JPH05201546A - 荷積みシステム - Google Patents
荷積みシステムInfo
- Publication number
- JPH05201546A JPH05201546A JP1520192A JP1520192A JPH05201546A JP H05201546 A JPH05201546 A JP H05201546A JP 1520192 A JP1520192 A JP 1520192A JP 1520192 A JP1520192 A JP 1520192A JP H05201546 A JPH05201546 A JP H05201546A
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- JP
- Japan
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- loading
- supply
- pallet
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- industrial robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットアームが隣接パレット上のワークと
干渉することなくかつ積付作業を短時間で行い得るラン
ダムパレタイズを効率的に実施する荷積みシステムを得
る。 【構成】 ワークを載置した複数のパレットを搬送する
第１の供給コンベア５と、所定のサービス範囲内でワー
クが積み付けられる複数の積付パケットを搬送する第２
の供給コンベア６との間で往復移動可能に設けられると
共に、上記各供給コンベア５，６上で垂直方向に上下動
するアーム２を有する産業用ロボットを備え、サービス
範囲内で複数種類のワークの積み付けを同時に進行させ
る。
干渉することなくかつ積付作業を短時間で行い得るラン
ダムパレタイズを効率的に実施する荷積みシステムを得
る。 【構成】 ワークを載置した複数のパレットを搬送する
第１の供給コンベア５と、所定のサービス範囲内でワー
クが積み付けられる複数の積付パケットを搬送する第２
の供給コンベア６との間で往復移動可能に設けられると
共に、上記各供給コンベア５，６上で垂直方向に上下動
するアーム２を有する産業用ロボットを備え、サービス
範囲内で複数種類のワークの積み付けを同時に進行させ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、パレットの上に製品
を効率良く積み付ける荷積みシステムに関するものであ
る。
を効率良く積み付ける荷積みシステムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】最近、１枚のパレットに複数種類の製品
を積み付ける所謂ランダムパレタイズの要求が増大しつ
つある。このランダムパレタイズを効率的に実施するも
のとして、例えば特開平３−２０５２２３号公報に示す
ものがある。この先行技術によれば、複数の積付パレッ
ト上に各々複数種類の製品の積み付けを同時進行させる
産業用ロボット装置が開示されている。
を積み付ける所謂ランダムパレタイズの要求が増大しつ
つある。このランダムパレタイズを効率的に実施するも
のとして、例えば特開平３−２０５２２３号公報に示す
ものがある。この先行技術によれば、複数の積付パレッ
ト上に各々複数種類の製品の積み付けを同時進行させる
産業用ロボット装置が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した先
行技術におけるロボットは水平関節形ロボットを例示し
ており、特定のパレットに製品を積み付ける場合、ロボ
ットアームの一部が隣接パレット上の製品に干渉し積付
作業が不能になる場合がある。また、積付パレットへの
製品の積み付けは製品１個づつ行われるため全積付を完
了するのに長時間を要するという問題点がある。
行技術におけるロボットは水平関節形ロボットを例示し
ており、特定のパレットに製品を積み付ける場合、ロボ
ットアームの一部が隣接パレット上の製品に干渉し積付
作業が不能になる場合がある。また、積付パレットへの
製品の積み付けは製品１個づつ行われるため全積付を完
了するのに長時間を要するという問題点がある。
【０００４】本発明は、上記のような従来例における問
題点を解消するためになされたもので、隣接パレット上
の製品と干渉せずに積み付けが可能であり、小さなスペ
ースで複数パレットの積付同時進行が効率的に行い得る
荷積みシステムを得ることを目的とするものである。
題点を解消するためになされたもので、隣接パレット上
の製品と干渉せずに積み付けが可能であり、小さなスペ
ースで複数パレットの積付同時進行が効率的に行い得る
荷積みシステムを得ることを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る荷積みシ
ステムは、ワークを載置した複数のパレットを搬送する
第１の供給コンベアと、所定のサービス範囲内でワーク
が積み付けられる複数の積付パケットを搬送する第２の
供給コンベアとの間で往復移動可能に設けられると共
に、上記各供給コンベア上で垂直方向に上下動するアー
ムを有する産業用ロボットを備え、上記サービス範囲内
で複数種類のワークの積み付けを同時に進行させるもの
である。
ステムは、ワークを載置した複数のパレットを搬送する
第１の供給コンベアと、所定のサービス範囲内でワーク
が積み付けられる複数の積付パケットを搬送する第２の
供給コンベアとの間で往復移動可能に設けられると共
に、上記各供給コンベア上で垂直方向に上下動するアー
ムを有する産業用ロボットを備え、上記サービス範囲内
で複数種類のワークの積み付けを同時に進行させるもの
である。
【０００６】また、上記構成の荷積みシステムにおい
て、上記産業用ロボットは、１つのベースに固着されて
各々が独立して制御できる複数のハンドを有するハンド
装置を備え、第１の供給コンベア上で複数のワークを同
時に持ち上げ、第２の供給コンベア上の各積付パレット
上に所定の積付パターンに従って１または複数のワーク
の積み付けを行うものである。
て、上記産業用ロボットは、１つのベースに固着されて
各々が独立して制御できる複数のハンドを有するハンド
装置を備え、第１の供給コンベア上で複数のワークを同
時に持ち上げ、第２の供給コンベア上の各積付パレット
上に所定の積付パターンに従って１または複数のワーク
の積み付けを行うものである。
【０００７】
【作用】この発明においては、第１と第２の供給コンベ
ア間で往復移動可能で垂直方向に上下動する産業用ロボ
ットのアームを備えたことにより、隣接パレット上の製
品とアームが干渉することがなく小さなスペースで複数
のパレットを隣接して配置し、複数種類のワークの積付
パレットへの積付作業が同時進行される。
ア間で往復移動可能で垂直方向に上下動する産業用ロボ
ットのアームを備えたことにより、隣接パレット上の製
品とアームが干渉することがなく小さなスペースで複数
のパレットを隣接して配置し、複数種類のワークの積付
パレットへの積付作業が同時進行される。
【０００８】また、複数のハンドを有するハンド装置に
より、複数のワークの積み付けを効率的に短時間で実行
する。
より、複数のワークの積み付けを効率的に短時間で実行
する。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図に基づいて説
明する。図１は荷積みシステムの概念的な全体構成図、
図２は図１のII−II線断面図、図３は図１の電気的接続
関係を示す概念的回路図である。図において、４本の柱
Ｐ1 〜Ｐ4 には梁Ｘ1 とＸ2 をはり渡し、梁Ｘ1 とＸ2
上にＸ軸方向に移動可能に梁Ｙをはり渡されている。そ
して、梁ＹにＹ軸方向に移動可能に産業用ロボット１０
のベース１を枢着し、該ベース１にＺ軸方向（上下方
向）に移動可能にアーム２を枢着している。
明する。図１は荷積みシステムの概念的な全体構成図、
図２は図１のII−II線断面図、図３は図１の電気的接続
関係を示す概念的回路図である。図において、４本の柱
Ｐ1 〜Ｐ4 には梁Ｘ1 とＸ2 をはり渡し、梁Ｘ1 とＸ2
上にＸ軸方向に移動可能に梁Ｙをはり渡されている。そ
して、梁ＹにＹ軸方向に移動可能に産業用ロボット１０
のベース１を枢着し、該ベース１にＺ軸方向（上下方
向）に移動可能にアーム２を枢着している。
【００１０】上記アーム２の先端にはハンド台４上に定
置され着脱可能で各々が独立して制御できる複数個のハ
ンドを有するハンド装置３を装着し、所定のサービス範
囲内で供給コンベア５上に載置された複数種類の供給製
品を把持してＺ軸方向（上下方向）に持ち上げ、供給コ
ンベア６上に載置された複数枚の積付用空パレットに積
み付けるようになっている。なお、上記ハンド台４上に
は複数種類のハンド装置３が定置されワークに応じて任
意のものが選択される。また、７は供給コンベア６上に
積付用空パレットを供給するパレット供給装置を示す。
置され着脱可能で各々が独立して制御できる複数個のハ
ンドを有するハンド装置３を装着し、所定のサービス範
囲内で供給コンベア５上に載置された複数種類の供給製
品を把持してＺ軸方向（上下方向）に持ち上げ、供給コ
ンベア６上に載置された複数枚の積付用空パレットに積
み付けるようになっている。なお、上記ハンド台４上に
は複数種類のハンド装置３が定置されワークに応じて任
意のものが選択される。また、７は供給コンベア６上に
積付用空パレットを供給するパレット供給装置を示す。
【００１１】上記供給コンベア５，６は制御手段８によ
り搬送制御され、また産業用ロボット１０は制御手段９
により制御されるようになされ、これら制御手段８，９
は制御装置１１から制御指令を受ける。制御装置１１に
は、製品供給のためのプログラムを含む供給指令装置１
２、積付けのためのプログラムを含む積付指令装置１
３、Ｉ／Ｏポート１４、ＣＰＵ１５ａとＲＡＭ１５ｂ及
びＲＯＭ１５ｃを有するコンピュータ１５等が設けら
れ、積付指示として一連の出荷情報１６が与えられる。
り搬送制御され、また産業用ロボット１０は制御手段９
により制御されるようになされ、これら制御手段８，９
は制御装置１１から制御指令を受ける。制御装置１１に
は、製品供給のためのプログラムを含む供給指令装置１
２、積付けのためのプログラムを含む積付指令装置１
３、Ｉ／Ｏポート１４、ＣＰＵ１５ａとＲＡＭ１５ｂ及
びＲＯＭ１５ｃを有するコンピュータ１５等が設けら
れ、積付指示として一連の出荷情報１６が与えられる。
【００１２】上記のように構成された荷積みシステムの
動作を図４に示すフローチャートによって説明する。ス
テップＳ４０により一連の複数（複数枚の空パレットに
積み付ける製品対応）の出荷情報１６が制御装置１１に
発せられると、制御装置１１では積付製品の積付順序、
積付個数が計算され決定される。例えば図１に示す空パ
レットａ，ｂ，ｃに対する製品種別Ａ，Ｂ，Ｃの積付順
序と個数が下表の通り決定されたとする。
動作を図４に示すフローチャートによって説明する。ス
テップＳ４０により一連の複数（複数枚の空パレットに
積み付ける製品対応）の出荷情報１６が制御装置１１に
発せられると、制御装置１１では積付製品の積付順序、
積付個数が計算され決定される。例えば図１に示す空パ
レットａ，ｂ，ｃに対する製品種別Ａ，Ｂ，Ｃの積付順
序と個数が下表の通り決定されたとする。
【００１３】
【表１】
【００１４】図１に示すように、上記積付順序に従って
合計個数以上の製品種別Ａ，Ｂ，Ｃを載置したパレット
と空パレットａ，ｂ，ｃがロボットのサービス範囲に持
ち来たされると共に、ハンド台４上に載置された各製品
対応のハンド装置３が選定されロボットアームの先端に
自動装着され、ワーク積付が開始する。
合計個数以上の製品種別Ａ，Ｂ，Ｃを載置したパレット
と空パレットａ，ｂ，ｃがロボットのサービス範囲に持
ち来たされると共に、ハンド台４上に載置された各製品
対応のハンド装置３が選定されロボットアームの先端に
自動装着され、ワーク積付が開始する。
【００１５】すなわち、ステップＳ４０により一連の出
荷情報１６が発せられると供給指令装置１２が動作し
て、産業用ロボット１０及び供給コンベヤ５，６にステ
ップＳ４１の供給指令が発せられる。そして、ステップ
Ｓ４２を介しステップＳ４３の第１種供給、すなわち、
製品種別Ａの空パレットａ，ｂ，ｃに対するワーク供給
を対象とし、ステップＳ４４によるワーク把持が産業用
ロボット１０によって行なわれる。次いで、ステップＳ
４５の積付指令による積付指令装置１３の動作によって
把持した製品種別Ａが空パレットａ，ｂ，ｃに積み付け
られてステップＳ４６のワーク積付が行われる。
荷情報１６が発せられると供給指令装置１２が動作し
て、産業用ロボット１０及び供給コンベヤ５，６にステ
ップＳ４１の供給指令が発せられる。そして、ステップ
Ｓ４２を介しステップＳ４３の第１種供給、すなわち、
製品種別Ａの空パレットａ，ｂ，ｃに対するワーク供給
を対象とし、ステップＳ４４によるワーク把持が産業用
ロボット１０によって行なわれる。次いで、ステップＳ
４５の積付指令による積付指令装置１３の動作によって
把持した製品種別Ａが空パレットａ，ｂ，ｃに積み付け
られてステップＳ４６のワーク積付が行われる。
【００１６】そして、ステップＳ４７の第１種ワーク積
付完了でなければ、ステップＳ４４のワーク把持以降、
ステップＳ４６の作業が繰り返えされる。ステップＳ４
７で第１種ワーク積付完了であれば、ステップＳ４へ進
みＡの値が指定された種類の値ＢでなければステップＳ
４９を経てステップＳ４３へ戻り第２種供給、すなわ
ち、製品種別Ｂの空パレットａ，ｂ，ｃに対応するワー
クについて第１種供給時と同様な作業が行なわれる。そ
して、ステップＳ４８でＡの値が指定された種類の値Ｂ
になれば出荷情報に対するワークの供給、積付の作業が
終了する。
付完了でなければ、ステップＳ４４のワーク把持以降、
ステップＳ４６の作業が繰り返えされる。ステップＳ４
７で第１種ワーク積付完了であれば、ステップＳ４へ進
みＡの値が指定された種類の値ＢでなければステップＳ
４９を経てステップＳ４３へ戻り第２種供給、すなわ
ち、製品種別Ｂの空パレットａ，ｂ，ｃに対応するワー
クについて第１種供給時と同様な作業が行なわれる。そ
して、ステップＳ４８でＡの値が指定された種類の値Ｂ
になれば出荷情報に対するワークの供給、積付の作業が
終了する。
【００１７】ここで、例えば製品種別Ｂのハンドリング
要領について図５と図６に基づいて説明する。今、図５
に示すように、製品種別Ｂは番号１〜２５の２５個整列
してある。ハンド装置３としては４個取りのものをロボ
ットアームの先端に装着されている。そして、前述した
表のように、製品種別Ｂはパレットａに１０個、パレッ
トｂに６個、パレットｃに９個、合計２５個の積付指令
が出ている。
要領について図５と図６に基づいて説明する。今、図５
に示すように、製品種別Ｂは番号１〜２５の２５個整列
してある。ハンド装置３としては４個取りのものをロボ
ットアームの先端に装着されている。そして、前述した
表のように、製品種別Ｂはパレットａに１０個、パレッ
トｂに６個、パレットｃに９個、合計２５個の積付指令
が出ている。
【００１８】この時、産業用ロボット１０は４個取りの
ハンド装置３により図６に示す組み合せで下記順序に従
って積付作業を実施する。 （１） まず、番号１９，２０，２４，２５の４個を持
ちパレットａへ全数一度に積む。 （２） 次に、番号９，１０，１４，１５の４個を持ち
パレットａへ全数一度に積む。 （３） 次に、番号１７，１８，２２，２３の４個を持
ちパレットａへ２個積み、残り２個はパレットｂに積
む。 （４） 次に、番号７，８，１２，１３の４個を持ちパ
レットｂへ全数一度に積む。 （５） 次に、番号１６，２１を持ち隣接ハンドで番号
６，１１を持ち全数をパレットｃへ積む。 （６） 次に、番号４５を持ち隣接ハンドで番号２，３
を持ち全数をパレットｃへ積む。 （７） 次に、番号１を持ちパレットｃへ積む。 すなわち、番号１〜２５の２５個の製品をロボットは７
往復で積み付けを完了することができる。また、上記
（３）の動作は供給個所から持つ上げた製品を２個まで
２枚のパレットに積み付ける。
ハンド装置３により図６に示す組み合せで下記順序に従
って積付作業を実施する。 （１） まず、番号１９，２０，２４，２５の４個を持
ちパレットａへ全数一度に積む。 （２） 次に、番号９，１０，１４，１５の４個を持ち
パレットａへ全数一度に積む。 （３） 次に、番号１７，１８，２２，２３の４個を持
ちパレットａへ２個積み、残り２個はパレットｂに積
む。 （４） 次に、番号７，８，１２，１３の４個を持ちパ
レットｂへ全数一度に積む。 （５） 次に、番号１６，２１を持ち隣接ハンドで番号
６，１１を持ち全数をパレットｃへ積む。 （６） 次に、番号４５を持ち隣接ハンドで番号２，３
を持ち全数をパレットｃへ積む。 （７） 次に、番号１を持ちパレットｃへ積む。 すなわち、番号１〜２５の２５個の製品をロボットは７
往復で積み付けを完了することができる。また、上記
（３）の動作は供給個所から持つ上げた製品を２個まで
２枚のパレットに積み付ける。
【００１９】なお、上記実施例において、ハンド装置３
は製品４個取りの例を示したが、その他３個取り、４個
取り、５個取り等であっても同様な効果を得ることがで
きる。
は製品４個取りの例を示したが、その他３個取り、４個
取り、５個取り等であっても同様な効果を得ることがで
きる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、産業
用ロボットをワークの真上からアクセスするようにした
ので、ロボットアームの隣接パレットへの干渉を防止し
て小さなスペースで複数の積付パレットへのランダムパ
レタイズを同時に進行させることができる。
用ロボットをワークの真上からアクセスするようにした
ので、ロボットアームの隣接パレットへの干渉を防止し
て小さなスペースで複数の積付パレットへのランダムパ
レタイズを同時に進行させることができる。
【００２１】また、複数のハンドを有するハンド装置に
より、同時に複数個のハンドリングをするので、積み付
けスースピードを向上させることができる。
より、同時に複数個のハンドリングをするので、積み付
けスースピードを向上させることができる。
【図１】この発明の一実施例による荷積みシステムの概
念的な全体構成図である。
念的な全体構成図である。
【図２】図１のII−II線断面図である。
【図３】図１の電気的接続を示す概念的回路図である。
【図４】この発明の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明に係るハンドリング要領の説明図であ
る。
る。
【図６】この発明に係るハンドリング要領の説明図であ
る。
る。
１ ベース ２ アーム ３ ハンド装置 ５，６ 供給コンベア ８，９ 制御手段 １０ 産業用ロボット １１ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークを載置した複数のパレットを搬送
する第１の供給コンベアと、所定のサービス範囲内でワ
ークが積み付けられる複数の積付パケットを搬送する第
２の供給コンベアとの間で往復移動可能に設けられると
共に、上記各供給コンベア上で垂直方向に上下動するア
ームを有する産業用ロボットを備え、上記サービス範囲
内で複数種類のワークの積み付けを同時に進行させるこ
とを特徴とする荷積みシステム。 - 【請求項２】 請求項１記載の荷積みシステムにおい
て、上記産業用ロボットは、１つのベースに固着されて
各々が独立して制御できる複数のハンドを有するハンド
装置を備え、第１の供給コンベア上で複数のワークを同
時に持ち上げ、第２の供給コンベア上の各積付パレット
上に所定の積付パターンに従って１または複数のワーク
の積み付けを行うことを特徴とする荷積みシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1520192A JPH05201546A (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 荷積みシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1520192A JPH05201546A (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 荷積みシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05201546A true JPH05201546A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11882258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1520192A Pending JPH05201546A (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 荷積みシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05201546A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9758300B2 (en) | 2014-05-29 | 2017-09-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus and method |
| JP2019172455A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | トーヨーカネツソリューションズ株式会社 | 物品積付装置 |
| JP2021127252A (ja) * | 2019-10-02 | 2021-09-02 | 株式会社東芝 | 取出装置および方法 |
-
1992
- 1992-01-30 JP JP1520192A patent/JPH05201546A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9758300B2 (en) | 2014-05-29 | 2017-09-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus and method |
| US9896267B2 (en) | 2014-05-29 | 2018-02-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus and method |
| US10549913B2 (en) | 2014-05-29 | 2020-02-04 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus and method |
| US11001441B2 (en) | 2014-05-29 | 2021-05-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Cargo handling apparatus and method |
| JP2019172455A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | トーヨーカネツソリューションズ株式会社 | 物品積付装置 |
| JP2021127252A (ja) * | 2019-10-02 | 2021-09-02 | 株式会社東芝 | 取出装置および方法 |
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