JPH05229605A

JPH05229605A - 自動荷積み装置

Info

Publication number: JPH05229605A
Application number: JP7004292A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Tajima; 仁田島
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-02-21
Filing date: 1992-02-21
Publication date: 1993-09-07

Abstract

(57)【要約】【目的】後続出荷指令中に前回の出荷指令と同じ積付
物品がある場合の産業ロボットの待ち時間が少ない自動
荷積み装置を得る。【構成】後続出荷指令(15)中に前回の出荷指令(14)と
同じ物品がある場合に、その物品の前回の出荷指令(14)
に基づいて自動供給装置(1)により置台(6)に搬出した供
給パレット(5)をそのまま置台(6)に留置する。そして、
留置された供給パレット(5)から後続出荷指令(15)によ
る物品を産業ロボット(7)によって荷積する。したがっ
て、後続出荷指令(15)中の前回出荷指令(14)と同物品の
供給パレット(5)を置台(6)に搬出するまでの産業ロボッ
ト(7)の待ち時間が減少する。【効果】前回の出荷指令と同物品の荷積時に、産業ロ
ボットの待ち時間が減少し荷積み作業能率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数種の物品それぞ
れの所要数を産業ロボットにより空パレットに積付ける
自動荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３によって、従来の自動荷積み装置を
説明する。図３は自動荷積み装置の全体構成図であり、
図中、(1)は多数の格納位置(2)を有する自動供給装置
で、レール(3)に案内されて走行するスタッカークレー
ン(4)が設けられている。(5)は格納位置(2)に格納され
て同種物品の複数が積載された供給パレットで、互いに
異種物品が積載された複数がそれぞれ所定の格納位置
(2)に配置されている。(6)はスタッカークレーン(4)の
走行路に対応して設けられた置台、(7)は置台(6)に対応
したレール(8)に案内される産業ロボット、(9)は空パレ
ット(10)を産業ロボット(7)に対応した積付場所(11)に
搬送し、積付済パレット(12)を搬出するコンベヤからな
る搬送装置、(13)は物品の供給プログラム、積付プログ
ラム、及びパレットの搬送プログラムを有する制御装
置、(14)は受注情報による一つの出荷指令に基づく所要
種それぞれの所要数の物品の出荷指令で、上位計算機
（図示しない）から発せられる。(15)は出荷指令(14)の
後続出荷指令である。

【０００３】従来の自動荷積み装置は上記のように構成
され、出荷指令(14)が制御装置(13)に入力されると、制
御装置(13)の動作により出荷指令(14)による所要物品の
供給パレット(5)の供給が自動供給装置(1)に指令され
る。これにより、所要物品の供給パレット(5)が格納位
置(2)から置台(6)に搬出される。次いで、制御装置(13)
の動作により積付場所(11)へ空パレット(10)を搬入する
指令が搬送装置(9)に発せられる。そして、制御装置(1
3)の動作により置台(6)上の供給パレット(5)の物品を所
定要領により積付場所(11)上の空パレット(10)へ積付け
る指令が発せられて、産業ロボット(7)が所要物品の把
持、移送、及び積付作業を行う。積付が終了すると制御
装置(13)の動作により搬送装置(9)が動作して、積付済
パレット(12)が搬出される。また、積付終了により制御
装置(13)の動作によって自動供給装置(1)が付勢されて
置台(6)上の供給パレット(5)がそれぞれの所定の格納位
置(2)に搬入されて格納される。そして、後続出荷指令
(15)が制御装置(13)に入力されると、所要物品の供給パ
レット(5)の供給指令以下の作業が繰り返されるように
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、出荷指令(14)により置台(6)に搬出
された所要物品の供給パレット(5)が、積付終了により
それぞれの所定の格納位置(2)に格納される。このた
め、後続出荷指令(15)中に前回の出荷指令(14)と同じ物
品がある場合に、その物品の供給パレット(5)を再度置
台(6)に搬出することになる。しかし、前回の出荷指令
(14)と同じ物品の供給パレット(5)が置台(6)に搬出され
るまでの間、産業ロボット(7)の待ち時間となるため荷
積み作業の能率が低下するという問題点があった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、後続出荷指令中に前回の出荷指
令と同じ積付物品がある場合の産業ロボットの待ち時間
が少ない自動荷積み装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷積
み装置においては、相互に異種物品が載置された複数の
供給パレットをそれぞれ所定の格納位置に収容し、要時
に所要の供給パレットを置台に搬出すると共に、搬出し
た供給パレットを置台から格納位置に搬入する自動供給
装置と、置台に対向して設けられて置台上の供給パレッ
トの物品を空パレットに所定要領により荷積み作業する
産業ロボットと、物品の出荷指令により所要の供給パレ
ットを置台へ搬出する供給指令を自動供給装置に発し、
供給指令による置台上の供給パレットの物品を出荷指令
による所要数積付ける荷積み指令を産業ロボットに発
し、出荷指令の後続出荷指令中に供給指令による置台上
の供給パレットの物品がないとき、供給指令による置台
上の供給パレットを所定の格納位置へ搬入する格納指令
を自動供給装置に発し、後続出荷指令中に供給指令によ
る置台上の供給パレットの物品があるとき、供給指令に
よる置台上の供給パレットを置台に保持する留置指令を
発する制御装置が設けられる。

【０００７】

【作用】上記のように構成された自動荷積み装置では、
後続出荷指令中に前回の出荷指令と同じ物品がある場合
に、その物品の前回の出荷指令により置台に搬出された
供給パレットがそのまま留置される。そして、留置され
た供給パレットから後続出荷指令による物品が産業ロボ
ットによって荷積される。

【０００８】

【実施例】図１〜図３によって、この発明の一実施例を
説明する。図において、(1)は多数の格納位置(2)を有す
る自動供給装置で、レール(3)に案内されて走行するス
タッカークレーン(4)が設けられている。(5)は格納位置
(2)に格納されて同種物品の複数が積載された供給パレ
ットで、互いに異種物品が積載された複数がそれぞれ所
定の格納位置(2)に配置されている。(6)はスタッカーク
レーン(4)の走行路に対応して設けられた置台、(7)は置
台(6)に対応したレール(8)に案内される産業ロボット、
(9)は空パレット(10)を産業ロボット(7)に対応した積付
場所(11)に搬送し、積付済パレット(12)を搬出するコン
ベヤからなる搬送装置、(13)は供給パレット(5)の搬
出、搬入プログラム、物品の供給プログラム、積付プロ
グラム、及び積付済パレット(12)の搬送プログラムを有
する制御装置で、Ｉ／Ｏポート(13a)と、ＲＡＭ(13b)、
ＣＰＵ(13c)、ＲＯＭ(13d)からなるコンピュータ(13e)
により構成されている。(14)は受注情報による一つの出
荷指令に基づく所要種それぞれの所要数の物品の出荷指
令で、上位計算機（図示しない）から発せられる。(15)
は出荷指令(14)の後続出荷指令である。

【０００９】上記のように構成された自動荷積み装置の
動作を図２に示すフローチャートによって説明する。す
なわち、ステップ(101)において出荷指令(14)により積
付けられる複数種の物品それぞれの所要数が入力される
と制御装置(13)が動作して、ステップ(102)を経てステ
ップ(103)へ進む。ステップ(103)において制御装置(13)
の指令により自動供給装置(1)が動作して、格納位置(2)
から第一種物品の供給パレット(5)が置台(6)へ搬出され
る。次いで、ステップ(104)へ進み、Ａが出荷指令(14)
の所要種物品の最終であればステップ(105)を経て、ス
テップ(106)へ進む。ステップ(104)において、Ａが出荷
指令(14)の所要種物品の最終でなければステップ(107)
を経てステップ(103)へ戻り、ステップ(103)、及びステ
ップ(104)の動作が繰り返される。そして、ステップ(10
6)において、制御装置(13)の指令により産業ロボット
(1)が動作して置台(6)へ搬出された第一種物品の供給パ
レット(5)の物品を、出荷指令(14)に基づいて把持し、
移送する作業を行い、また、搬送装置(9)により積付場
所(11)に搬入された空パレット(10)にその物品が所定の
積付要領によって積付けられる。

【００１０】次いで、ステップ(108)へ進みＢが出荷指
令(14)の所要種物品の最終であれば、制御装置(13)の指
令によって搬送装置(9)により積付場所(11)の積付済パ
レット(12)が出荷場、トラックターミナル等へ搬出され
てステップ(109)へ進む。また、ステップ(108)におい
て、Ｂが出荷指令(14)の所要種物品の最終でなければス
テップ(110)を経てステップ(106)へ戻り、ステップ(10
6)、及びステップ(108)の動作が繰り返される。次に、
ステップ(109)で後続出荷指令(15)がなければ出荷指令
(14)に対する荷積作業終了として自動供給装置(1)、産
業ロボット(7)等が休止される。また、ステップ(109)で
後続出荷指令(15)があればステップ(111)を経て、ステ
ップ(112)へ進み、後続出荷指令(15)中に第一種物品が
あればステップ(113)へ進む。そして、ステップ(113)で
制御装置(13)の動作によって自動供給装置(1)に第一種
物品の供給パレット(5)の置台(6)の留置が指令されて、
ステップ(115)へ進む。また、ステップ(112)において後
続出荷指令(15)中に第一種物品がなければステップ(11
4)へ進み、制御装置(13)の動作によって自動供給装置
(1)に第一種物品の供給パレット(5)の格納位置(2)への
搬入が指令されて、ステップ(115)へ進む。

【００１１】次いで、ステップ(115)において、Ｃが出
荷指令(14)の所要種物品の最終であれば、置台(6)上の
供給パレット(5)の留置、格納の判定が終了する。ま
た、ステップ(115)において、Ｃが出荷指令(14)の所要
種物品の最終でなければステップ(116)を経てステップ
(112)へ戻り、ステップ(112)〜ステップ(115)の動作が
繰り返される。そして、後続出荷指令(15)中に前回の出
荷指令(14)と同じ物品がある場合に、その物品の前回の
出荷指令(14)により置台(6)に搬出された供給パレット
(5)がそのまま置台(6)に留置される。そして、留置され
た供給パレット(5)から後続出荷指令(15)による物品が
産業ロボット(7)によって荷積される。したがって、後
続出荷指令(15)中に前回の出荷指令(14)と同じ物品があ
る場合に、その物品の供給パレット(5)が置台(6)に搬出
されるまでの間の産業ロボット(7)の待ち時間が減少し
て、荷積み作業の能率を向上することができる。

【００１２】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように相互に
異種物品が積載された複数の供給パレットをそれぞれ所
定の格納位置に収容し、要時に所要の供給パレットを置
台に搬出すると共に、搬出した供給パレットを置台から
格納位置に搬入する自動供給装置と、置台に対向して設
けられて置台上の供給パレットの物品を空パレットに所
定要領により荷積み作業する産業ロボットと、物品の出
荷指令により所要の供給パレットを置台へ搬出する供給
指令を自動供給装置に発し、供給指令による置台上の供
給パレットの物品を出荷指令による所要数積付ける荷積
み指令を産業ロボットに発し、出荷指令の後続出荷指令
中に供給指令による置台上の供給パレットの物品がない
とき、供給指令による置台上の供給パレットを所定の格
納位置へ搬入する格納指令を自動供給装置に発し、後続
出荷指令中に供給指令による置台上の供給パレットの物
品があるとき、供給指令による置台上の供給パレットを
置台に保持する留置指令を発する制御装置を設けたもの
である。

【００１３】これによって、後続出荷指令中に前回の出
荷指令と同じ物品がある場合に、その物品の前回の出荷
指令により置台に搬出された供給パレットがそのまま留
置される。そして、留置された供給パレットから後続出
荷指令による物品が産業ロボットによって荷積される。
したがって、後続出荷指令中に前回の出荷指令と同じ物
品がある場合に、その物品の供給パレットが置台に搬出
されるまでの間の産業ロボットの待ち時間を節減でき、
荷積み作業の能率を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す図で、装置の電気的
接続の概念回路図。

【図２】図１の装置の動作を説明したフローチャート。

【図３】自動荷積み装置を概念的に示す全体構成図。

【符号の説明】

１自動供給装置２格納位置５供給パレット６置台７産業ロボット１０空パレット１３制御装置１４出荷指令１５後続出荷指令

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】同種物品の複数が積載された供給パレッ
ト、相互に異種物品が積載された複数の上記供給パレッ
トをそれぞれ所定の格納位置に収容し、要時に所要の上
記供給パレットを置台に搬出すると共に、搬出した上記
供給パレットを上記置台から上記格納位置に搬入する自
動供給装置と、上記置台に対向して設けられて上記置台
上の上記供給パレットの上記物品を空パレットに所定要
領により荷積み作業する産業ロボットと、上記物品の出
荷指令により所要の上記供給パレットを上記置台へ搬出
する供給指令を上記自動供給装置に発し、上記供給指令
による上記置台上の上記供給パレットの上記物品を上記
出荷指令による所要数積付ける荷積み指令を上記産業ロ
ボットに発し、上記出荷指令の後続出荷指令中に上記供
給指令による上記置台上の上記供給パレットの上記物品
がないとき、上記供給指令による上記置台上の上記供給
パレットを上記所定の格納位置へ搬入する格納指令を上
記自動供給装置に発し、上記後続出荷指令中に上記供給
指令による上記置台上の上記供給パレットの上記物品が
あるとき、上記供給指令による上記置台上の上記供給パ
レットを上記置台に保持する留置指令を発する制御装置
とを備えた自動荷積み装置。