JPS62251811A - 貨物自動積付システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、異寸法の貨物を１個の輸送器に積付けるシス
テムに係り、特に、輸送器内での貨物配置を予め計画で
きないシステムに好適な貨物自動植付システムに関する
。

〔従来の技術〕

ロボットに動作シーケンスを教示する方法は、多数知ら
れている。例えば、（１）ティーチングプレイバック方
式（２）複数の動作シーケンスをメモリに記憶し、該動
作ジ−ケンスレこ付した番号を入力し、教示する方式（
特開＋１（−１５８−１０５３０３号）である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の方式は、量産工場の貨物発送システムのように、
日々発送する輸送器の個数、輸送器に積付けるべき貨物
の寸法・個数が発送計画として、予め設定されており、
かつ同一の積付作業が複数回、繰返されるシステムには
好適である。

しかし、これらの方式を、不特定のユーザにより逐次持
ち込まれるシステムの積付作業にそのまま適用したので
は、次の問題が生ずる。

（１）貨物が到着するまで、輸送器内に積付けるべき貨
物の寸法・個数が不明である。更に、貨物の到着から発
送までの時間が短い。その為、輸送器内に積付けるべき
貨物、全てが到着後、１置計画の立案、積付作業を実施
したのでは、発送時刻に時合わない。

（２）輸送器毎に積付けるべき貨物が異なる。そのため
、動作シーケンスを予めロボットに教示することが出来
ない。

本発明の目的は、輸送器に積付けるべき貨物を、その到
着順序に従って、順次、輸送器内に自動的に積付ける、
貨物自＃ｌＩ積付システムを提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するためには、「到着した貨物を輸送器
内の何処の場所に積付けるべきか」を自動的に決定でき
ればよいはずである。貨物の積付は場所を決定できれば
、ロボットの動作経路を決めることは容易である。

貨物の積付は場所を、通常、人間が決定する手順を電子
計算機内で実行する。すなわち、まず。

到着した貨物の底面を覆う以上の平面が輸送器内に存在
するか否か判定し、該当する平面を積付は場所の候補と
する０次に、各候補について、該貨物を仮に積付け、そ
の結果を評価する。そして。

最適な積付は場所を決定する。

〔作用〕

本発明は、ｒ貨物が到着するごとに、上記手順に電子計
算機内で模凝し、積付は場所を決定する」ことにより、
貨物の自動積付けを実現するものである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第８図により説明す
る。

まず、システムの概略を第１図をもとに、述べる。

到着した貨物の寸法（長さ、幅、高さの３寸法）を１寸
法読取り装置１で読込む０寸法読取り装置１は、例えば
、発光器と受光器とを設け、受光できなかった時間から
貨物寸法を算出する装置、あるいは、バーコードリーダ
、等で実現する。

寸法読取り装置１で読込んだ貨物寸法と、記憶装置３に
格納されているパレット５上での貨物配置データとから
、電子計算機２で、当該貨物の積付は場所と、積付ロボ
ット４の動作シーケンスを決定する。次に、積付ロボッ
ト４は、決定された動作シーケンスに従って、当該貨物
をパレット５上に積付ける１以上の動作を、貨物が到着
するごとに繰返す、統括コントローラ６は、各装置の動
作順序の制御、及び装置間の情報の受は渡しを行う。

次に、本発明の核となる、電子計算機２での処理内容を
、第２図のフローチャートに従って、述べる。

〈ステップ２１〉積付は面の抽出 本ステップでは、記憶装＠３に格納されている。

パレット５上での貨物配置データから、既積付は貨物及
びパレットの上面で構成される矩形状の平面（以下、積
付は面と呼ぶ）を抽出する。本ステップでの処理の詳細
を述べる前に、まず、記憶装置３に格納されている１￥
物配置データについて述べる。貨物配置データは、第３
図に示す積付パターンテーブル３１に格納されている。

ここで、貨物勲３１１とは、貨物の到着順序を示す。尚
、０′番は、パレットを示す、積付位置３１２は。

パレットの左手前端点を原点（０，Ｏ，Ｏ）とした時に
、貨物の左奥下端の位置する座標値（ｘ。

ｙ、ｚ）である。積付方向３１；３は、パレットの左側
辺に正対する貨物の辺を示す。長さを示す辺が正対する
場合には“ＬＥＮＧ″′９幅を示す辺の場合には“ＷＩ
ＤＴ”と格納する。

以下、本ステップでの処理の詳細を、第４図に示すフロ
ーチャートに従って説明する。

（ステップ２１１）積付パターンテーブル３１の情報を
もとに、次の方式を矩形のメツシュを作成する。すなわ
ち、まず、積付パターンテーブル３１の先頭に格納され
ている、パレットの寸法データからパレットと同寸法の
矩形メツシュを作成する（第６図（ａ））、次に、貨物
Ｎα１の貨物を、積付位置データに従って第６図（ｂ）
のように配置する。その結果、Ｑｘ≧−Ｑｚならば、第
６図（Ｃ）のような３種のメツシュを作成するａＱｌ＜
Ｑｚならば、第６図（（Ｌ）のような３種のメツシュを
作成する。次に、貨物ＮＣＬ２の貨物について、上記３
種のメツシュをもとに同様の処理を実施する。以上の処
理を、全ての積付は済み貨物について繰返し、メツシュ
を作成する。

（ステップ２１２）上記ステップ２１１で作成したメツ
シュを、同一高さかつ隣接するメツシュに分類する。

（ステップ２１３）分類したメツシュ群単位に、ステッ
プ２１４〜２１６の操作を実施する。

（ステップ２１４）当該グループのメツシュを結合し、
１個の平面を作成する。

（ステップ２１５）上記平面、例えば、第７図（ａ）の
ｉｌＺ面を、第７図（４）　、　　（Ｃ）　（７）よう
な、２個の矩形平面に分割する。

（ステップ２［６）作成した矩形平面を、矩形平面テー
ブル２１７にべ）録する。本テーブルの構成を第５図に
示す。

以１−が、ステップ２１での処理の詳細である。

くステップ２２〉貨物寸法の受付 寸法読取り装置１で読取った貨物寸法（長さ。

幅、高さ）を受信する。

くステップ２３〉積付は候補の決定 下記２条件のいずれか一方を満たす矩形平面を矩形平面
テーブル２１７から抽出する。

〈条件１〉貨物の長さく矩形平面の長さかつ、貨物の幅
　く矩形平面の幅 〈条件２〉貨物の幅　く矩形平面の長さかつ、貨物の長
さく矩形平面の幅 〈ステップ２４〉植付は結果の模凝 上記ステップ２３で抽出した矩形平面ごとに、該平面に
ステップ２２で受付けた貨物を配置した結果を模凝する
。

〈ステップ２５〉最適積付は結果の選択まず、上記配置
結果の中から、パレットの制限高さを越える配置を、削
除する。

次に、ステップ２１と同一の処理を、各配置結果につい
て、実施し、矩形平面を算出する。その算出結果をもと
に、最も平面数が少ない配置結果を最適積付は結果とす
る。平面数が最少となる配置が複数個、存在する場合に
は、平面の面積の分散値が最小となる配置結果を、最適
積付は結果とする。

〈ステップ２６〉最適積付は結果の登録ト記ステップ２
５で選択した配置結果を記憶装置３に登録する。

〈ステップ２７〉動作シーケンスの作成と送信動作シー
ケンスの一例を第８図に示す。まず貨物Ａを供給点ａか
ら、パレットの制限高さを越える点すまで垂直にＬ方移
動する６次に、貨物Ａの積付地点ｄの直上点Ｃまで平行
移動する。最後に、点Ｃから点ｄまで垂直に下方移動す
る。

以−ヒのような動作シーケンスを作成し、積付ロボット
４に送信する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、人手を介することなく、バレッ１〜へ
の積付は作業を自動的に行える。そのため、次の効果が
ある。

（１）発送コス１−の低減 発送コストが低減する。

（２）Ｍ付作業の安全性が向上する。

積付作業場に人間が不要となり、葡崩れ等による人間へ
の災害を防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による積付装置のシステム構成図、第２
図は電子計算機２の処理手順を示すフローチャー１・、
第３図は記憶装置３の貨物配置データの格納形式を示す
図、第４図は′積付は面の抽出′処理２１の詳細な処理
を示すフローチャー１−　。 第５図は平面テーブル２１７のテーブル構成図、第６図
はメツシュの作成例を示す図、第７図は平面の分割例を
示す図、第８図は動作シーケンス例を示す図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、輸送器内に積付けるべき貨物が順次到着し、到着し
   た貨物を短時間に積付け、発送するシステムにおいて、
   到着した貨物の寸法（長さ、幅、高さ）を読取る、貨物
   寸法読取り手段と、輸送器内に既に積付けた貨物の積付
   位置を記憶する、記憶手段と、既積付け貨物の積付位置
   と読取つた貨物寸法とから、 （ａ）該貨物の底面を覆う以上の平面を検索する。 （ｂ）検索した平面の中で、該貨物の積付けるに最適な
   平面を１個、選択する。 （ｃ）最適な平面に該貨物を積付けた後の輸送器内の貨
   物配置を記憶装置に記憶させる。 （ｄ）パレタイズロボツトの動作経路を決定し、該ロボ
   ツトに送信する。 以上の処理を実施する処理手段と、上記処理手段で決定
   した動作経路に従つて、積付作業を実施する、パレタイ
   ズロボツトと、全体を制御する統括制御手段とを備えた
   ことを特徴とする貨物自動積付システム。