JPH05116760A - ランダムパレタイジング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高度の機能（知識）を持ったロボットを必要
とせず、システムのコストダウンを図れるランダムパレ
タイジング方法を提供する。 【構成】 複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピック
アップされた所望の商品をパレット１４に積み付ける積
み付け装置２０、および積み付け装置２０を制御する制
御手段２６を設けた。入力手段２８より制御手段２６へ
環境情報、品物情報、および荷積制御情報を入力する
と、制御手段２６は、入力される環境情報、品物情報、
および荷積制御情報を基に演算を行い、演算結果である
パレタイジング出力を積み付け装置２０へ出力する。そ
して、積み付け装置２０は、パレタイジング出力に従い
単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップされた所望
の商品をパレット１４に積み付ける。これにより、イン
テリジェント機能を有さない積み付け装置２０の汎用化
を図れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パレット上に所望の異
種商品を混載して積み付けるランダムパレタイジング方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物流業界においては品物の積み替
え作業はいたるところで行われていたが、なかなか機械
化ができず、人手によって品物の積み替え作業は単純な
作業の繰り返しとして消化されていた。そのような状況
の中で、マハテンロボットが開発されて同一品物の積み
替えあるいは積み付け作業は序々にではあるが機械化が
進みつつある。しかし、様々な注文に応じたた異品種の
混載積み付け作業（ランダムパレタイズ）は実現するの
が困難であったが、近時、パレット上に所望の異種商品
を混載して積み付けるランダムパレタイジング方法が案
出されている。

【０００３】このランダムパレタイジング方法が適用さ
れるランダムパレタイジングシステムは、図１０に示す
ように、種々の商品を単一商品毎に収納する複数の単品
収納棚１０ａ，１０ｂ，１０ｃ…１０ｎを有しており、
単品収納棚１０ａ〜１０ｎに臨んで、単品収納棚１０ａ
〜１０ｎから所望の商品をピックアップするコンベア１
２が配置されている。そして、コンベア１２の近傍に
は、複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップ
された所望の商品をパレット１４に積み付けると共にシ
ステム全体を制御するロボット１６が配設されており、
ロボット１６には、所望の商品をパレタイジングするよ
うに指示する入力手段１８が接続されている。

【０００４】次に動作について説明する。

【０００５】入力手段１８よりロボット１６に所望の商
品をパレタイジングするように指示するパレタイジング
要求が入力されると、ロボット１６は、そのパレタイジ
ング要求に基づき、コンベア１２へ要求されている商品
を複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップす
るように指示する。そして、コンベア１２は、指示され
た商品を複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックア
ップし、コンベア１２により複数の単品収納棚１０ａ〜
１０ｎよりピックアップされた商品はロボット１６によ
りパレット１４へ積み付けられる。この際、ロボット１
６は、予め設定されているパターンに従い要求された商
品をパレット１４へ積み付ける。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来のランダムパレタ
イジング方法は、以上のように構成されているので、高
価なロボットが積み付け専用となってしまい、ロボット
を汎用化することができず、これによりシステムのコス
トダウンを図れないという問題点があった。

【０００７】この発明は、上記のような課題を解消する
ためになされたもので、高度の機能（知識）を持ったの
ロボットを必要とせず、システムのコストダウンを図れ
るランダムパレタイジング方法を提供することを目的と
している。

【０００８】

【課題を解決するための手段並びにその作用】本発明
は、上述事情に鑑みなされたものであって、この発明に
係わるランダムパレタイジング方法は、種々の商品をそ
れぞれの商品毎に収納する複数の単品収納棚と、複数の
単品収納棚よりピックアップされた所望の商品をパレッ
トに積み付ける積み付け装置と、複数の単品収納棚から
所望の商品をピックアップするコンベアまたは積み付け
装置を単品収納棚へ移動する台車等の移動手段と、移動
手段および積み付け装置を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、環境情報、品物情報、および荷積制御
情報を入力可能であり、入力される環境情報、品物情
報、および荷積制御情報は知識として管理され、これら
の情報を基に演算を行い、演算結果であるパレタイジン
グ出力を積み付け装置へ出力することを特徴とするもの
である。

【０００９】また、前記制御手段は記憶手段を備え、記
憶手段に商品の滑り易さ、潰れ易さ、重さ、傾き等の負
荷条件を順次に記憶し得ることを特徴とするものであ
る。

【００１０】更に、前記制御手段は、複数の演算結果が
求められた場合、予め入力されているルールに基づき複
数の演算結果から所定の１つの演算結果を選択すること
を特徴とするものである。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図を用いて説明
する。

【００１２】ランダムパレタイジング方法が適用される
ランダムパレタイジングシステムは、図１に示すよう
に、種々の商品を単一商品毎に収納する複数の単品収納
棚１０ａ，１０ｂ，１０ｃ…１０ｎを有しており、単品
収納棚１０ａ〜１０ｎに臨んで、単品収納棚１０ａ〜１
０ｎから所望の商品をピックアップする移動手段として
のコンベア１２が配置されている。そして、コンベア１
２の近傍には、複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピ
ックアップされた所望の商品をパレット１４に積み付け
る積み付け装置２０が配設されている。そして、コンベ
ア１２および積み付け装置２０には、インターフェース
２２、２４を介してコンベア１２および積み付け装置２
０を制御する制御手段２６が接続されており、制御手段
２６には、所望の商品をパレタイジングするように指示
する入力手段２８および記憶手段としてのメモリ３０が
接続されている。更に、パレット１４は、空パレットを
複数個備えるパレットマガジン（図示せず）を有してお
り、パレットマガジンには空パレットを随時に補充し得
るようになっている。

【００１３】また、制御手段２６には入力手段２８によ
り環境情報、品物情報、および荷積制御情報を入力可能
であり、制御手段２６は、入力される環境情報、品物情
報、および荷積制御情報を基に演算を行い、演算結果で
あるパレタイジング出力を積み付け装置２０へ出力する
ようになっている。更に、メモリ３０は、入力手段２８
により入力される商品の滑り易さ、潰れ易さ、重さ、傾
き、品種組み合わせ制限等の付加条件を順次に記憶し得
るようになっており、更にパレタイズ可能な荷姿に対し
評価を取り込み管理する評価知識を記憶している。

【００１４】なお、環境情報は、ランダムパレタイジン
グシステムのユニット数、積み付け装置２０の位置、ピ
ッキングスタイル（Ｈ型，養鶏型，ダブルＨ型、図１は
養鶏型を示す）、作業環境（デパレ場所、パレ場所、仮
置き場所、一時的空パレ供給／返却場所）、単品投入／
排出場所、混載排出場所、空パレ供給／搬出場所、単品
入庫・出庫場所、混載出庫場所、棚番号、棚位置等から
なっている。

【００１５】そして、品物情報は、品種コード、品名、
箱材質、箱寸法、箱重量、１パレット当たりに積載し得
る箱総数、１段当たりの箱数等からなっている。

【００１６】また、荷積制御情報は、一般的荷姿および
デパレ／パレの順序の知識からなっており、荷姿平面図
において、辺の長いほうをｘ軸に平行にした場合のパタ
ーンでデパレパターンをデパレ順に定義されている。例
えば、図２のパターン（正パターン）を定義すると、制
御手段２６は、図３のパターンを逆パターンとして自動
的に作りだし、パターンの向きによりにより区別する。
なお、制御手段２６は、図４および図５は物としては同
じであるが、パターンとしては異なると判断し、段違い
交互積みパターンとして認識している。

【００１７】次ぎに、本実施例の作用について説明す
る。

【００１８】入力手段２８により環境情報、品物情報、
および荷積制御情報が入力されると、制御手段２６は、
倉庫内の各装置の位置関係や装置のワーキング位置関係
などを定義する倉庫・装置定義機能により環境情報を取
り込んで構成情報を作成し、品種管理機能によりの品物
情報を取り込んで品種情報を作成し、荷姿ＩＤに対応す
る荷姿基本パターン、デパレ・パレの基本的な順序、そ
の他の制約条件を管理する知識管理機能により荷積制御
情報、付加条件、および評価知識を取り込んで知識情報
を作成する。

【００１９】それから、入力手段１８より制御手段２６
に所望の商品をパレタイジングするように指示するパレ
タイジング用伝票が入力されると、制御手段２６は、伝
票処理機能によりパレタイジング用伝票に記載されてい
る伝票番号、届け先コード、届け先名、顧客コード、顧
客名、便指定、キャンセル区分、積み付け指定パレット
数、品種コード、要求箱数等と取り込み、便指定による
パレタイジング優先付けを行った後、同一届け先または
同一配達エリアは同一系に振り分け、振り分け条件の中
でなるべく系の積み付け箱数が均等となるように各系に
振り分ける。

【００２０】更に、制御手段２６は、系毎に箱数引当を
行い、不足分を欠品リストとして出力し、パレタイジン
グナンバー伝票、届け先、顧客対応ファイルを作成しつ
つ、品種情報を参照してパレタイジング情報を作成す
る。なお、パレタイジング情報は、パレタイジングナン
バー、便指定、指定パレット数、品種コード、箱材質、
箱重量、箱寸法、Ｐ箱特性、代表パレパターンＩＤ、段
違い交互積みパレパターンＩＤ、要求箱数等により構成
されている。

【００２１】それから、制御手段２６は、このパレタイ
ジング情報に対して知識情報を参照し、伝票分解の条件
（付加条件および評価知識）に従って各系をラウンドロ
ビン方式で便指定優先順に伝票分解を行い、最大ｎパレ
タイジングデータを分解し終えるごとに、在庫箱引当を
行い、伝票分解データを欠品とならないもののみ制御手
段２６の一つの機能であるパレタイジングスケジューラ
へ送り、欠品となるものは欠品保留とし、欠品チェック
を行う。

【００２２】なお、伝票分解の条件（付加条件及び評価
知識）は次のようになっている。（１）同一品種は同一
パレットに積む。（２）フラットな面を構成するものか
ら順次積み付ける。（３）下段ほど占有面積が広いもの
を積み付ける。（４）平面積みを行う場合にはパレ順序
において同一品種の出現が不連続とならないようにす
る。（５）同一品種の面または異品種でも同一パレパタ
ーン、同一高さの面が複数段になる場合は段違い交互積
を行う。（６）所定の高さ制限内で品物を積み付ける。
（７）最上段のものはそれが乗る面の中でできる限り中
央寄せを行う。（８）仮置き計算を行って仮置き場所が
満配になって仮置きができないような解は採用しない。
（９）複数の解が求められた場合、予め入力されたルー
ルに基づき複数の解から所定の１つの解を選択する。

【００２３】そして、パレタイジングスケジューラは、
この伝票分解データをもとにパレタイジングスケジュー
ラにより在庫状況とパレタイジング情報とを基に品種の
投入、コンベアへの動作指示（要求されている商品を複
数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップする指
示）、積み付け装置２０への積み付け指示（コンベア１
２により複数の単品収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックア
ップされた商品をパレット１４へ積み付ける指示）など
のスケジューリングを行う。なお、制御手段２６は、複
数の解が求められた場合、予め入力されているルールに
基づき複数の解から所定の１つの解を選択する。

【００２４】そして、制御手段２６は、スケジュールに
従い、コンベア１２を制御して所望の商品を複数の単品
収納棚１０ａ〜１０ｎよりピックアップさせ、コンベア
１２によりピックアップされた商品は積み付け装置２０
によりパレット１４へ積み付けられる。この際、制御手
段２６は、コンベア１２から位置決めステータス応答を
もらって投入完了と見なすデパレ場所への単品投入処
理、空パレットマガジンにパレット供給指示を行ってパ
レ場所でのパレット位置決めを行う混載用空パレットの
パレ場所への投入処理を行っている。更に、使用済み単
品パレットが空のとき、パレットマガジンと単品空パレ
ットの位置決めをした後、マガジンには引き込み指示を
し、デパレステーションには流し指示を行う。

【００２５】また、制御手段２６は、障害対策機能とし
てのマンマシンインタラクティブ機能を有しており、積
み付け装置緊急停止、積み付け装置の状態問い合わせ、
積み付け装置の状態変更、積み付け装置リセット、積み
付け装置再開、積み付け装置故障宣言、積み付け装置故
障回復宣言、実行パレタイジングに対する中止・継続意
志確認等をサポートしている。

【００２６】なお、上述実施例においては、移動手段と
してコンベア１２を例にとり説明したが、これに限ら
ず、図６及び図７に示すように、積み付け装置２０を単
品収納棚１０ａ〜１０ｎへ移動する台車３２でもよい。

【００２７】また、上述実施例においては、パレタイジ
ングスタイルとして養鶏場の給餌器に似ていることから
名前が付いた図２に示す養鶏型ランダムパレタイジング
システムを用いて説明したが、これに限らず、図８に示
すＨ型ランダムパレタイジングシステム、または図９に
示すダブルＨ型ランダムパレタイジングシステムでもよ
い。

【００２８】図８に示すＨ型ランダムパレタイジングシ
ステムは、単品が１番に投入され、２番で積み付け装置
２０がデパレを行い、必要であれば５番のパレットマガ
ジンから供給された７番に位置するパレット１４にパレ
タイジングし、パレタイジング終了後、パレタイジング
済みのパレットは８番から排出される。そして、デパレ
の済んだ単品は３番を通って４番まで運ばれて排出され
る。なお、３番を通過するとき、パレットが空であれ
ば、６番へ移動し５番のパレットマガジンへ吸収され
る。

【００２９】また、図９に示すダブルＨ型ランダムパレ
タイジングシステムは、単品投入が１番及び２番から行
われ、３番で合流し、４番のデパレ場所に到着する。そ
して、１０番のパレットマガジンから供給された７番に
位置するパレット１４にパレタイジングし、パレタイジ
ング終了後、パレタイジング済みのパレットは８番また
は９番から排出される。なお、単品は、デパレが済んで
不要になると５番または６番のいずれかに流れていって
排出される。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数の単品収納棚よりピックアップされた所望の商品を
パレットに積み付ける積み付け装置と、複数の単品収納
棚から所望の商品をピックアップするコンベアまたは積
み付け装置を単品収納棚へ移動する台車等の移動手段
と、移動手段および積み付け装置を制御する制御手段と
を備え、入力される環境情報、品物情報、および荷積制
御情報は知識として管理され、これらの情報を基に制御
手段にて演算を行い、演算結果であるパレタイジング出
力を積み付け装置へ出力するように構成したので、専用
のロボットを必要とせず、積み付け装置を汎用化でき、
これによりシステムのコストダウンを図ることができ
る。

【００３１】また、制御手段は記憶手段を備え、記憶手
段に商品の滑り易さ、潰れ易さ、重さ、傾き等の負荷条
件を順次に記憶し得るように構成したので、商品に対す
る学習を順次行うことができる。

【００３２】更に、複数の演算結果が求められた場合、
前記制御手段は、予め入力されたルールに基づき複数の
演算結果から所定の１つの演算結果を選択するように構
成したので、常に最適の演算結果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るランダムパレタイジング方法が適
用されたランダムパレタイジングシステムの構成を示す
ブロック図である。

【図２】単品の積み付け方法を示す図である。

【図３】単品の積み付け方法を示す図である。

【図４】単品の積み付け方法を示す図である。

【図５】単品の積み付け方法を示す図である。

【図６】本発明に係る養鶏型ランダムパレタイジングシ
ステムを説明するための平面図である。

【図７】本発明に係る養鶏型ランダムパレタイジングシ
ステムを説明するための正面図である。

【図８】本発明に係るＨ型ランダムパレタイジングシス
テムを説明するための平面図である。

【図９】本発明に係るダブルＨ型ランダムパレタイジン
グシステムを説明するための平面図である。

【図１０】従来のランダムパレタイジングシステムの構
成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０ａ〜１０ｎ 単品収納棚 １２ コンベアー １４ パレット ２０ 積み付け装置 ２６ 制御手段 ３０ メモリ ３２ 台車

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 種々の商品をそれぞれの商品毎に収納す
   る複数の単品収納棚と、複数の単品収納棚よりピックア
   ップされた所望の商品をパレットに積み付ける積み付け
   装置と、複数の単品収納棚から所望の商品をピックアッ
   プするコンベアまたは積み付け装置を単品収納棚へ移動
   する台車等の移動手段と、移動手段および積み付け装置
   を制御する制御手段とを備え、パレット上に所望の異種
   商品を混載するランダムパレタイジングシステムにおい
   て、 前記制御手段は、環境情報、品物情報、および荷積制御
   情報を入力可能であり、入力される環境情報、品物情
   報、および荷積制御情報は知識として管理され、これら
   の情報を基に演算を行い、演算結果であるパレタイジン
   グ出力を積み付け装置へ出力することを特徴とするラン
   ダムパレタイジング方法。
2. 【請求項２】 前記制御手段が記憶手段を備え、記憶手
   段に商品の滑り易さ、潰れ易さ、重さ、傾き等の付加条
   件を順次に記憶し得ることを特徴とする請求項１記載の
   ランダムパレタイジング方法。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、複数の演算結果が求め
   られた場合、予め入力されているルールに基づき複数の
   演算結果から所定の１つの演算結果を選択することを特
   徴とする請求項２記載のランダムパレタイジング方法。