094B1 (ko) 2016-03-08

Family

ID=53790987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130167833A KR101601094B1 (ko) 2013-12-30 2013-12-30 관성 및 무게 중심 측정 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101601094B1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105444949A (zh) * 2015-11-13 2016-03-30 西北工业大学 一种基于扭矩传感器的转动惯量测试台
CN108731877A (zh) * 2017-04-21 2018-11-02 北京航天计量测试技术研究所 一种大型重载转动惯量的高精度测量装置
CN109115405A (zh) * 2018-09-25 2019-01-01 苏州长菱测试技术有限公司 一种质心测量方法
CN109932130A (zh) * 2019-04-09 2019-06-25 中国人民解放军空军特色医学中心 一种重心测量装置及重心测量方法
CN110319975A (zh) * 2019-07-19 2019-10-11 上海冠驰汽车安全技术有限公司 一种质心测量装置的质心计算方法
CN115165211A (zh) * 2022-06-02 2022-10-11 哈尔滨理工大学 一种用于机械臂的单霍尔编码器转动惯量计算方法及装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10247751B2 (en) * 2017-06-19 2019-04-02 GM Global Technology Operations LLC Systems, devices, and methods for calculating an internal load of a component

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005189001A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 質量特性測定装置，質量特性測定方法，及び質量特性測定用コンピュータプログラム
KR20130029101A (ko) * 2010-07-08 2013-03-21 고쿠리츠다이가쿠호진 토쿄고교 다이가꾸 강체특성 식별장치 및 강체특성 식별방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005189001A (ja) * 2003-12-24 2005-07-14 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 質量特性測定装置，質量特性測定方法，及び質量特性測定用コンピュータプログラム
KR20130029101A (ko) * 2010-07-08 2013-03-21 고쿠리츠다이가쿠호진 토쿄고교 다이가꾸 강체특성 식별장치 및 강체특성 식별방법

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105444949A (zh) * 2015-11-13 2016-03-30 西北工业大学 一种基于扭矩传感器的转动惯量测试台
CN105444949B (zh) * 2015-11-13 2018-03-30 西北工业大学 一种基于扭矩传感器的转动惯量测试台
CN108731877A (zh) * 2017-04-21 2018-11-02 北京航天计量测试技术研究所 一种大型重载转动惯量的高精度测量装置
CN109115405A (zh) * 2018-09-25 2019-01-01 苏州长菱测试技术有限公司 一种质心测量方法
CN109932130A (zh) * 2019-04-09 2019-06-25 中国人民解放军空军特色医学中心 一种重心测量装置及重心测量方法
CN110319975A (zh) * 2019-07-19 2019-10-11 上海冠驰汽车安全技术有限公司 一种质心测量装置的质心计算方法
CN110319975B (zh) * 2019-07-19 2022-04-15 上海冠驰汽车安全技术有限公司 一种质心测量装置的质心计算方法
CN115165211A (zh) * 2022-06-02 2022-10-11 哈尔滨理工大学 一种用于机械臂的单霍尔编码器转动惯量计算方法及装置
CN115165211B (zh) * 2022-06-02 2023-08-08 哈尔滨理工大学 一种用于机械臂的单霍尔编码器转动惯量计算方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR101601094B1 (ko) 2016-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101601094B1 (ko) 관성 및 무게 중심 측정 시스템
CN102990642B (zh) 具备工件质量测定功能的机器人
CN112815900B (zh) 一种坐标系建立方法及刚体质心与惯性参数测试方法
US10197468B2 (en) System and method for determining inertia properties of a rigid body
JP2012040634A (ja) 力制御ロボットのキャリブレーション装置と方法
Wang et al. A six-degree-of-freedom acceleration sensing method based on six coplanar single-axis accelerometers
CN104931046A (zh) 一种微型惯性测量系统
CN103323625A (zh) 一种mems-imu中加速度计动态环境下的误差标定补偿方法
CN111504314B (zh) Imu与刚体的位姿融合方法、装置、设备及存储介质
Božek Control of a robotic arm on the principle of separate decision of an inertial navigation system
CN104931047A (zh) 一种基于稳压电路的微型惯性测量系统
Dichev et al. A gyro-free system for measuring the parameters of moving objects
Dichev et al. A measuring system with an additional channel for eliminating the dynamic error
JP5697149B2 (ja) 加速度センサ特性評価方法及びプログラム
Melnikov Inertia tensors and centres of masses identification at semiprogram precession motions
KR102215033B1 (ko) 오토 캘리브레이션이 가능한 6축 힘/토크 센서 및 오토 캘리브레이션 방법
Zhang et al. Implementation and complexity analysis of orientation estimation algorithms for human body motion tracking using low-cost sensors
WO2009144747A1 (en) Electromechanical device for measuring the inclination of a support plane with high resolution, high accuracy and low sensitivity to outside disturbances
Barbin et al. Three-axis MEMS accelerometer for structural inspection
Verschueren et al. Researching Sensors for Dynamic Forces on Cobots
Vladimír et al. Application of INS to mechatronic systems control and regulation using virtual dynamic models
KR20200082395A (ko) Ahrs 센서, 그 바이어스 및 스케일 오차 보정 장치 및 방법
CN110725888B (zh) Imu杠杆减振装置及其方法
Huo et al. Unbalance identification for mainshaft system of 2-DOF precision centrifuge: a displacement sensor-based approach
Pervez et al. Evaluation and calibration of an inertial measurement unit

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190227

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200227

Year of fee payment: 5