JPH05221524A - 自動荷積み装置 - Google Patents
自動荷積み装置Info
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- JPH05221524A JPH05221524A JP5728792A JP5728792A JPH05221524A JP H05221524 A JPH05221524 A JP H05221524A JP 5728792 A JP5728792 A JP 5728792A JP 5728792 A JP5728792 A JP 5728792A JP H05221524 A JPH05221524 A JP H05221524A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数種の所要物品の段積整数積付終了後の産
業ロボットの端数物品積付けのための動作が少ない自動
荷積み装置を得る。 【構成】 所要の供給パレット５を置台６に搬入する自
動供給装置１、荷積み作業を行う産業ロボット７を設け
る。そして、積付指令１９により所要の供給パレット５
を自動供給装置１により置台６へ搬出し、段積整数積付
後に仮置位置へ搬入する。次に、所要の全ての物品の段
積整数積付後に、所要の端数物品の供給パレット５を自
動供給装置１により置台６へ搬出して、端数物品を空パ
レット１０上の積付済の段積整数積付物品上へ産業ロボ
ット７によって積付ける。 【効果】 所要物品の段積整数積付終了後における産業
ロボットの端数物品の積付けのための動作が少なくな
り、荷積み作業の能率を向上する。
業ロボットの端数物品積付けのための動作が少ない自動
荷積み装置を得る。 【構成】 所要の供給パレット５を置台６に搬入する自
動供給装置１、荷積み作業を行う産業ロボット７を設け
る。そして、積付指令１９により所要の供給パレット５
を自動供給装置１により置台６へ搬出し、段積整数積付
後に仮置位置へ搬入する。次に、所要の全ての物品の段
積整数積付後に、所要の端数物品の供給パレット５を自
動供給装置１により置台６へ搬出して、端数物品を空パ
レット１０上の積付済の段積整数積付物品上へ産業ロボ
ット７によって積付ける。 【効果】 所要物品の段積整数積付終了後における産業
ロボットの端数物品の積付けのための動作が少なくな
り、荷積み作業の能率を向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数種の物品それぞ
れの所要数を産業ロボットにより空パレットに積付ける
自動荷積み装置に関する。
れの所要数を産業ロボットにより空パレットに積付ける
自動荷積み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】積付指令によって複数種の物品の所要数
を供給し、供給された物品を産業ロボットにより、空パ
レットに効率良く積付けられて平坦な上面を形成する段
積整数の積付を、同種物品毎に行いその後で端数物品
を、段積整数積付済の物品の上に積付ける作業を行う自
動荷積み装置が使用されている。
を供給し、供給された物品を産業ロボットにより、空パ
レットに効率良く積付けられて平坦な上面を形成する段
積整数の積付を、同種物品毎に行いその後で端数物品
を、段積整数積付済の物品の上に積付ける作業を行う自
動荷積み装置が使用されている。
【０００３】上記のような従来の自動荷積み装置では、
供給された物品の段積整数外の端数物品が種類毎に産業
ロボット近くに、産業ロボットの作業により仮置きされ
る。そして、所要物品の段積整数積付終了後に、再び産
業ロボットの作業によって所要の端数物品が段積整数積
付済の物品の上に積付けられるようになっている。
供給された物品の段積整数外の端数物品が種類毎に産業
ロボット近くに、産業ロボットの作業により仮置きされ
る。そして、所要物品の段積整数積付終了後に、再び産
業ロボットの作業によって所要の端数物品が段積整数積
付済の物品の上に積付けられるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、供給パレットからの端数物品の仮置
き、また、所要物品の段積整数積付終了後に仮置きされ
た端数物品の取出しが産業ロボットによって行われる。
このため、所要物品の積付作業以外の産業ロボットの動
作、移動距離が増大して荷積み作業の能率が低下すると
いう問題点があった。また、産業ロボット近くに仮置き
用のスペースを要するという問題点があった。
動荷積み装置では、供給パレットからの端数物品の仮置
き、また、所要物品の段積整数積付終了後に仮置きされ
た端数物品の取出しが産業ロボットによって行われる。
このため、所要物品の積付作業以外の産業ロボットの動
作、移動距離が増大して荷積み作業の能率が低下すると
いう問題点があった。また、産業ロボット近くに仮置き
用のスペースを要するという問題点があった。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、複数種の所要物品の段積整数積
付終了後における産業ロボットの、端数物品の積付けの
ための動作が少ない自動荷積み装置を得ることを目的と
する。
になされたものであり、複数種の所要物品の段積整数積
付終了後における産業ロボットの、端数物品の積付けの
ための動作が少ない自動荷積み装置を得ることを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷積
み装置においては、同種物品の複数がそれぞれ積載され
た複数の供給パレットをそれぞれ所定の格納位置に収容
し、要時に所要の供給パレットを置台に搬出し、かつ、
置台から格納位置に搬入する自動供給装置と、置台に対
向して設けられて所定要領により荷積み作業を行う産業
ロボットと、この産業ロボットに空パレットを供給する
搬送装置と、積付指令による所要の供給パレットの、置
台への搬出を自動供給装置に指令すると共に、置台上の
供給パレットの物品の、空パレットに効率良く積付けら
れて平坦な上面を形成する段積整数の積付を産業ロボッ
トに指令する第一指令、置台上の供給パレットの物品の
段積整数の積付終了後に、置台上の供給パレットの、自
動供給装置内の置台に近い仮置位置搬入を自動供給装置
に指令する第二指令、所要の全ての物品の段積整数積付
後に、段積整数積付済物品の供給パレットの、仮置位置
から置台への搬出を自動供給装置に指令する第三指令、
及びこの第三指令による置台上の供給パレットの物品の
所要端数の、空パレット上の積付済の段積整数積付物品
上への積付を産業ロボットに指令する第四指令を発する
制御装置が設けられる。
み装置においては、同種物品の複数がそれぞれ積載され
た複数の供給パレットをそれぞれ所定の格納位置に収容
し、要時に所要の供給パレットを置台に搬出し、かつ、
置台から格納位置に搬入する自動供給装置と、置台に対
向して設けられて所定要領により荷積み作業を行う産業
ロボットと、この産業ロボットに空パレットを供給する
搬送装置と、積付指令による所要の供給パレットの、置
台への搬出を自動供給装置に指令すると共に、置台上の
供給パレットの物品の、空パレットに効率良く積付けら
れて平坦な上面を形成する段積整数の積付を産業ロボッ
トに指令する第一指令、置台上の供給パレットの物品の
段積整数の積付終了後に、置台上の供給パレットの、自
動供給装置内の置台に近い仮置位置搬入を自動供給装置
に指令する第二指令、所要の全ての物品の段積整数積付
後に、段積整数積付済物品の供給パレットの、仮置位置
から置台への搬出を自動供給装置に指令する第三指令、
及びこの第三指令による置台上の供給パレットの物品の
所要端数の、空パレット上の積付済の段積整数積付物品
上への積付を産業ロボットに指令する第四指令を発する
制御装置が設けられる。
【０００７】
【作用】上記のように構成された自動荷積み装置では、
積付指令により所要の供給パレットが自動供給装置によ
り置台へ搬出され、段積整数積付後に自動供給装置によ
り自動供給装置の仮置位置へ搬入される。そして、所要
の全ての物品の段積整数積付後に、所要の端数物品のた
めに所要の供給パレットが自動供給装置により置台へ搬
出されて、端数物品が空パレット上の積付済の段積整数
積付物品上へ産業ロボットによって積付けられる。
積付指令により所要の供給パレットが自動供給装置によ
り置台へ搬出され、段積整数積付後に自動供給装置によ
り自動供給装置の仮置位置へ搬入される。そして、所要
の全ての物品の段積整数積付後に、所要の端数物品のた
めに所要の供給パレットが自動供給装置により置台へ搬
出されて、端数物品が空パレット上の積付済の段積整数
積付物品上へ産業ロボットによって積付けられる。
【０００８】
【実施例】図１〜図３は、この発明の一実施例を示す図
である。図において、１は多数の格納位置２を有する自
動供給装置で、レール３に案内されて走行するスタッカ
ークレーン４が設けられている。５は格納位置２に格納
されて同種物品の複数が積載された供給パレットで、互
いに異種物品が積載された複数が格納位置２に準備され
ている。６はスタッカークレーン４の走行路に対応して
設けられた置台、７は置台６に対応したレール８に案内
される産業ロボット、９は空パレット１０を産業ロボッ
ト７に対応した積付場所１１に搬送し、積付済パレット
１２を搬出するコンベヤからなる搬送装置、１３は物品
の供給プログラム、積付プログラム、及びパレットの搬
送プログラムを有する制御装置で、Ｉ／Ｏポート１４
と、ＲＡＭ１５、ＣＰＵ１６、ＲＯＭ１７からなるコン
ピュータ１８により構成されている。１９は受注情報に
よる一つの出荷指令に基づく所要種それぞれの所要数の
物品の積付指令で、上位計算機（図示しない）から発せ
られる。
である。図において、１は多数の格納位置２を有する自
動供給装置で、レール３に案内されて走行するスタッカ
ークレーン４が設けられている。５は格納位置２に格納
されて同種物品の複数が積載された供給パレットで、互
いに異種物品が積載された複数が格納位置２に準備され
ている。６はスタッカークレーン４の走行路に対応して
設けられた置台、７は置台６に対応したレール８に案内
される産業ロボット、９は空パレット１０を産業ロボッ
ト７に対応した積付場所１１に搬送し、積付済パレット
１２を搬出するコンベヤからなる搬送装置、１３は物品
の供給プログラム、積付プログラム、及びパレットの搬
送プログラムを有する制御装置で、Ｉ／Ｏポート１４
と、ＲＡＭ１５、ＣＰＵ１６、ＲＯＭ１７からなるコン
ピュータ１８により構成されている。１９は受注情報に
よる一つの出荷指令に基づく所要種それぞれの所要数の
物品の積付指令で、上位計算機（図示しない）から発せ
られる。
【０００９】上記のように構成された自動荷積み装置の
動作を図３に示すフローチャートによって説明する。す
なわち、ステップ１０１において積付指令１９により積
付けられる複数種の物品それぞれの所要数が入力される
と制御装置１３が動作して、ステップ１０２を経てステ
ップ１０３へ進む。ステップ１０３において制御装置１
３の指令により自動供給装置１が動作して、格納位置２
から第一種物品の供給パレット５が置台６へ搬出され
る。次いで、ステップ１０４へ進み、制御装置１３の指
令により産業ロボット７が動作して置台６の供給パレッ
ト５から第一種物品の段積整数、すなわち、空パレット
１０に効率良く積付けられて平坦な上面を形成する物品
数が積付場所１１の空パレット１０に積付けられ、ステ
ップ１０５へ進む。ステップ１０５において第一種物品
の段積整数積付終了であればステップ１０６へ進み、第
一種物品の段積整数積付終了でなければステップ１０４
へ戻る。そして、ステップ１０６で第一種物品の積付端
数がなければステップ１０７へ進み、制御装置１３の指
令により自動供給装置１が動作して、置台６から第一種
物品の供給パレット５が自動供給装置１の格納位置２へ
搬入されてステップ１０９へ進む。また、ステップ１０
６で第一種物品の積付端数があればステップ１０８へ進
み、制御装置１３の指令により自動供給装置１が動作し
て、置台６から第一種物品の供給パレット５が自動供給
装置１の格納位置２中の１つである仮置位置へ搬入され
てステップ１０９へ進む。ステップ１０９において積付
指令１９による物品種類が最終でなければステップ１１
０を経てステップ１０３へ戻り第二種物品の供給パレッ
ト５が置台６へ搬出されステップ１０３〜ステップ１０
９が繰り返される。また、ステップ１０９において積付
指令１９による物品種類が最終であればステップ１１１
を経てステップ１１２へ進む。
動作を図３に示すフローチャートによって説明する。す
なわち、ステップ１０１において積付指令１９により積
付けられる複数種の物品それぞれの所要数が入力される
と制御装置１３が動作して、ステップ１０２を経てステ
ップ１０３へ進む。ステップ１０３において制御装置１
３の指令により自動供給装置１が動作して、格納位置２
から第一種物品の供給パレット５が置台６へ搬出され
る。次いで、ステップ１０４へ進み、制御装置１３の指
令により産業ロボット７が動作して置台６の供給パレッ
ト５から第一種物品の段積整数、すなわち、空パレット
１０に効率良く積付けられて平坦な上面を形成する物品
数が積付場所１１の空パレット１０に積付けられ、ステ
ップ１０５へ進む。ステップ１０５において第一種物品
の段積整数積付終了であればステップ１０６へ進み、第
一種物品の段積整数積付終了でなければステップ１０４
へ戻る。そして、ステップ１０６で第一種物品の積付端
数がなければステップ１０７へ進み、制御装置１３の指
令により自動供給装置１が動作して、置台６から第一種
物品の供給パレット５が自動供給装置１の格納位置２へ
搬入されてステップ１０９へ進む。また、ステップ１０
６で第一種物品の積付端数があればステップ１０８へ進
み、制御装置１３の指令により自動供給装置１が動作し
て、置台６から第一種物品の供給パレット５が自動供給
装置１の格納位置２中の１つである仮置位置へ搬入され
てステップ１０９へ進む。ステップ１０９において積付
指令１９による物品種類が最終でなければステップ１１
０を経てステップ１０３へ戻り第二種物品の供給パレッ
ト５が置台６へ搬出されステップ１０３〜ステップ１０
９が繰り返される。また、ステップ１０９において積付
指令１９による物品種類が最終であればステップ１１１
を経てステップ１１２へ進む。
【００１０】そして、ステップ１１２で第一種物品の積
付端数があればステップ１１５へ進み、ステップ１１２
で第一種物品の積付端数がなければステップ１１３へ進
んで積付指令１９による物品種類が最終でなければステ
ップ１１４を経てステップ１１２へ戻る。ステップ１１
５において制御装置１３の指令により自動供給装置１が
動作して、自動供給装置１の仮置位置から第一種物品の
供給パレット５が置台６へ搬出される。次いで、ステッ
プ１１６へ進み、制御装置１３の指令により産業ロボッ
ト７が動作して、置台６の供給パレット５から第一種物
品の積付端数が積付場所１１の空パレット１０における
段積整数積付済の物品の上に積付けられ、ステップ１１
７へ進む。ステップ１１７において第一種物品の積付端
数積付終了であればステップ１１８へ進み、第一種物品
の積付端数積付終了でなければステップ１１６へ戻る。
そして、ステップ１１８で制御装置１３の指令により自
動供給装置１が動作して、置台６から第一種物品の供給
パレット５が自動供給装置１の格納位置２へ搬入されて
ステップ１１９へ進む。ステップ１１９において積付指
令１９による物品種類が最終でなければステップ１１４
を経てステップ１１２へ戻り、第二種物品の積付端数の
有無等ステップ１１２〜ステップ１１９が繰り返され
る。また、ステップ１１３、及びステップ１１９におい
て積付指令１９による物品種類が最終であるとき、一つ
の積付指令１９に対する積付作業終了として自動供給装
置１、産業ロボット７が休止される。
付端数があればステップ１１５へ進み、ステップ１１２
で第一種物品の積付端数がなければステップ１１３へ進
んで積付指令１９による物品種類が最終でなければステ
ップ１１４を経てステップ１１２へ戻る。ステップ１１
５において制御装置１３の指令により自動供給装置１が
動作して、自動供給装置１の仮置位置から第一種物品の
供給パレット５が置台６へ搬出される。次いで、ステッ
プ１１６へ進み、制御装置１３の指令により産業ロボッ
ト７が動作して、置台６の供給パレット５から第一種物
品の積付端数が積付場所１１の空パレット１０における
段積整数積付済の物品の上に積付けられ、ステップ１１
７へ進む。ステップ１１７において第一種物品の積付端
数積付終了であればステップ１１８へ進み、第一種物品
の積付端数積付終了でなければステップ１１６へ戻る。
そして、ステップ１１８で制御装置１３の指令により自
動供給装置１が動作して、置台６から第一種物品の供給
パレット５が自動供給装置１の格納位置２へ搬入されて
ステップ１１９へ進む。ステップ１１９において積付指
令１９による物品種類が最終でなければステップ１１４
を経てステップ１１２へ戻り、第二種物品の積付端数の
有無等ステップ１１２〜ステップ１１９が繰り返され
る。また、ステップ１１３、及びステップ１１９におい
て積付指令１９による物品種類が最終であるとき、一つ
の積付指令１９に対する積付作業終了として自動供給装
置１、産業ロボット７が休止される。
【００１１】次いで、制御装置１３の指令により搬送装
置９が動作して、積付済パレット１２が出荷場（図示し
ない）等へ搬出される。このように、制御装置１３によ
り、積付指令１９による所要の供給パレット５の置台６
への搬出を自動供給装置１に指令すると共に、置台６上
の供給パレット５の物品の、空パレット１０に対し効率
良く積付けられて平坦な上面を形成する段積整数の積付
を産業ロボット７に指令する第一指令、置台６上の供給
パレット５の物品の段積整数の積付終了後に、置台６上
の供給パレット５の、自動供給装置１内の置台６に近い
仮置位置搬入を自動供給装置１に指令する第二指令、所
要の全ての物品の段積整数積付後に、段積整数積付済物
品の供給パレット５の、仮置位置から置台６への搬出を
自動供給装置１に指令する第三指令、及びこの第三指令
による置台６上の供給パレット５の物品の所要端数の、
空パレット１０上の積付済の段積整数積付物品上への積
付を産業ロボット７に指令する第四指令が発せられる。
このため、一つの積付指令１９に対する複数種の所要物
品の段積整数積付終了後における産業ロボット７の端数
物品の積付けのための動作が少なくなる。したがって、
所要物品の積付作業以外の産業ロボット７の動作、移動
距離が減少して荷積み作業の能率を向上することができ
る。また、供給パレットからの端数物品の仮置き用のス
ペースが不要となり荷積み場所のスペースを節減するこ
とができる。
置９が動作して、積付済パレット１２が出荷場（図示し
ない）等へ搬出される。このように、制御装置１３によ
り、積付指令１９による所要の供給パレット５の置台６
への搬出を自動供給装置１に指令すると共に、置台６上
の供給パレット５の物品の、空パレット１０に対し効率
良く積付けられて平坦な上面を形成する段積整数の積付
を産業ロボット７に指令する第一指令、置台６上の供給
パレット５の物品の段積整数の積付終了後に、置台６上
の供給パレット５の、自動供給装置１内の置台６に近い
仮置位置搬入を自動供給装置１に指令する第二指令、所
要の全ての物品の段積整数積付後に、段積整数積付済物
品の供給パレット５の、仮置位置から置台６への搬出を
自動供給装置１に指令する第三指令、及びこの第三指令
による置台６上の供給パレット５の物品の所要端数の、
空パレット１０上の積付済の段積整数積付物品上への積
付を産業ロボット７に指令する第四指令が発せられる。
このため、一つの積付指令１９に対する複数種の所要物
品の段積整数積付終了後における産業ロボット７の端数
物品の積付けのための動作が少なくなる。したがって、
所要物品の積付作業以外の産業ロボット７の動作、移動
距離が減少して荷積み作業の能率を向上することができ
る。また、供給パレットからの端数物品の仮置き用のス
ペースが不要となり荷積み場所のスペースを節減するこ
とができる。
【００１２】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように同種物
品の複数がそれぞれ積載された複数の供給パレットをそ
れぞれ所定の格納位置に収容し、要時に所要の供給パレ
ットを置台に搬出し、かつ、置台から格納位置に搬入す
る自動供給装置と、置台に対向して設けられて所定要領
により荷積み作業を行う産業ロボットと、この産業ロボ
ットに空パレットを供給する搬送装置と、積付指令によ
る所要の供給パレットの置台への搬出を自動供給装置に
指令すると共に、置台上の供給パレットの物品の、空パ
レットに効率良く積付けられて平坦な上面を形成する段
積整数の積付を産業ロボットに指令する第一指令、置台
上の供給パレットの物品の段積整数の積付終了後に、置
台上の供給パレットの、自動供給装置内の置台に近い仮
置位置への搬入を自動供給装置に指令する第二指令、所
要の全ての物品の段積整数積付後に、段積整数積付済物
品の供給パレットの、仮置位置から置台への搬出を自動
供給装置に指令する第三指令、及びこの第三指令による
置台上の供給パレットの物品の所要端数の、空パレット
上の積付済の段積整数積付物品上への積付を産業ロボッ
トに指令する第四指令を発する制御装置を設けたもので
ある。そして、積付指令により所要の供給パレットを自
動供給装置により置台へ搬出し、段積整数積付後に自動
供給装置により自動供給装置の仮置位置へ搬入する。つ
づいて、所要の全ての物品の段積整数積付後に、所要の
端数物品のために所要の供給パレットを自動供給装置に
より置台へ搬出して、端数物品を空パレット上の積付済
の段積整数積付物品上へ産業ロボットによって積付け
る。これにより、積付指令に対する複数種の所要物品の
段積整数積付終了後における産業ロボットの端数物品の
積付けのための動作が少なくなる。したがって、所要物
品の積付作業以外の産業ロボットの動作、移動距離の減
少により荷積み作業の能率を向上する効果がある。ま
た、供給パレットからの端数物品の仮置き用のスペース
が不要となり荷積み場所のスペースを節減する効果があ
る。
品の複数がそれぞれ積載された複数の供給パレットをそ
れぞれ所定の格納位置に収容し、要時に所要の供給パレ
ットを置台に搬出し、かつ、置台から格納位置に搬入す
る自動供給装置と、置台に対向して設けられて所定要領
により荷積み作業を行う産業ロボットと、この産業ロボ
ットに空パレットを供給する搬送装置と、積付指令によ
る所要の供給パレットの置台への搬出を自動供給装置に
指令すると共に、置台上の供給パレットの物品の、空パ
レットに効率良く積付けられて平坦な上面を形成する段
積整数の積付を産業ロボットに指令する第一指令、置台
上の供給パレットの物品の段積整数の積付終了後に、置
台上の供給パレットの、自動供給装置内の置台に近い仮
置位置への搬入を自動供給装置に指令する第二指令、所
要の全ての物品の段積整数積付後に、段積整数積付済物
品の供給パレットの、仮置位置から置台への搬出を自動
供給装置に指令する第三指令、及びこの第三指令による
置台上の供給パレットの物品の所要端数の、空パレット
上の積付済の段積整数積付物品上への積付を産業ロボッ
トに指令する第四指令を発する制御装置を設けたもので
ある。そして、積付指令により所要の供給パレットを自
動供給装置により置台へ搬出し、段積整数積付後に自動
供給装置により自動供給装置の仮置位置へ搬入する。つ
づいて、所要の全ての物品の段積整数積付後に、所要の
端数物品のために所要の供給パレットを自動供給装置に
より置台へ搬出して、端数物品を空パレット上の積付済
の段積整数積付物品上へ産業ロボットによって積付け
る。これにより、積付指令に対する複数種の所要物品の
段積整数積付終了後における産業ロボットの端数物品の
積付けのための動作が少なくなる。したがって、所要物
品の積付作業以外の産業ロボットの動作、移動距離の減
少により荷積み作業の能率を向上する効果がある。ま
た、供給パレットからの端数物品の仮置き用のスペース
が不要となり荷積み場所のスペースを節減する効果があ
る。
【図１】この発明の一実施例を概念的に示す全体構成
図。
図。
【図２】図１の装置の電気的接続を示す概念回路図。
【図３】図１の装置の動作を説明したフローチャート。
１ 自動供給装置 ２ 格納位置 ５ 供給パレット ６ 置台 ７ 産業ロボット ９ 搬送装置 １０ 空パレット １３ 制御装置 １９ 積付指令
Claims (1)
- 【請求項１】 同種物品の複数がそれぞれ積載された複
数の供給パレットをそれぞれ所定の格納位置に収容し、
要時に所要の上記供給パレットを置台に搬出し、かつ、
上記置台から上記格納位置に搬入する自動供給装置と、
上記置台に対向して設けられて所定要領により荷積み作
業を行う産業ロボットと、この産業ロボットに空パレッ
トを供給する搬送装置と、積付指令による所要の上記供
給パレットの、上記置台への搬出を上記自動供給装置に
指令すると共に、上記置台上の上記供給パレットの物品
の、上記空パレットに効率良く積付けられて平坦な上面
を形成する段積整数の積付を上記産業ロボットに指令す
る第一指令、上記置台上の上記供給パレットの物品の上
記段積整数の積付終了後に、上記置台上の上記供給パレ
ットの、上記自動供給装置内の上記置台に近い仮置位置
への搬入を上記自動供給装置に指令する第二指令、所要
の全ての上記物品の上記段積整数積付後に、上記段積整
数積付済上記物品の上記供給パレットの、上記仮置位置
から上記置台への搬出を上記自動供給装置に指令する第
三指令、及びこの第三指令による上記置台上の供給パレ
ットの物品の所要端数の、上記空パレット上の積付済の
上記段積整数積付物品上への積付を上記産業ロボットに
指令する第四指令を発する制御装置とを備えた自動荷積
み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5728792A JPH05221524A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動荷積み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5728792A JPH05221524A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動荷積み装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05221524A true JPH05221524A (ja) | 1993-08-31 |
Family
ID=13051335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5728792A Pending JPH05221524A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 自動荷積み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05221524A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100360384C (zh) * | 2003-10-14 | 2008-01-09 | 云南紫金科贸有限公司 | 一种烟箱实托盘拆垛过程中散盘处理系统 |
-
1992
- 1992-02-12 JP JP5728792A patent/JPH05221524A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100360384C (zh) * | 2003-10-14 | 2008-01-09 | 云南紫金科贸有限公司 | 一种烟箱实托盘拆垛过程中散盘处理系统 |
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