JPH06143169A - ロボットパレタイザ用教示装置 - Google Patents
ロボットパレタイザ用教示装置Info
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- JPH06143169A JPH06143169A JP29494792A JP29494792A JPH06143169A JP H06143169 A JPH06143169 A JP H06143169A JP 29494792 A JP29494792 A JP 29494792A JP 29494792 A JP29494792 A JP 29494792A JP H06143169 A JPH06143169 A JP H06143169A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 例えば、多種少量生産の場合で、ワークの種
類やパレットの種類が比較的多い場合でも、それぞれの
ロボット教示方法を簡単化してその確実性を向上するた
めのロボットパレタイザの教示装置を提供する。 【構成】 このため、パレット４上へのワークの原点位
置Ｗ0 入力手段１０と、パレット４の原点位置Ｐ0 入力
手段１１と、ワーク寸法入力手段１２と、パレット寸法
入力手段１３と、隣接する積載ワーク間隔寸法Ｃ入力手
段１４と、移動入力手段１５と、適正な積載位置演算手
段１６と、この積載位置記憶ファイルとを備え、これら
のデータにより、ロボットパレタイザ１の動作を行うよ
う教示装置を構成した。
類やパレットの種類が比較的多い場合でも、それぞれの
ロボット教示方法を簡単化してその確実性を向上するた
めのロボットパレタイザの教示装置を提供する。 【構成】 このため、パレット４上へのワークの原点位
置Ｗ0 入力手段１０と、パレット４の原点位置Ｐ0 入力
手段１１と、ワーク寸法入力手段１２と、パレット寸法
入力手段１３と、隣接する積載ワーク間隔寸法Ｃ入力手
段１４と、移動入力手段１５と、適正な積載位置演算手
段１６と、この積載位置記憶ファイルとを備え、これら
のデータにより、ロボットパレタイザ１の動作を行うよ
う教示装置を構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、物品ワークのパレタ
イシングを行うためのロボットパレタイザの動作教示装
置に関するものである。
イシングを行うためのロボットパレタイザの動作教示装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】コンベヤ等の搬送手段から搬送されて来
る物品のワークを保持手段により把持したのち、パレッ
ト等上に所定パターンを積載するためのこの種の従来の
ロボットパレタイザもしくは産業用ロボットの一例の基
本構成図を図７に示す。
る物品のワークを保持手段により把持したのち、パレッ
ト等上に所定パターンを積載するためのこの種の従来の
ロボットパレタイザもしくは産業用ロボットの一例の基
本構成図を図７に示す。
【０００３】１はロボットパレタイザ、２は搬送手段と
してのコンベヤ、３はワークの把持手段、４はその上に
移載すべきパレット、５は、ワークのコンベヤ上の原点
位置Ｗ0 を検知するためのセンサ、６は、ロボットパレ
タイザ１の動作を制御するためのコントローラ、７はこ
のロボット動作を教示するための教示装置である。
してのコンベヤ、３はワークの把持手段、４はその上に
移載すべきパレット、５は、ワークのコンベヤ上の原点
位置Ｗ0 を検知するためのセンサ、６は、ロボットパレ
タイザ１の動作を制御するためのコントローラ、７はこ
のロボット動作を教示するための教示装置である。
【０００４】この種のロボットパレタイザ１が実際にワ
ークのパレタイジングを開始する場合の位置データの教
示（ティーチング）は、その使用に先立って、教示装置
７を用いて、実際にロボットを低速で作動させ、ロボッ
トの待機位置から、コンベヤ２上の基準原点位置よりワ
ークを把持してパレット４の設置位置まで移動し、ワー
クを開放して待機位置に戻る動作を、各ワークを１個の
パレットに積載する回数だけ繰返して教示するか、ある
いは位置データを入力する手段を有するものに関して
は、位置データを上記同様な回数だけ入力して教示を行
っていたが、このような教示方法にあっては、比較的多
くの時間が必要であった。
ークのパレタイジングを開始する場合の位置データの教
示（ティーチング）は、その使用に先立って、教示装置
７を用いて、実際にロボットを低速で作動させ、ロボッ
トの待機位置から、コンベヤ２上の基準原点位置よりワ
ークを把持してパレット４の設置位置まで移動し、ワー
クを開放して待機位置に戻る動作を、各ワークを１個の
パレットに積載する回数だけ繰返して教示するか、ある
いは位置データを入力する手段を有するものに関して
は、位置データを上記同様な回数だけ入力して教示を行
っていたが、このような教示方法にあっては、比較的多
くの時間が必要であった。
【０００５】一方、製品が多品種少量生産品である場合
には、それぞれのワークのパレットへの積載効率を向上
させるために、積載パターンを考慮した積載ワークの寸
法に適合する寸法のパレットを選択することが望まし
い。この種のパレットに対しては、例えば、ＪＩＳ Ｚ
０１０５等で寸法が規格化されたものがあるか、最適な
積載パターンで積載し得るパレットの選択には、積載物
寸法，パレット寸法共、その組合せは千差万別であり、
その都度積載すべきワークが変る毎に積載位置教示を行
う必要があった。
には、それぞれのワークのパレットへの積載効率を向上
させるために、積載パターンを考慮した積載ワークの寸
法に適合する寸法のパレットを選択することが望まし
い。この種のパレットに対しては、例えば、ＪＩＳ Ｚ
０１０５等で寸法が規格化されたものがあるか、最適な
積載パターンで積載し得るパレットの選択には、積載物
寸法，パレット寸法共、その組合せは千差万別であり、
その都度積載すべきワークが変る毎に積載位置教示を行
う必要があった。
【０００６】予め、動作教示されたロボットパレタイザ
１は、原点位置センサ５でコンベヤ２上のワーク積載位
置座標原点（以下、ワーク原点）を検知してその信号は
コントローラ６に入力され、ロボット１はこの信号に基
づき、予め教示されている積載位置にワークを積載す
る。これらの教示はコンベヤ上のワーク原点からパレッ
ト４上のそれぞれの積付け位置までの全工程に亘って行
う必要があり、これらの動作を１パレットのワーク数分
の回数教示するか、または積付ける座標位置のデータを
入力する必要があった。
１は、原点位置センサ５でコンベヤ２上のワーク積載位
置座標原点（以下、ワーク原点）を検知してその信号は
コントローラ６に入力され、ロボット１はこの信号に基
づき、予め教示されている積載位置にワークを積載す
る。これらの教示はコンベヤ上のワーク原点からパレッ
ト４上のそれぞれの積付け位置までの全工程に亘って行
う必要があり、これらの動作を１パレットのワーク数分
の回数教示するか、または積付ける座標位置のデータを
入力する必要があった。
【０００７】さらにまた、これらワークの梱包，積載ラ
イン等では、一般的に重量物を扱うため、いわゆる３Ｋ
職場の一つに挙げられ、一般的に人材が不足する傾向と
なると共に、前記のようなロボットの教示やパソコンの
入力等はある程度の専門的な知識／技能を必要とするた
め、場合によっては対応操作ができないという状況も現
実に見られるようになってきている。
イン等では、一般的に重量物を扱うため、いわゆる３Ｋ
職場の一つに挙げられ、一般的に人材が不足する傾向と
なると共に、前記のようなロボットの教示やパソコンの
入力等はある程度の専門的な知識／技能を必要とするた
め、場合によっては対応操作ができないという状況も現
実に見られるようになってきている。
【０００８】このため、これらを補うため、従来、例え
ば、特開平１−２９５７７１号公報に、パレットへの積
付け情報を演算により行う手段を備えた積付け位置決定
手段を備えた産業用ロボットが提案開示されている。こ
の積付け位置決定手段は、ロボットコントローラに接続
されたパソコンにパレタイズ作業の制御部が収容されて
いるものであり、ワークの種類，積付けパターン，パレ
ット種類等の情報を作業位置受付手段に入力し、これら
の情報に基づき積付けパターンファイル，ワーク情報フ
ァイル，パレット情報ファイル（定義ファイル）から必
要なデータを取出し、積付け演算処理を行った後、積付
け確認手段によりワーク干渉の有無確認後、そのデータ
により作業が開始されるように構成したものである。
ば、特開平１−２９５７７１号公報に、パレットへの積
付け情報を演算により行う手段を備えた積付け位置決定
手段を備えた産業用ロボットが提案開示されている。こ
の積付け位置決定手段は、ロボットコントローラに接続
されたパソコンにパレタイズ作業の制御部が収容されて
いるものであり、ワークの種類，積付けパターン，パレ
ット種類等の情報を作業位置受付手段に入力し、これら
の情報に基づき積付けパターンファイル，ワーク情報フ
ァイル，パレット情報ファイル（定義ファイル）から必
要なデータを取出し、積付け演算処理を行った後、積付
け確認手段によりワーク干渉の有無確認後、そのデータ
により作業が開始されるように構成したものである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような従来提案例にあっては、ワークの種類，積付けパ
ターン，パレットの種類を入力し、パソコン内のデータ
ファイルから該当ファイルを取出し、積付け位置を演算
してから、積付けが支障なく行われるか否かを確認し、
最終的に積付け位置ファイルに保存するようにした場
合、データ処理がパソコン内部で行われるために積付け
の確認が困難で、実際の動作が不明確であり、さらに、
新規の登録を重ねると、はじめからの膨大な定義ファイ
ルにさらにファイル数が増加するために膨大なメモリ容
量を必要とし、さらにまた、定義内容が未知の場合、入
力しても演算できないことから専門の操作人員を必要と
する傾向があった。
ような従来提案例にあっては、ワークの種類，積付けパ
ターン，パレットの種類を入力し、パソコン内のデータ
ファイルから該当ファイルを取出し、積付け位置を演算
してから、積付けが支障なく行われるか否かを確認し、
最終的に積付け位置ファイルに保存するようにした場
合、データ処理がパソコン内部で行われるために積付け
の確認が困難で、実際の動作が不明確であり、さらに、
新規の登録を重ねると、はじめからの膨大な定義ファイ
ルにさらにファイル数が増加するために膨大なメモリ容
量を必要とし、さらにまた、定義内容が未知の場合、入
力しても演算できないことから専門の操作人員を必要と
する傾向があった。
【００１０】この発明は、以上のような局面にかんがみ
てなされたもので、より簡単な入力手段でかつ上記のよ
うな定義ファイルが不要で、ティーチングを模擬した積
付け演算手段の提供を目的としている。
てなされたもので、より簡単な入力手段でかつ上記のよ
うな定義ファイルが不要で、ティーチングを模擬した積
付け演算手段の提供を目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】このため、この発明にお
いては、搬送手段により搬送されてきた物品ワークを把
持し、パレット等上にこのワークを所定パターンで積載
するためのロボットパレタイザの教示手段に、前記ワー
クの積載位置原点入力手段と、このワークが積載される
パレットの設置位置原点入力手段と、このワーク寸法入
力手段と、前記パレット寸法入力手段と、積載される前
記各隣接ワーク間隔寸法入力手段と、各ワークの移動入
力手段と、これら各手段のデータより適切な積載位置を
演算するための演算手段とを備えると共に、その積載位
置演算後、このデータを制御手段の積載データ記憶ファ
イルに読込み、このデータに従って前記ロボットパレタ
イザの動作を行うよう構成することにより、前記目的を
達成しようとするものである。
いては、搬送手段により搬送されてきた物品ワークを把
持し、パレット等上にこのワークを所定パターンで積載
するためのロボットパレタイザの教示手段に、前記ワー
クの積載位置原点入力手段と、このワークが積載される
パレットの設置位置原点入力手段と、このワーク寸法入
力手段と、前記パレット寸法入力手段と、積載される前
記各隣接ワーク間隔寸法入力手段と、各ワークの移動入
力手段と、これら各手段のデータより適切な積載位置を
演算するための演算手段とを備えると共に、その積載位
置演算後、このデータを制御手段の積載データ記憶ファ
イルに読込み、このデータに従って前記ロボットパレタ
イザの動作を行うよう構成することにより、前記目的を
達成しようとするものである。
【００１２】
【作用】以上のような本発明の教示装置構成により、指
定したパレットに、指定した寸法のワークを、指定した
隙間を有するように、指定された順序に適切に積載でき
るような位置データ座標の演算を、実際に教示を行うの
と同等の操作を行って演算するため、教示が簡単になる
だけでなく、教示の確実性も向上する。
定したパレットに、指定した寸法のワークを、指定した
隙間を有するように、指定された順序に適切に積載でき
るような位置データ座標の演算を、実際に教示を行うの
と同等の操作を行って演算するため、教示が簡単になる
だけでなく、教示の確実性も向上する。
【００１３】
【実施例】以下に、この発明を実施例に基づいて説明す
る。図１にこの発明に係るロボットパレタイザの一実施
例の前記図７相当基本構成図を示す。なお、図７におけ
ると同一（相当）構成要素は同一符号で表わし、重複説
明は省略する。８は、コントローラ６に接続されたパー
ソナルコンピュータ（パソコン）である。
る。図１にこの発明に係るロボットパレタイザの一実施
例の前記図７相当基本構成図を示す。なお、図７におけ
ると同一（相当）構成要素は同一符号で表わし、重複説
明は省略する。８は、コントローラ６に接続されたパー
ソナルコンピュータ（パソコン）である。
【００１４】（積載パターン）この実施例の教示装置の
説明の前提として、パレット４上に複数の同一寸法ワー
クを複数段に積付ける場合の一般的方法について図５，
図６を用いて説明する。図５は、第１段，第３段，第５
段，……等の奇数段及び第２段，第４段，第６段，……
等の偶数段にそれぞれ交互に積付ける場合に、安定して
ワークを積載するために、それぞれの奇数／偶数段を異
なる２種の積載パターンＡ／Ｂとするようにしたもので
ある。
説明の前提として、パレット４上に複数の同一寸法ワー
クを複数段に積付ける場合の一般的方法について図５，
図６を用いて説明する。図５は、第１段，第３段，第５
段，……等の奇数段及び第２段，第４段，第６段，……
等の偶数段にそれぞれ交互に積付ける場合に、安定して
ワークを積載するために、それぞれの奇数／偶数段を異
なる２種の積載パターンＡ／Ｂとするようにしたもので
ある。
【００１５】図５（ａ）は、同一寸法の８個の直方体ワ
ークＷ1 〜Ｗ8 を正方形のパレット上に載積する場合の
図例で、積載パターンＡ／Ｂは、パレットの一辺を対称
軸として互に反転させたパターンとなっており、それぞ
れのワークの縦／横（奥行／幅）方向をワークの回転に
より規制してそれぞれのパレットの座標位置へ配設した
ものであり、図６にその４段積みの場合の各段のパター
ンを示した。
ークＷ1 〜Ｗ8 を正方形のパレット上に載積する場合の
図例で、積載パターンＡ／Ｂは、パレットの一辺を対称
軸として互に反転させたパターンとなっており、それぞ
れのワークの縦／横（奥行／幅）方向をワークの回転に
より規制してそれぞれのパレットの座標位置へ配設した
ものであり、図６にその４段積みの場合の各段のパター
ンを示した。
【００１６】また、図５（ｂ）は、矩形パレット上に１
０個のワークＷ1 〜Ｗ10を積載する場合の説明図で、各
ワークの縦方向の組合せと横方向の組合せ位置を変更し
た参考例である。
０個のワークＷ1 〜Ｗ10を積載する場合の説明図で、各
ワークの縦方向の組合せと横方向の組合せ位置を変更し
た参考例である。
【００１７】以上のように、奇数／偶数各段の複数の積
載パターンＡ／Ｂが決定されれば、例えば、図６に示し
たようにそのパターンＡ／Ｂを交互に用い、ワークの高
さデータのみを段が代る毎に加えればよいことになる。
このように、パレットに多段積載を行う場合において
も、複数パターンを決定し、同一データを繰返し使用す
れば教示時間を短縮することができる。この発明は、さ
らにこの教示を行うために実際の教示を模擬するような
形式で行う方法を採用したものである。
載パターンＡ／Ｂが決定されれば、例えば、図６に示し
たようにそのパターンＡ／Ｂを交互に用い、ワークの高
さデータのみを段が代る毎に加えればよいことになる。
このように、パレットに多段積載を行う場合において
も、複数パターンを決定し、同一データを繰返し使用す
れば教示時間を短縮することができる。この発明は、さ
らにこの教示を行うために実際の教示を模擬するような
形式で行う方法を採用したものである。
【００１８】（構成）図２に、この実施例の教示プログ
ラムの構成ブロック図を示す。１０は、ワークのコンベ
ヤ２上の原点Ｗ0 位置（座標）を入力するための手段、
１１は、同様にパレット４の原点Ｐ0 位置座標を入力す
るための手段、１２は、ワーク寸法（幅Ｄw ×奥行Ｄ
d ）を入力するための手段、１３は、同様にパレット寸
法（幅Ｐ w ×奥行Ｐd ）を入力するための手段、１４
は、積載の際、ワークと隣接ワーク間の隙間寸法Ｃを入
力するための手段であり、これらのワークとパレット４
とは映像表示手段１７のＣＲＴ画面に縮小表示される。
１５は、この表示されたワークをマウス等によって移動
させるためのワーク移動入力手段である。１６は、これ
らの諸データにより各ワークがパレット４上に整数と並
ぶような積載位置演算手段であり、これらの諸情報は積
載データ記憶ファイル１８に格納される。１９は、これ
らによりロボット１を動作させるための動作手段であ
る。
ラムの構成ブロック図を示す。１０は、ワークのコンベ
ヤ２上の原点Ｗ0 位置（座標）を入力するための手段、
１１は、同様にパレット４の原点Ｐ0 位置座標を入力す
るための手段、１２は、ワーク寸法（幅Ｄw ×奥行Ｄ
d ）を入力するための手段、１３は、同様にパレット寸
法（幅Ｐ w ×奥行Ｐd ）を入力するための手段、１４
は、積載の際、ワークと隣接ワーク間の隙間寸法Ｃを入
力するための手段であり、これらのワークとパレット４
とは映像表示手段１７のＣＲＴ画面に縮小表示される。
１５は、この表示されたワークをマウス等によって移動
させるためのワーク移動入力手段である。１６は、これ
らの諸データにより各ワークがパレット４上に整数と並
ぶような積載位置演算手段であり、これらの諸情報は積
載データ記憶ファイル１８に格納される。１９は、これ
らによりロボット１を動作させるための動作手段であ
る。
【００１９】（動作）図３に、前記教示方法プログラム
のシーケンスフローチャート、図４に、前記図５（ａ）
及び図６に示した８個の同一寸法直方体ワークＷ1 〜Ｗ
8 の事例の積載パターンＢにおける各ワークの積載座標
位置及び回転角度の詳細図を示す。
のシーケンスフローチャート、図４に、前記図５（ａ）
及び図６に示した８個の同一寸法直方体ワークＷ1 〜Ｗ
8 の事例の積載パターンＢにおける各ワークの積載座標
位置及び回転角度の詳細図を示す。
【００２０】図３において、まずプログラムが起動され
ると、ステップＳ１で、パレットの幅Ｐw ，奥行Ｐd 寸
法、ワークの幅Ｄw ，奥行Ｄd 寸法、パレットに積載す
る１段分の個数８，各ワーク間の間隔寸法Ｃ，ワーク原
点Ｗ0 からパレット４までの位置座標を入力指示する画
面がＣＲＴ１７上に表示される。
ると、ステップＳ１で、パレットの幅Ｐw ，奥行Ｐd 寸
法、ワークの幅Ｄw ，奥行Ｄd 寸法、パレットに積載す
る１段分の個数８，各ワーク間の間隔寸法Ｃ，ワーク原
点Ｗ0 からパレット４までの位置座標を入力指示する画
面がＣＲＴ１７上に表示される。
【００２１】つぎに、ステップＳ２でこれらの入力事項
が完了すると、ステップＳ３で同一縮尺のパレット４及
びワークがＣＲＴ１７上に表示される。このＣＲＴ画面
において、画面右下が原点で、左上がワーク最端部であ
る。ステップＳ４でワークの縦／横設定回転角度θ1 ＝
９０°またはθ2 ＝０°をまず指定すると、ワークＣＴ
Ｒ１７上にその角度でワーク端から順に表示される。ス
テップＳ５でそのワークＣＲＴ画面上の任意の位置まで
マウスにより移動させてステップＳ６で積載位置決め設
定完了後、つぎのワークが表示され、ステップＳ７でパ
レット占有エリアを指定し、ステップＳ８でこれを積載
数量分（図４例は８回）繰返す。つぎに、ステップＳ９
で位置演算手段１６により積載位置座標を演算し、ステ
ップＳ１０でこの積載位置情報を積載データ記憶ファイ
ル１８に格納して終了し、このデータを使用して動作手
段１９によりロボット１の教示を行うものである。
が完了すると、ステップＳ３で同一縮尺のパレット４及
びワークがＣＲＴ１７上に表示される。このＣＲＴ画面
において、画面右下が原点で、左上がワーク最端部であ
る。ステップＳ４でワークの縦／横設定回転角度θ1 ＝
９０°またはθ2 ＝０°をまず指定すると、ワークＣＴ
Ｒ１７上にその角度でワーク端から順に表示される。ス
テップＳ５でそのワークＣＲＴ画面上の任意の位置まで
マウスにより移動させてステップＳ６で積載位置決め設
定完了後、つぎのワークが表示され、ステップＳ７でパ
レット占有エリアを指定し、ステップＳ８でこれを積載
数量分（図４例は８回）繰返す。つぎに、ステップＳ９
で位置演算手段１６により積載位置座標を演算し、ステ
ップＳ１０でこの積載位置情報を積載データ記憶ファイ
ル１８に格納して終了し、このデータを使用して動作手
段１９によりロボット１の教示を行うものである。
【００２２】なお、積載位置演算手段１６は、積載済み
のワークと重ならないように次々とワークを表示させ、
このときワーク間隔寸法Ｃが入力されている場合、その
間隔も同様に指示されることはもちろんである。設定が
完了すると、積載位置演算手段１６は、パレット４のワ
ーク積載基準点ＷP からパレット原点Ｐ0 までの距離と
パレット４の寸法を加え、そこからワーク寸法と間隔寸
法Ｃを差引いていき、ワーク原点Ｗ0 からワークの積載
基準点ＷP までのＸ，Ｙ座標を計算する。例えば、図４
に示すようにＣＲＴ１７画面で設定した場合、位置デー
タは積載基準点ＷP からパレット原点Ｐ0 までの座標軸
と、パレット４の座標値を加えた値からワーク設定順に
隙間寸法Ｃとワーク寸法とを差引いていく。例えば、ワ
ークＷ1のようにワーク位置を設定する場合、ワーク搬
入方向からワークＷ1 をθ1 ＝９０°回転させて積載す
る必要があるため、ワーク角度θ1 を選択する（またθ
2＝０°は回転不要を示す。）。次にパレット４上の任
意の位置に同形状の画面が表示され、これをパソコン８
のキーを用いて設定位置に移動して設定する。
のワークと重ならないように次々とワークを表示させ、
このときワーク間隔寸法Ｃが入力されている場合、その
間隔も同様に指示されることはもちろんである。設定が
完了すると、積載位置演算手段１６は、パレット４のワ
ーク積載基準点ＷP からパレット原点Ｐ0 までの距離と
パレット４の寸法を加え、そこからワーク寸法と間隔寸
法Ｃを差引いていき、ワーク原点Ｗ0 からワークの積載
基準点ＷP までのＸ，Ｙ座標を計算する。例えば、図４
に示すようにＣＲＴ１７画面で設定した場合、位置デー
タは積載基準点ＷP からパレット原点Ｐ0 までの座標軸
と、パレット４の座標値を加えた値からワーク設定順に
隙間寸法Ｃとワーク寸法とを差引いていく。例えば、ワ
ークＷ1のようにワーク位置を設定する場合、ワーク搬
入方向からワークＷ1 をθ1 ＝９０°回転させて積載す
る必要があるため、ワーク角度θ1 を選択する（またθ
2＝０°は回転不要を示す。）。次にパレット４上の任
意の位置に同形状の画面が表示され、これをパソコン８
のキーを用いて設定位置に移動して設定する。
【００２３】ここでワークＷ1 が設定された領域は、次
のワークが表示されたとして最後のワークＷ8 まで設定
していく。これらの設定が終了すると、図４下部に示す
ような計算を行ってコンベヤ２のワーク位置決め原点Ｗ
0 からワークの回転角度θ1／θ2 を考慮した積載位置
における座標位置を算出する。
のワークが表示されたとして最後のワークＷ8 まで設定
していく。これらの設定が終了すると、図４下部に示す
ような計算を行ってコンベヤ２のワーク位置決め原点Ｗ
0 からワークの回転角度θ1／θ2 を考慮した積載位置
における座標位置を算出する。
【００２４】以上のようにして、積付け位置演算が完了
すると、そのデータをコントローラ６の記憶ファイル１
８に読込み、ロボット１はこれらのデータに従った動作
を行う。
すると、そのデータをコントローラ６の記憶ファイル１
８に読込み、ロボット１はこれらのデータに従った動作
を行う。
【００２５】以上、この発明を実施例に基づいて具体的
に説明してきたが、本実施例のみならず、パレット，ワ
ーク，設置位置，ワーク間隔等は任意に変えることがで
きる。また、位置データは計算式によって得る場合とＣ
ＲＴ１７上のドット数を直接変換して得る場合等があ
り、パレット寸法，ワーク寸法などにより手法は多様で
あることは言うまでもない。
に説明してきたが、本実施例のみならず、パレット，ワ
ーク，設置位置，ワーク間隔等は任意に変えることがで
きる。また、位置データは計算式によって得る場合とＣ
ＲＴ１７上のドット数を直接変換して得る場合等があ
り、パレット寸法，ワーク寸法などにより手法は多様で
あることは言うまでもない。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、指定したパレットに所定寸法ワークを指定したパタ
ーンに順次積載するための位置データを実際にロボット
の教示を行うのと同等の操作を行って演算するようにし
たため、多種少量生産時におけるパレタイジングのロボ
ット教示を簡単化し、その安全性／確実性を向上するこ
とができる。
ば、指定したパレットに所定寸法ワークを指定したパタ
ーンに順次積載するための位置データを実際にロボット
の教示を行うのと同等の操作を行って演算するようにし
たため、多種少量生産時におけるパレタイジングのロボ
ット教示を簡単化し、その安全性／確実性を向上するこ
とができる。
【図１】 一実施例の基本構成図
【図２】 図１例の教示プログラムの構成ブロック図
【図３】 同上プログラムのシーケンスフローチャート
【図４】 そのワーク積載座標位置／回転角度の詳細図
【図５】 積載パターンの奇数／偶数段の２例
【図６】 ４段積みの場合の各段パターン図例
【図７】 従来のロボットパレタイザの図１相当基本構
成図
成図
１ ロボットパレタイザ ２ コンベヤ ３ 把持手段 ４ パレット ５ ワーク原点位置センサ ６ コントローラ（制御手段） ７ 教示装置 ８ パソコン １０ ワーク原点入力手段 １１ パレット原点入力手段 １２ ワーク寸法入力手段 １３ パレット寸法入力手段 １４ ワーク隙間寸法入力手段 １５ 移動入力手段 １６ 積載位置演算手段 １７ 映像表示手段（ＣＲＴ） １８ 積載データ記憶ファイル １９ 動作手段 Ｗ0 ワーク原点 Ｐ0 パレット原点 ＷP 積載基準点
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送手段により搬送されてきた物品ワー
クを把持し、パレット等上にこのワークを所定パターン
で積載するためのロボットパレタイザの教示手段に、前
記ワークの積載位置原点入力手段と、このワークが積載
されるパレットの設置位置原点入力手段と、このワーク
寸法入力手段と、前記パレット寸法入力手段と、積載さ
れる前記各隣接ワーク間隔寸法入力手段と、各ワークの
移動入力手段と、これら各手段のデータより適切な積載
位置を演算するための演算手段とを備えると共に、その
積載位置演算後、このデータを制御手段の積載データ記
憶ファイルに読込み、このデータに従って前記ロボット
パレタイザの動作を行うよう構成したことを特徴とする
ロボットパレタイザ用教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29494792A JPH06143169A (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | ロボットパレタイザ用教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29494792A JPH06143169A (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | ロボットパレタイザ用教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06143169A true JPH06143169A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17814346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29494792A Pending JPH06143169A (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | ロボットパレタイザ用教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06143169A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000190173A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Yamazaki Mazak Corp | 部品仕分け装置 |
| JP2000190171A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Yamazaki Mazak Corp | 部品仕分け装置 |
| JP2016209900A (ja) * | 2015-05-07 | 2016-12-15 | 株式会社アマダホールディングス | ファミリ運転制御データ作成装置及び方法 |
| JP2020046799A (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 高松機械工業株式会社 | ローダ自動ティーチング方法 |
| WO2023202340A1 (zh) * | 2022-04-19 | 2023-10-26 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 机器人偏移的仿真方法、装置、电子设备和存储介质 |
-
1992
- 1992-11-04 JP JP29494792A patent/JPH06143169A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000190173A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Yamazaki Mazak Corp | 部品仕分け装置 |
| JP2000190171A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Yamazaki Mazak Corp | 部品仕分け装置 |
| JP2016209900A (ja) * | 2015-05-07 | 2016-12-15 | 株式会社アマダホールディングス | ファミリ運転制御データ作成装置及び方法 |
| JP2020046799A (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 高松機械工業株式会社 | ローダ自動ティーチング方法 |
| WO2023202340A1 (zh) * | 2022-04-19 | 2023-10-26 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 机器人偏移的仿真方法、装置、电子设备和存储介质 |
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