CN105460310A - 自动化包装生产线的机器人称重装置 - Google Patents

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王志强
刘超
朱贺
王�锋
杜繁荣
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B63/00—Auxiliary devices, not otherwise provided for, for operating on articles or materials to be packaged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明提供一种自动化包装生产线的机器人称重装置，包括机器人、执行机构，其特点是：所述的机器人与所述执行机构之间设置一测力传感器，测力传感器的一端固定在机器人上，所述测力传感器的测力端与所述执行机构连接，所述测力传感器的激励电源及信号输出端连接到控制器。所述的控制器包括人机界面（HMI）、信号滤波器放大器、AD模数转换器、中央处理器。通过在机器人与执行机构之间设置测力装置，使机器人在包装货物的同时自动完成称重工作，提高了工作效率，降低了设备投入，节省了空间，且便于对货物重量进行控制、分级。

Description

自动化包装生产线的机器人称重装置
技术领域
本发明属于包装设备技术领域，涉及自动化包装生产线的机器人，主要用于货物的工业自动化包装，具体说是一种自动化包装生产线的机器人称重装置。
背景技术
在货物的工业自动化包装生产线上，除对货物进行包装外，还需要对货物进行称重。目前，多采用机器人包装货物，还需要配备专用的称重设备称重，称重设备既占空间，而且造价较高，效率还低。
发明内容
本发明为现有技术存在的上述问题，提供一种自动化包装生产线的机器人称重装置，使机器人在包装货物的同时自动称重货物，提高工作效率，降低设备投入，节省空间，便于对货物进行自动分级。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种自动化包装生产线的机器人称重装置，包括机器人、执行机构，其特征在于,所述的机器人与所述执行机构之间设置一测力传感器，测力传感器的一端固定在机器人上，所述测力传感器的测力端与所述执行机构连接，所述测力传感器的激励电源及信号输出端连接到控制器。
对上述技术方案的改进：所述的控制器包括人机界面（HMI）、信号滤波器放大器、AD模数转换器、中央处理器,所述测力传感器的信号输出端连接到所述信号放大器滤波器的信号输入端，所述信号放大器滤波器的信号输出端连接到所述AD模数转换器的信号输入端，所述AD模数转换器的控制信号端与所述中央处理器9连接，所述人机界面（HMI）连接到所述中央处理器。
对上述技术方案的进一步改进：所述的中央处理器的控制信号端连接到所述机器人的控制系统。
对上述技术方案的进一步改进：所述的中央处理器是PLC。
本发明与现有技术相比的优点和积极效果是：
本发明通过在机器人和执行机构之间设置测力装置，使机器人在包装货物的同时自动完成称重工作，提高了工作效率，降低了设备投入，节省了空间，且便于对货物重量进行自动分级控制。
附图说明
图1是本发明一种自动化包装生产线的机器人称重装置的结构示意图；
图2是本发明一种自动化包装生产线的机器人称重装置的电路框图。
图中：1-机器人、2-执行机构、3-测力传感器、4-信号输出端、5-控制器、6-人机界面、7-信号滤波器放大器、8-AD模数转换器、9-中央处理器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细描述：
参见图1、图2，本发明一种自动化包装生产线的机器人称重装置的实施例，包括机器人1、执行机构2，在机器人1与执行机构2之间设置一测力传感器3，测力传感器3的一端固定在机器人1上，测力传感器3的测力端与执行机构2连接，测力传感器3的激励电源及信号输出端4连接到控制器5。
上述的控制器5包括人机界面（HMI）6、信号放大器滤波器7、AD模数转换器8、中央处理器9，所述的中央处理器9通常采用PLC,测力传感器3的信号输出端连接到信号放大器滤波器7的信号输入端，信号放大器滤波器7的信号输出端连接到AD模数转换器8的信号输入端，AD模数转换器8的控制信号端与中央处理器9连接，人机界面（HMI）6连接到中央处理器9。当中央处理器9采用自带AD模数转换模块的PLC时，测力传感器3的信号输出端直接连接到PLC的对应端口。中央处理器9的控制信号端连接到机器人的控制系统。
工作时，执行机构2抓取货物后，测力传感器3自动输出重量信号，此重量信号中包含有执行机构2本身的重量，由于执行机构2本身的重量是一常量，可以在每次称重后减去。重量信号经信号放大器滤波器7、AD模数转换器8转换后以数字形式显示到人机界面6。在此过程中如果机器人处于行走状态，测力传感器3会因机械震颤引起数据不稳定，对此，机器人控制系统使机器人在称重瞬间做暂停，也可以通过软件算法来消除，如增加采样频率、去掉最大最小值、多次取平均值等。
必要时，中央处理器9可对称重结果也即包装物重量进行判断，反馈给机器人的控制系统，以便机器人的控制系统指导机器人1对货物重量进行添加、剔除以保证包装物重量符合规范。
当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不限于上述举例，本技术领域的普通技术人员，在本发明的实质范围内所作出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种自动化包装生产线的机器人称重装置，包括机器人、执行机构，其特征在于,所述的机器人与所述执行机构之间设置一测力传感器，测力传感器的一端固定在机器人上，所述测力传感器的测力端与所述执行机构连接，所述测力传感器的激励电源及信号输出端连接到控制器。
2.按照权利要求1所述的自动化包装生产线的机器人称重装置，其特征在于，所述的控制器包括人机界面、信号滤波器放大器、AD模数转换器、中央处理器，所述测力传感器的信号输出端连接到所述信号放大器滤波器的信号输入端，所述信号放大器滤波器的信号输出端连接到所述AD模数转换器的信号输入端，所述AD模数转换器的控制信号端与所述中央处理器9连接，所述人机界面连接到所述中央处理器。
3.按照权利要求1或2所述的自动化包装生产线的机器人称重装置，其特征在于，所述的中央处理器的控制信号端连接到所述机器人的控制系统。
4.按照权利要求3所述的自动化包装生产线的机器人称重装置，其特征在于，所述的中央处理器是PLC。
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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