JPS6133424A - 貨物の積付作業制御装置 - Google Patents
貨物の積付作業制御装置Info
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- JPS6133424A JPS6133424A JP14940584A JP14940584A JPS6133424A JP S6133424 A JPS6133424 A JP S6133424A JP 14940584 A JP14940584 A JP 14940584A JP 14940584 A JP14940584 A JP 14940584A JP S6133424 A JPS6133424 A JP S6133424A
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
- B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles
- B65G63/004—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles for containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、貨物等の積付制御装置に係り、特に大きさの
異なる複数個の貨物１例えばダンボール箱等の積付配置
から、パレタイジング・ロボットが以前に積付けた貨物
を回避する事なく積付うる貨物の積付順序を自動決定す
るのに好適な貨物積付作業制御システムに関する。
異なる複数個の貨物１例えばダンボール箱等の積付配置
から、パレタイジング・ロボットが以前に積付けた貨物
を回避する事なく積付うる貨物の積付順序を自動決定す
るのに好適な貨物積付作業制御システムに関する。
第１ｖ！ｊは、パレタイジング・ロボットによる貨物の
積付作業システム（の構成例を示した図である。
積付作業システム（の構成例を示した図である。
ＩＡはパレタイジング・ロボット、ＩＢはパレット、Ｉ
Ｃは自動倉庫などのように指定された貨物を自動的に取
り出す装置、ＩＤは貨物を搬送する供給コンベア、ＩＥ
は貨物の確認装置、ＩＦは例えばダンボール箱などの貨
物、ＩＧは貨物積付済パレット、ＩＨはパレット供給装
置、１工は貨物未積付パレットである。上記構成におい
て、予め与えられた積付順序に従って、自動倉庫ＩＣか
ら供給コンベアＩＤへ貨物が投入される。一方、パレタ
イジング・ロボットＩＡは、予め与えられた動作シーケ
ンスに従って、各貨物ＩＦを次々とパレットＩＢに積付
ける。パレットＩＢへの積付けが完了すると、パレット
供給装置ＩＨは、貨物未積付パレットＩＨを、パレタイ
ジング・ロボットＩＡに供給する。
Ｃは自動倉庫などのように指定された貨物を自動的に取
り出す装置、ＩＤは貨物を搬送する供給コンベア、ＩＥ
は貨物の確認装置、ＩＦは例えばダンボール箱などの貨
物、ＩＧは貨物積付済パレット、ＩＨはパレット供給装
置、１工は貨物未積付パレットである。上記構成におい
て、予め与えられた積付順序に従って、自動倉庫ＩＣか
ら供給コンベアＩＤへ貨物が投入される。一方、パレタ
イジング・ロボットＩＡは、予め与えられた動作シーケ
ンスに従って、各貨物ＩＦを次々とパレットＩＢに積付
ける。パレットＩＢへの積付けが完了すると、パレット
供給装置ＩＨは、貨物未積付パレットＩＨを、パレタイ
ジング・ロボットＩＡに供給する。
この様なシステムにおいて、積付する貨物がすべて同じ
大きさである場合には、パレタイジング・ロボットＩＡ
は、ティーチングプレイバック制御方式で対応する事が
できる。しかし、大きさの異なる貨物が同一パレットに
積付けられ、その積付パターンが毎回具なる場合は、教
示のための工数が膨大となる。そこで、貨物の積付配置
のデータから、貨物積付順序とパレタイジング・ロボッ
トＩＡの動作シーケンスを自動生成する方式が必要であ
る。
大きさである場合には、パレタイジング・ロボットＩＡ
は、ティーチングプレイバック制御方式で対応する事が
できる。しかし、大きさの異なる貨物が同一パレットに
積付けられ、その積付パターンが毎回具なる場合は、教
示のための工数が膨大となる。そこで、貨物の積付配置
のデータから、貨物積付順序とパレタイジング・ロボッ
トＩＡの動作シーケンスを自動生成する方式が必要であ
る。
配置の情報データから順序を決定する方法として、例え
ば特開昭５７−１２８０９５号公報に示されるように、
プリント板用基板の部品実装図情報から取付穴を穿孔す
る抜き順序を自動決定する方式が知られている。しかし
ながら、この方式は、２次元的な最適順序を決定するも
のであり、ダンボール箱などの貨物の様な３次元的な物
の順序を決定することはできない。
ば特開昭５７−１２８０９５号公報に示されるように、
プリント板用基板の部品実装図情報から取付穴を穿孔す
る抜き順序を自動決定する方式が知られている。しかし
ながら、この方式は、２次元的な最適順序を決定するも
のであり、ダンボール箱などの貨物の様な３次元的な物
の順序を決定することはできない。
従来、貨物の積付配置から積付順序を決定する場合は、
ロボット側から見て、（ｉ）下から上へ、（ｉｉ）奥か
ら手前へ、（■）左端から右端へという優先規則により
積付順序をマニュアルで求めていた。
ロボット側から見て、（ｉ）下から上へ、（ｉｉ）奥か
ら手前へ、（■）左端から右端へという優先規則により
積付順序をマニュアルで求めていた。
しかし、最適な積付順序をマニュアルで決定する為には
、多大な時間を資すばかりでなく誤りも多く発生するな
どの問題点を有している。
、多大な時間を資すばかりでなく誤りも多く発生するな
どの問題点を有している。
一方、積付順序とパレタイジング・ロボットＩＡの動作
シーケンス（積付動作経路）とは密接な関係がある。第
２図は、上記の順序決定法によける動作経路を示した例
である。この場合、既積付貨物２Ｂ、２Ｇを乗り越えて
貨物２Ｄを積まなければならない。
シーケンス（積付動作経路）とは密接な関係がある。第
２図は、上記の順序決定法によける動作経路を示した例
である。この場合、既積付貨物２Ｂ、２Ｇを乗り越えて
貨物２Ｄを積まなければならない。
そのため従来方式を用いて自動的に積付動作経路を求め
るためには、既積付貨物との干渉チェッ既積付貨物を乗
り越えて積付けると、その積付動作経路は長くなり、パ
レタイジング・ロボットＩＡが貨物を積むために時間を
要す原因となっている。
るためには、既積付貨物との干渉チェッ既積付貨物を乗
り越えて積付けると、その積付動作経路は長くなり、パ
レタイジング・ロボットＩＡが貨物を積むために時間を
要す原因となっている。
本発明の目的は、上記の従来技術の欠点を無くし、大き
さの異なる複数の貨物を高速で積付けるための最適な積
付順序を積付位置情報から自動的に生成する貨物積付作
業制御システムを提供することにある。
さの異なる複数の貨物を高速で積付けるための最適な積
付順序を積付位置情報から自動的に生成する貨物積付作
業制御システムを提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明による積付作業制御シ
ステムでは、（１）パレットに積付るべき貨物のうち最
も積降しやすい貨物を１つ求め、取り除く。（２）上記
（１）を繰り返す事により積降し順序を求める。（３）
積降し順序の逆を積付順序とする事により、自動的に最
適な積付順序を決定する点に特徴がある。
ステムでは、（１）パレットに積付るべき貨物のうち最
も積降しやすい貨物を１つ求め、取り除く。（２）上記
（１）を繰り返す事により積降し順序を求める。（３）
積降し順序の逆を積付順序とする事により、自動的に最
適な積付順序を決定する点に特徴がある。
以下、本発明の具体的実施例を詳細に説明する。
第３図は本発明の一実施例の構成を示したもので、１０
は統括制御装置、１４は統括制御用メモリ、１１はフロ
ッピーディスク等のデータ久方装置、１２はグラフィッ
クディスプレイ装置、１３はロボット制御装置、ＩＡは
パレタイジング・ロボットである。２１，２２，２３，
２４は統括制御用メモリ１４のデータテーブル、２１は
積付設計用データテーブル、２２は積付位置データテー
ブル、２３は積付順序データテーブル、２４は積付制御
データテーブルである。
は統括制御装置、１４は統括制御用メモリ、１１はフロ
ッピーディスク等のデータ久方装置、１２はグラフィッ
クディスプレイ装置、１３はロボット制御装置、ＩＡは
パレタイジング・ロボットである。２１，２２，２３，
２４は統括制御用メモリ１４のデータテーブル、２１は
積付設計用データテーブル、２２は積付位置データテー
ブル、２３は積付順序データテーブル、２４は積付制御
データテーブルである。
まず、各データテーブルについて説明する。第４図は積
付設計用データテーブル２１の構成を示したものであり
、このデータテーブル２１には各パレットに対し、積付
るべき貨物コード、その個数、およびその仕様（寸法２
重量）が記憶されている。
付設計用データテーブル２１の構成を示したものであり
、このデータテーブル２１には各パレットに対し、積付
るべき貨物コード、その個数、およびその仕様（寸法２
重量）が記憶されている。
第５図は積付位置データテーブル２２の構成を示してい
る。貨物番号は、パレット内の貨物に対に付けられたユ
ニークは番号であり、積付位置は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
座標である。積付向きは、長手方向りまたは短手方向Ｓ
を示すものである。積降しフラグには、未決定“０”と
積降し候補（１１ＩＴと積降し可能Ｉｔ ２ ｊｌと決
定済“９９″の状態がある。これは積付順序データを作
成する際に用いるものであり、後で詳しく説明する。
る。貨物番号は、パレット内の貨物に対に付けられたユ
ニークは番号であり、積付位置は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の
座標である。積付向きは、長手方向りまたは短手方向Ｓ
を示すものである。積降しフラグには、未決定“０”と
積降し候補（１１ＩＴと積降し可能Ｉｔ ２ ｊｌと決
定済“９９″の状態がある。これは積付順序データを作
成する際に用いるものであり、後で詳しく説明する。
第６図は積付順序データテーブル２３の構成を示したも
ので、貨物番号と貨物コードを積付類に並べたものであ
る。
ので、貨物番号と貨物コードを積付類に並べたものであ
る。
第７図は、積付制御データテーブル２４の構成を示した
ものであり、積付順序ごとにパレタイジング・ロボット
ＩＡの動作点位置と速度、補間方式を記憶しておく。パ
レタイジング・ロボット１Ａはこのデータに基づいて積
付動作を実行する。
ものであり、積付順序ごとにパレタイジング・ロボット
ＩＡの動作点位置と速度、補間方式を記憶しておく。パ
レタイジング・ロボット１Ａはこのデータに基づいて積
付動作を実行する。
前記統括制御装置１０は、積付位置データから積付順序
データと積付制御データを自動生成する。
データと積付制御データを自動生成する。
統括制御装置１０の構成を第８図に示し、以下その動作
を説明する。
を説明する。
第８図において、３１は積付データ取込み部、３２は積
付位置データ作成部、３３は積付順序作成部、３４は積
付制御データ作成部、３５は制御データ送信部である。
付位置データ作成部、３３は積付順序作成部、３４は積
付制御データ作成部、３５は制御データ送信部である。
積付データ取込み部３１は、データ入力装置１１から入
力されたデータを取込み（矢印４１）、積付設計用デー
タテーブル２１に記憶する（矢印４２）。
力されたデータを取込み（矢印４１）、積付設計用デー
タテーブル２１に記憶する（矢印４２）。
積付位置データ作成部３２は、積付設計用データテーブ
ルから各パレットごとにデータを取り込み（矢印４３）
、前記グラフィックディスプレイ装ｆｉ１２に表示する
（矢印５２）。操作者は、積付るべきパレット類を指定
し、そのパレットに対し、積付けるべき貨物コードとそ
の積付位置と積付向きを順次指定する（矢印５３）。こ
れらの指定はライトペン等を介して行なわれる。積付位
置データ作成部３２は、これらの入力情報を積付位置デ
ータテーブル２２にセットする（矢印４４）。
ルから各パレットごとにデータを取り込み（矢印４３）
、前記グラフィックディスプレイ装ｆｉ１２に表示する
（矢印５２）。操作者は、積付るべきパレット類を指定
し、そのパレットに対し、積付けるべき貨物コードとそ
の積付位置と積付向きを順次指定する（矢印５３）。こ
れらの指定はライトペン等を介して行なわれる。積付位
置データ作成部３２は、これらの入力情報を積付位置デ
ータテーブル２２にセットする（矢印４４）。
積付順序作成部３３は、積付設計用データと積付位置デ
ータを読み込み（矢印４５．５４）、第９図に示すフロ
ーチャートに従い、積付順序データを作成する。まず、
積付位置データから最も積降しやすい貨物を１つ求める
（ステップ１０１）。
ータを読み込み（矢印４５．５４）、第９図に示すフロ
ーチャートに従い、積付順序データを作成する。まず、
積付位置データから最も積降しやすい貨物を１つ求める
（ステップ１０１）。
該貨物の積付順序データテーブル２２の積降しフラグを
決定済“９９”とする（ステップ１０２）。
決定済“９９”とする（ステップ１０２）。
積付位置データテーブル２２に該貨物の貨物番号と貨物
コードを記憶する（ステップ１０３）。以上の処理をす
べての貨物の積降しフラグが決定済となるまで繰返す（
ステップ１０４）。積付順序データテーブル２３を並べ
換え、積降順序の逆を積付順序データとする（ステップ
１０５）。すなわち、１つのパレットに対し、その貨物
の積降し順序を求め、その逆を積付順序とする方式であ
る。
コードを記憶する（ステップ１０３）。以上の処理をす
べての貨物の積降しフラグが決定済となるまで繰返す（
ステップ１０４）。積付順序データテーブル２３を並べ
換え、積降順序の逆を積付順序データとする（ステップ
１０５）。すなわち、１つのパレットに対し、その貨物
の積降し順序を求め、その逆を積付順序とする方式であ
る。
なお、最も積降しやすい貨物の決゛定法については錫？
−ａＬイ述べろ− 積付制御データ作成部３４は、積付位置データテーブル
２２と積付順序データテーブル２３から積付位置と積付
順序を読み出しく矢印４７．４８）、各貨物についてパ
レタイジング・ロボットＩＡの動作シーケンス（積付制
御データ）を求める。
−ａＬイ述べろ− 積付制御データ作成部３４は、積付位置データテーブル
２２と積付順序データテーブル２３から積付位置と積付
順序を読み出しく矢印４７．４８）、各貨物についてパ
レタイジング・ロボットＩＡの動作シーケンス（積付制
御データ）を求める。
制御データ送信部３５は、１パレット分の積付制御デー
タをパレタイジング・ロボットＩＡ送信する。パレタイ
ジング・ロボットは、このデータに基づいて貨物をパレ
ットに積付ける。
タをパレタイジング・ロボットＩＡ送信する。パレタイ
ジング・ロボットは、このデータに基づいて貨物をパレ
ットに積付ける。
統括制御装置１０は以上の動作を行う事により、積付設
計用データ２１と積付位置データ２２から積付順序デー
タとパレタイジング・ロボットＩＡの動作シーケンス（
積付制御データ）を自動生成する。
計用データ２１と積付位置データ２２から積付順序デー
タとパレタイジング・ロボットＩＡの動作シーケンス（
積付制御データ）を自動生成する。
次に、積付順序作成部３３で用いる最も積降しやすい貨
物の決定法について詳しく説明する。
物の決定法について詳しく説明する。
パレット上のある貨物の各面に対し、その任意の点から
正方向の法線ベクトルを遮る貨物が存在しない場合、そ
の面を自由境界面と定義する。すなわち、第１０図の場
合、平面ａｂｅｇ、 ｂｃｄｅ、 ｅｄｆｇが自由境界
面である。その他の面はミその法線ベクトルを自分自身
で遮る為、自由境界面ではない。
正方向の法線ベクトルを遮る貨物が存在しない場合、そ
の面を自由境界面と定義する。すなわち、第１０図の場
合、平面ａｂｅｇ、 ｂｃｄｅ、 ｅｄｆｇが自由境界
面である。その他の面はミその法線ベクトルを自分自身
で遮る為、自由境界面ではない。
また、自由境界面を３面有する貨物を積降し候補貨物と
呼ぶ。
呼ぶ。
ある貨物の１面が自由境界面であるか否かの判定は、着
目している平面に対し、その垂直方向に貨物を無限に（
実際はパレットの端または最高積付高さまで）引き伸し
た場合、他の貨物と干渉するか否かを調べれば良い。具
体的には第１１図に示すように、貨物Ｃの平面ｐｑｒｓ
が自由境界面であるか否かの判定は、貨物Ｃを点線のご
とく引き伸した場合に他の貨物と干渉するか否かを調べ
ればよい。この場合、貨物りと干渉するため、貨物Ｃの
平面ｐｑｒＳは自由境界面ではない。第１１図で積降し
候補貨物となりうるのは貨物りである。
目している平面に対し、その垂直方向に貨物を無限に（
実際はパレットの端または最高積付高さまで）引き伸し
た場合、他の貨物と干渉するか否かを調べれば良い。具
体的には第１１図に示すように、貨物Ｃの平面ｐｑｒｓ
が自由境界面であるか否かの判定は、貨物Ｃを点線のご
とく引き伸した場合に他の貨物と干渉するか否かを調べ
ればよい。この場合、貨物りと干渉するため、貨物Ｃの
平面ｐｑｒＳは自由境界面ではない。第１１図で積降し
候補貨物となりうるのは貨物りである。
第１２図に最も積降しやすい貨物の決定法のフローチャ
ートを示す。まず、積降し順序が未決定の貨物について
、それが積降し候補貨物となりうるか否かを判定する（
ステップ２０２）。積降し候補貨物であった場合は、積
付順序データテーブル２３の積降しフラグを積降し候補
゛′１”とする（ステップ２０３）。積降し順、序が未
決定のすべての貨物について調べた後、積降し候補貨物
が１つだけの場合は、その貨物を最も積降しやすい貨物
とし、積降しフラグを積降し可能“２”とする（ステッ
プ２０５）。積降し候補貨物が２つ以上存在する場合は
、ロボットの特性により積降し可能貨物を１つ決定する
（ステップ２０６）。例えば、パレタイジング・ロボッ
トＩＡが関節型の場合は、積降し候補貨物の中でロボッ
トに対して最も手前の貨物が積降し可能となり、門型の
場合は、最も上側の貨物が積降し可能となる。
ートを示す。まず、積降し順序が未決定の貨物について
、それが積降し候補貨物となりうるか否かを判定する（
ステップ２０２）。積降し候補貨物であった場合は、積
付順序データテーブル２３の積降しフラグを積降し候補
゛′１”とする（ステップ２０３）。積降し順、序が未
決定のすべての貨物について調べた後、積降し候補貨物
が１つだけの場合は、その貨物を最も積降しやすい貨物
とし、積降しフラグを積降し可能“２”とする（ステッ
プ２０５）。積降し候補貨物が２つ以上存在する場合は
、ロボットの特性により積降し可能貨物を１つ決定する
（ステップ２０６）。例えば、パレタイジング・ロボッ
トＩＡが関節型の場合は、積降し候補貨物の中でロボッ
トに対して最も手前の貨物が積降し可能となり、門型の
場合は、最も上側の貨物が積降し可能となる。
積付順序作成部３３は上記の方式により積降し可能貨物
（最も積降しやすい貨物・）を求め、積降し順序を決定
し、積降し順序を逆にすることにより、自動的に積付順
序を決定する。
（最も積降しやすい貨物・）を求め、積降し順序を決定
し、積降し順序を逆にすることにより、自動的に積付順
序を決定する。
よって本実施例により求まった積付順序でパレタイジン
グ・ロボツ十ＩＡが貨物を積付る場合、積付る貨物は、
常に自由境界面を３面有する貨物であり、パレタイジン
グ・ロボットＩＡは、以前に積んだ貨物を回避すること
なく積付けできる。
グ・ロボツ十ＩＡが貨物を積付る場合、積付る貨物は、
常に自由境界面を３面有する貨物であり、パレタイジン
グ・ロボットＩＡは、以前に積んだ貨物を回避すること
なく積付けできる。
本発明によれば、大きさの異なる複数の貨物の積付配置
から、最適な貨物の積付順序を自動的に決定する事がで
きるので、マニュアルによる積付順序決定の作業が不要
となる。
から、最適な貨物の積付順序を自動的に決定する事がで
きるので、マニュアルによる積付順序決定の作業が不要
となる。
また、パレタイジング・ロボットが、本発明により求め
た積付順序で貨物を積付る場合、以前に積んだ貨物を回
避することなく積付けできるので、パレタイジング・ロ
ボットが、高速で貨物を積付けうる効果がある。
た積付順序で貨物を積付る場合、以前に積んだ貨物を回
避することなく積付けできるので、パレタイジング・ロ
ボットが、高速で貨物を積付けうる効果がある。
第１図は、パレタイジングロボットによる積付システム
構成図、第２図は、積付順序とロボット動作シーケンス
の関係を示す図、第３図は本発明の一実施例の全体構成
図、第４〜第７図は、それぞれ上記方式において記憶部
に格納される各種データの格納方式の一例を示す図、第
８図は、統括制御装置の構成図、第９図は、積付順序作
成部の処理フロー、第１０図、第１１図は、自由境界面
を説明する為の図、第１２図は、最も積降しやすい貨物
の決定法のフローチャートである。 ＩＡ・・・パレタイジングロボット、ＩＢ・・・パレッ
ト、ＩＦ・・・貨物、１０・・・統括制御装置、１３・
・・ロボット制御装置、１４・・・統括制御用メモリ、
２２・・・積付位置データ、２３・・・積付順序データ
、３３・・・積オｌ目 Ｉｒ− オ ２ 菌 才 ３ 目 才 ４ （２） オ ５ 図 才 ６ がｑ 牙 ア Ｉう オ ３ ｖ 才 ′１ 図 ５七ｃＬＹ士 漬（。オ蝮下却しヤ”ｖＬｌｈり ＡＴ、１イめう 被動１勿の＠迭へ Ｌ７ラフ゛ 首矢走遣’ ｈｌう 用い１＾鴫Ａｌ’−２７−７”−レ １誌優１４１荀金右Ｖる 酒、Ｓ 才）ｋ疋−貨物 鳴り ？ Ｎａ １０５ 浦付瀦序デ”ニクデー７“′ル） 筆、、：１やえ 積綺噸庁で 逆」Ｊ軛村補ＶシトＴる 才１０図 オ １１ 目 〆
構成図、第２図は、積付順序とロボット動作シーケンス
の関係を示す図、第３図は本発明の一実施例の全体構成
図、第４〜第７図は、それぞれ上記方式において記憶部
に格納される各種データの格納方式の一例を示す図、第
８図は、統括制御装置の構成図、第９図は、積付順序作
成部の処理フロー、第１０図、第１１図は、自由境界面
を説明する為の図、第１２図は、最も積降しやすい貨物
の決定法のフローチャートである。 ＩＡ・・・パレタイジングロボット、ＩＢ・・・パレッ
ト、ＩＦ・・・貨物、１０・・・統括制御装置、１３・
・・ロボット制御装置、１４・・・統括制御用メモリ、
２２・・・積付位置データ、２３・・・積付順序データ
、３３・・・積オｌ目 Ｉｒ− オ ２ 菌 才 ３ 目 才 ４ （２） オ ５ 図 才 ６ がｑ 牙 ア Ｉう オ ３ ｖ 才 ′１ 図 ５七ｃＬＹ士 漬（。オ蝮下却しヤ”ｖＬｌｈり ＡＴ、１イめう 被動１勿の＠迭へ Ｌ７ラフ゛ 首矢走遣’ ｈｌう 用い１＾鴫Ａｌ’−２７−７”−レ １誌優１４１荀金右Ｖる 酒、Ｓ 才）ｋ疋−貨物 鳴り ？ Ｎａ １０５ 浦付瀦序デ”ニクデー７“′ル） 筆、、：１やえ 積綺噸庁で 逆」Ｊ軛村補ＶシトＴる 才１０図 オ １１ 目 〆
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、大きさの異なる複数の貨物を同一パレットに積付る
パレタイジング・ロボットと、上記パレタイジング・ロ
ボットを積付制御データに基づき制御する積付制御装置
と、上記積付制御データを作成する積付設計支援装置か
ら成るシステムにおいて、前記貨物の寸法仕様の情報と
、パレット上での積付位置情報から、パレタイジング・
ロボットが、以前に積付けた貨物を回避することなく積
付うる貨物の積付順序を自動的に算出することを特徴と
する貨物積付作業制御システム。 ２、前記貨物の寸法仕様情報とパレット上での積付位置
情報から貨物の積降し順序を決定し、その逆順を積付順
序とすることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
貨物積付作業制御システム。 ３、前記パレット上の貨物の各面に対し、その任意の点
からの正方向の法線ベクトルを遮ぎる貨物が存在しない
面を３面有する貨物を求め、上記条件が成立する貨物を
順に積降す事により、貨物の積降し順序を算出すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の貨物積付作業
制御シスシム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14940584A JPS6133424A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 貨物の積付作業制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14940584A JPS6133424A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 貨物の積付作業制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133424A true JPS6133424A (ja) | 1986-02-17 |
| JPH0258172B2 JPH0258172B2 (ja) | 1990-12-07 |
Family
ID=15474410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14940584A Granted JPS6133424A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 貨物の積付作業制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6133424A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63169279A (ja) * | 1987-01-07 | 1988-07-13 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
| JPH06179185A (ja) * | 1992-12-11 | 1994-06-28 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷扱い装置 |
| JP2007130711A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ピッキング順序決定方法、装置及びそのプログラム、並びにピッキングシステム |
| JP2021076965A (ja) * | 2019-11-06 | 2021-05-20 | Ykk Ap株式会社 | 積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラム |
| EP4058383A4 (en) * | 2019-11-11 | 2024-05-08 | Symbotic, Llc | FLEXIBLE SEQUENCING PALLETIZING SYSTEM |
-
1984
- 1984-07-20 JP JP14940584A patent/JPS6133424A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63169279A (ja) * | 1987-01-07 | 1988-07-13 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
| JPH06179185A (ja) * | 1992-12-11 | 1994-06-28 | Mitsubishi Electric Corp | 自動荷扱い装置 |
| JP2007130711A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ピッキング順序決定方法、装置及びそのプログラム、並びにピッキングシステム |
| JP4655309B2 (ja) * | 2005-11-09 | 2011-03-23 | 株式会社Ｉｈｉ | ピッキング順序決定方法、装置及びそのプログラム、並びにピッキングシステム |
| JP2021076965A (ja) * | 2019-11-06 | 2021-05-20 | Ykk Ap株式会社 | 積付支援装置、積付支援方法、及び積付支援プログラム |
| EP4058383A4 (en) * | 2019-11-11 | 2024-05-08 | Symbotic, Llc | FLEXIBLE SEQUENCING PALLETIZING SYSTEM |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0258172B2 (ja) | 1990-12-07 |
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