JP6662836B2 - 収容領域又は治具にワークを配置するワーク配置システム - Google Patents
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Description
(1)収容領域におけるワークの接触点、接触線、又は接触面の数又は大きさが最大になるように配置する、
(2)ワーク形状のうち突出している部分を上方に向けて配置する、
(3)ワーク形状のうち平坦な部分を上方に向けて配置する、
(4)ワーク形状のうち平坦な部分を下方に向けて配置する、
(5)ワーク形状の長軸を鉛直方向に向けて配置する、及び、
(6)ワーク形状の短軸を鉛直方向に向けて配置する、
等の項目を含んでいることが好ましい。前述した処理部15(図1〜図3を参照。)は、ユーザによって選択された選択肢25に基づいてワーク配置姿勢を算出する。算出されるワーク配置姿勢は、1つのワークにつき一種類又は複数種類のワーク配置姿勢を含んでいてよい。斯かる選択肢25を利用する場合、センサ13でワーク形状を予め取得する必要が無くなる。
(1)ワーク配置可能領域60−>横置き、縦置き
(2)ワーク配置可能領域61−>横置き、縦置き
(3)ワーク配置可能領域62−>横置き、縦置き
(4)ワーク配置可能領域63−>縦置き
(5)ワーク配置可能領域64−>縦置き
(6)ワーク配置可能領域65−>横置き、縦置き
を含むことができる。
11 収容領域
12 ロボット
13 センサ
14 ワーク
15 処理部
16 ロボット制御部
17 収容容器
18 ハンド
19 ロボット制御装置
20 ロボット教示装置
21 キーボード
22 マウス
23 モニタ
30〜32 ワーク
40〜44 ワーク配置姿勢
45 ワーク重心位置
50 空き領域
60〜65 ワーク配置可能領域
70、72 ワーク配置位置
71、73 ワーク配置姿勢
74 重心位置を通る鉛直方向
80 ワーク把持指令部
81 ワーク形状取得部
82 配置姿勢取得部
83 重心位置取得部
84 三次元形状取得部
85 空き領域算出部
86 配置可能領域算出部
87 リスト生成部
88 位置姿勢指令部
89 ワーク配置指令部
90 記憶部
91 ワーク形状
92 ワーク配置姿勢
93 ワーク重心位置
94 配置リスト
100、200 治具
101、201 ワーク配置姿勢
102、202 ワーク
103、104、203〜205 空き領域
105、106、206〜208 ワーク配置可能領域
107、209 ワーク配置位置
108、210 ワーク配置姿勢
Claims (9)
- 1つ又は複数の収容領域又は治具に1つ又は複数のワークを配置するワーク配置システムであって、
前記ワークを前記収容領域又は治具に配置するロボットと、
前記収容領域又は前記治具の三次元形状を計測するセンサと、
前記三次元形状に基づいてワーク配置位置及びワーク配置姿勢を決定する処理を行う処理部と、
前記ワーク配置位置及び前記ワーク配置姿勢に基づいて前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を備え、
前記処理部は、
配置すべきワークのワーク形状を取得するワーク形状取得部と、
ユーザによって選択された一種類又は複数種類のワーク配置姿勢を取得する配置姿勢取得部と、
前記三次元形状に基づいて前記収容領域又は前記治具の空き領域を算出する空き領域算出部と、
前記空き領域の中で前記ワーク形状及び前記ワーク配置姿勢を満たす1つ又は複数のワーク配置可能領域を算出する配置可能領域算出部と、
算出した前記1つ又は複数のワーク配置可能領域と、前記ユーザによって選択された一種類又は複数種類のワーク配置姿勢と、を対応付けた配置リストを生成するリスト生成部と、
前記配置リストを参照して前記1つ又は複数のワーク配置可能領域の中で前記ワークの配置に適したワーク配置位置及びワーク配置姿勢を決定する位置姿勢決定部と、
を有することを特徴とするワーク配置システム。 - 前記位置姿勢決定部は、前記ワーク配置可能領域の中で前記配置すべきワークの接触点、接触線、及び接触面の数又は大きさが最大になるように前記ワーク配置位置及び前記ワーク配置姿勢を決定する、請求項1に記載のワーク配置システム。
- 前記処理部はさらに、ユーザによって選択されたワーク重心位置を取得する重心位置取得部を有する、請求項1又は2に記載のワーク配置システム。
- 前記位置姿勢決定部は、前記1つ又は複数のワーク配置可能領域の中で、前記ワーク重心位置を通る鉛直線が前記配置すべきワークの接触点、接触線、及び接触面から形成される接触領域の中にくるようにワーク配置位置及びワーク配置姿勢を決定する、請求項3に記載のワーク配置システム。
- 前記複数のワークは、一種類又は複数種類のワーク形状を有する、請求項1から4のいずれか一項に記載のワーク配置システム。
- 前記収容領域は、前記複数のワークを収容する収容容器又は収容棚である、請求項1から5のいずれか一項に記載のワーク配置システム。
- 前記治具は、環状のワークを位置決めする棒形状を有する、請求項1から6のいずれか一項に記載のワーク配置システム。
- さらに、前記ワーク配置姿勢をユーザに選択させるための選択肢を表示する表示部を備えている、請求項1から7のいずれか一項に記載のワーク配置システム。
- 前記選択肢は、前記ワーク形状のうち突出している部分を上方に向けて配置するという項目を含む、請求項8に記載のワーク配置システム。
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