CN110378835A - 一种码垛方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种码垛方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一个具体实施方式包括：确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。该实施方式能够对货箱的角点进行合并计算，减少计算量，为后续货箱的码放提供参考，提高码垛自动化水平，提高效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种码垛方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术
在货箱码垛过程中，由于货箱的体积不同，现有技术是使用空间表达的方法表示托盘场地内的可用空间，然后通过排序和码放的启发式算法生成初始可行解。在启发式算法中，两个重点问题是可用空间的更新和角点的计算。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
新码放的货箱会影响既有空用空间和角点，造成可用空间和角点的改变，从而对后续货箱的码放造成影响。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种码垛方法和装置，能够对货箱的角点进行合并计算，减少计算量，为后续货箱的码放提供参考，提高码垛自动化水平，提高效率。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种码垛方法，包括：确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种码垛方法，包括：在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点；确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。
可选地，在基本角点集合中选择距离三维坐标的原点距离最短的基本角点以用作所述新货箱的定位角点。
可选地，所述方法还包括：从所述基本角点集合中剔除满足下列情况之一的基本角点，所述基本角点与货箱的定位角点之间的距离小于第一预设阈值或所述基本角点与托盘场地的边界之间的距离小于第二预设阈值。
可选地，确定角点是否重合的方法还包括：在角点之间的距离不大于预设最小距离阈值的情况下，判定所述角点是重合的。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种码垛装置，包括：基本角点模块，用于确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；定位角点模块，用于确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；合并模块，用于确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；调度模块，从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。
为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种码垛装置，包括：选择模块，用于在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；合并模块，用于码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点；以及确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；添加模块，用于将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。
可选地，在基本角点集合中选择距离三维坐标的原点距离最短的基本角点以用作所述新货箱的定位角点。
可选地，所述装置还包括：监测模块，用于从所述基本角点集合中剔除满足下列情况之一的基本角点，所述基本角点与货箱的定位角点之间的距离小于第一预设阈值或所述基本角点与托盘场地的边界之间的距离小于第二预设阈值。
可选地，在角点之间的距离不大于预设最小距离阈值的情况下，判定所述角点是重合的。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现一种码垛方法中任一所述的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被一个或多个处理器执行时实现一种码垛方法中任一所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用合并含有重合投影角点的基本角点的技术手段，所以克服了传统技术码垛自动化低的技术问题，进而达到提高码垛效率、提高码垛自动化水平的技术效果。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的一种码垛方法的主要步骤的示意图；
图2是本发明实施例中的货箱在三维坐标中的示意图；
图3是本发明实施例中的第一种货箱码放示意图；
图4是本发明实施例中的第二种货箱码放示意图；
图5是根据本发明第二实施例的一种码垛方法的主要步骤的示意图；
图6是本发明实施例中的第三种货箱码放示意图；
图7是本发明实施例中的第四种货箱码放示意图；
图8是根据本发明实施例的一种码垛装置的主要部分的示意图；
图9是根据本发明第二实施例的一种码垛装置的主要部分的示意图；
图10是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图11是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明第一实施例的一种码垛方法的主要步骤的示意图，如图1所示：
步骤S101表示确定货箱的基本角点，形成基本角点集合。在托盘场地(码垛的场地)上建立空间直角坐标系XYZ，定义货箱箱体为长方体(特殊情况为正方体)。如图2所示，长方体的八个顶点也被称为箱体的八个角点，每个角点可以用三维坐标(x，y，z)表示。其中，位于货箱的左后下方的0号角点被定义为定位角点，以表示根据该定位角点可以确定货箱箱体在托盘场地上所占的空间位置。货箱的基本角点被定义为其他货箱的定位角点可摆放的位置，在本发明实施例中，选择与货箱的定位角点相邻的角点为基本角点，如图2所示的位于右后下方的1号角点、位于左前下方的2号角点和右后上方的3号角点。通常将第一个所摆放的货箱的定位角点用作坐标系的原点，即其坐标为(0,0,0)，但本发明不限于此。以右手空间直角坐标系为例，可采用最深-最底-最左码放启发式算法(Deepest-Bottom-Left-Fill heuristic，DBLF)进行码放，将定位角点放在未被占用的“最深-最底-最左”的基本角点(即可用基本角点)上。进一步地，如延x轴的负方向进行码放时，角点坐标的x值为负数。本发明的一个实施例为遍历托盘场地上的所有货箱的基本角点，形成基本角点集合。
步骤S102表示确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除。此步骤的目的是剔除已被占用的基本角点。可通过对比定位角点坐标和基本角点坐标的方法确定是否重合。如图3所示，货箱B以货箱A的1号角点为定位角点码放，即货箱B的定位角点与货箱A的基本角点重合，则将1号角点从基本角点集合中剔除。
步骤S103表示确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点。此步骤的目的是合并含有重合的投影角点的基本角点。如图2中所示的基本角点中，1号角点向XZ面上的投影得到其一个投影角点(x1,0,z1)，同理，1号角点向XY面投影得到其另一投影角点投影角点(x1,y1,0)。由于该箱体的1号角点(基本角点)与0号角点(定位角点)在XZ面上的投影重合，因而无需求取1号角点在XZ面上的投影角点。类似地，2号角点向YZ面投影得到其一个投影角点(0,y2,z2)，向XY面投影得到其另一投影角点(x2,y2,0)；3号角点向XZ面投影得到其一个投影角点(x3,0,z3)，向YZ面投影得到其另一投影角点(0,y3,z3)。若基本角点在某面上的投影角点重合，则这些基本角点是重合的，或者在与该面垂直的轴上是共线的，如图4所示，货箱C的2号角点和货箱D的2号角点向YZ面的投影角点是重合的，说明货箱C的2号角点和货箱D的2号角点在垂直于YZ面的同一条直线上，即货箱C的2号角点和货箱D的2号角点在YZ面上是待合并的基本角点，由于货箱C的2号角点距离YZ面/原点(0,0,0)的距离最近，以从原点向四周码放货箱为原则，将货箱D的2号角点合并至货箱C的2号角点，即在基本角点集合中保留货箱C的2号角点，删除货箱D的2号角点。
步骤S104从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。在基本角点集合中剔除与定位角点重合的基本角点和合并重合的基本角点之后，剩余的基本角点即为可用基本角点，这些可用基本角点将作为后续码放货箱的定位角点以码放货箱。
例如图4中，基本角点集合包括货箱C的1、2、3号基本角点和货箱D的1、2、3号基本角点，以货箱C的1号角点作为定位角点码放货箱D，则在基本角点集合中剔除货箱C的1号角点。当货箱D的2号角点向YZ面的投影角点，与基本角点集合中货箱C的2号角点向YZ面的投影角点重合时，在基本角点集合中保留货箱C的2号角点，剔除货箱D的2号角点。
图5是根据本发明第二实施例的一种码垛方法的主要步骤的示意图，如图5所示：
步骤S501为在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；即根据已有的基本角点集合码放新货箱。当基本角点集合的初始值为空集时，以三维坐标的原点为定位角点码放第一个货箱。
步骤S502为码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点。
步骤S503为确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点。
步骤S504为将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。此时所述基本角点集合中的基本角点可为下一个码放的新货箱提供定位角点。
例如图4中，货箱D为新货箱，货箱C的1号角点或2号角点为基本角点集合中的基本角点，可作为新货箱D的定位角点。以货箱C的1号角点作为定位角点码放新货箱D，则在基本角点集合中剔除货箱C的1号角点。当新货箱D的2号角点向YZ面的投影角点，与基本角点集合中货箱C的2号角点向YZ面的投影角点重合时，在基本角点集合中保留货箱C的2号角点，新货箱D的2号不添加至基本角点集合。剔除了C货箱的1号角点之后的基本角点集合中的基本角点的投影角点，不存在与新货箱D的1号角点的投影角点重合的投影角点，所以将新货箱D的1号角点添加至基本角点集合中。
上述第一实施例和第二实施例可用于对已码放货箱的托盘场地建立货箱的基本角点集，当有新货箱待码放时，可从所建立的基本角点集中选择基本角点作为新货箱的定位角点，例如在基本角点集中选择距离三维坐标的原点距离最短的基本角点以用作所述新货箱的定位角点。
进一步地，所述方法还包括：从所述基本角点集合中剔除满足下列情况之一的基本角点，所述基本角点与货箱的定位角点之间的距离小于第一预设阈值或所述基本角点与托盘场地的边界之间的距离小于第二预设阈值。通过上述实施例确定基本角点集合之后，再确定基本角点与已码放的货箱的定位角点或托盘场地边界之间的空间距离。如图6所示，货箱E的1号角点为基本角点，当其与货箱F的定位角点的空间距离小于第一预设阈值时，说明该基本角点可码放的空间有限，所以该基本角点没有实际应用价值，应该剔除。如图7所示，货箱F的1号角点为基本角点，当其与托盘场地的边界之间的空间距离小于第二预设阈值时，说明该可用基本角点可码放的空间有限，所以该基本角点没有实际应用价值，应该剔除。进一步地，第一预设阈值与第二预设阈值可以相等也可以不等。更进一步地，基本角点与定位角点或边界之间的空间距离为0时，说明该可用基本角点与定位角点或边界重合，也应被剔除。
确定角点是否重合的方法还包括：在角点之间的距离不大于预设最小距离阈值的情况下，判定所述角点是重合的。由于实际货箱码放操作可能存在一定误差(即预设最小距离阈值)，所以在合理的误差范围内可认为两个投影角点(包括投影角点)是重合的。其中角点包括基本角点、投影角点和定位角点。例如如果两个投影角点之间的距离不大于最小预设距离阈值，则判定这两个投影角点是重合的，进一步可推断这两个投影角点对应的基本角点可能是重合或者共线的(在同一条垂直于三维坐标平面的直线上)。
图8是根据本发明实施例的一种码垛装置800的主要部分的示意图，如图8所示：
基本角点模块801，用于确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；
定位角点模块802，用于确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；
合并模块803，用于确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；
调度模块804，从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。
例如图4中，基本角点集合包括货箱C的1、2、3号基本角点和货箱D的1、2、3号基本角点，以货箱C的1号角点作为定位角点码放货箱D，则在基本角点集合中剔除货箱C的1号角点。当货箱D的2号角点向YZ面的投影角点，与基本角点集合中货箱C的2号角点向YZ面的投影角点重合时，在基本角点集合中保留货箱C的2号角点，剔除货箱D的2号角点。
图9是根据本发明第二实施例的一种码垛装置900的主要部分的示意图，如图9所示：
选择模块901，用于在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；
合并模块902，用于码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点；以及确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点。
添加模块903，用于将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。
例如图4中，货箱D为新货箱，货箱C的1号角点或2号角点为基本角点集合中的基本角点，可作为新货箱D的定位角点。以货箱C的1号角点作为定位角点码放新货箱D，则在基本角点集合中剔除货箱C的1号角点。当新货箱D的2号角点向YZ面的投影角点，与基本角点集合中货箱C的2号角点向YZ面的投影角点重合时，在基本角点集合中保留货箱C的2号角点，新货箱D的2号不添加至基本角点集合。剔除了C货箱的1号角点之后的基本角点集合中的基本角点的投影角点，不存在与新货箱D的1号角点的投影角点重合的投影角点，所以将新货箱D的1号角点添加至基本角点集合中。
进一步地，上述实施例中，在基本角点集合中选择距离三维坐标的原点距离最短的基本角点以用作所述新货箱的定位角点。
装置800或装置900还可包括：监测模块，用于从所述基本角点集合中剔除满足下列情况之一的基本角点，所述基本角点与货箱的定位角点之间的距离小于第一预设阈值或所述基本角点与托盘场地的边界之间的距离小于第二预设阈值。如图6所示，货箱E的1号角点为基本角点，当其与货箱F的定位角点的空间距离小于第一预设阈值时，说明该基本角点可码放的空间有限，所以该基本角点没有实际应用价值，应该剔除。如图7所示，货箱F的1号角点为基本角点，当其与托盘场地的边界之间的空间距离小于第二预设阈值时，说明该可用基本角点可码放的空间有限，所以该基本角点没有实际应用价值，应该剔除。进一步地，第一预设阈值与第二预设阈值可以相等也可以不等。更进一步地，基本角点与定位角点或边界之间的空间距离为0时，说明该可用基本角点与定位角点或边界重合，也应被剔除。
进一步地，在角点之间的距离不大于预设最小距离阈值的情况下，判定所述角点是重合的。由于实际货箱码放操作可能存在一定误差(即预设最小距离阈值)，所以在合理的误差范围内可认为两个投影角点(包括投影角点)是重合的。其中角点包括基本角点、投影角点和定位角点。例如如果两个投影角点之间的距离不大于最小预设距离阈值，则判定这两个投影角点是重合的，进一步可推断这两个投影角点对应的基本角点可能是重合或者共线的(在同一条垂直于三维坐标平面的直线上)。
图10示出了可以应用本发明实施例的一种码垛方法或装置的示例性系统架构1000。
如图10所示，系统架构1000可以包括终端设备1001、1002、1003，网络1004和服务器1005。网络1004用以在终端设备1001、1002、1003和服务器1005之间提供通信链路的介质。网络1004可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备1001、1002、1003通过网络1004与服务器1005交互，以接收或发送消息等。终端设备1001、1002、1003上可以安装有各种通讯客户端应用，例如控制货箱码放的应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具等。
终端设备1001、1002、1003可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器1005可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备1001、1002、1003所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的一种码垛方法一般由服务器1005执行，相应地，一中码垛装置一般设置于服务器1005中。
应该理解，图10中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
图11所示为适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统1100的结构示意图。图11所示的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有系统1100操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。
以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文步骤图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行步骤图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质包括计算机可读信号介质或计算机可读存储介质，或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、半导体的系统、装置或器件，或者上述内容的任意组合。计算机可读存储介质具体包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述内容的任意组合。在本发明中，计算机可读存储介质包括任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用；计算机可读的信号介质包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码，这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述信号的任意组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF(射频)等，或者上述介质的任意组合。
附图中的步骤图或框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作，步骤图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，其执行顺序依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或步骤图中的每个方框以及其组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括基本角点模块、定位角点模块、合并模块和调度模块。其中，这些模块或单元的名称在某种情况下并不构成对该模块或单元本身的限定，例如，基本角点模块还可以被描述为“用于确定货箱的基本角点，形成基本角点集合的模块”。
另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。
该设备还可包括：在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点；确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。
根据本发明实施例的技术方案，能够对货箱的角点进行合并计算，减少计算量，为后续货箱的码放提供参考，提高码垛自动化水平，提高效率。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (12)
1.一种码垛方法，其特征在于，包括：
确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；
确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；
确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；
从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。
2.一种码垛方法，其特征在于，包括：
在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；
码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点；
确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；
将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在基本角点集合中选择距离三维坐标的原点距离最短的基本角点以用作所述新货箱的定位角点。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述基本角点集合中剔除满足下列情况之一的基本角点，所述基本角点与货箱的定位角点之间的距离小于第一预设阈值或所述基本角点与托盘场地的边界之间的距离小于第二预设阈值。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定角点是否重合的方法还包括：
在角点之间的距离不大于预设最小距离阈值的情况下，判定所述角点是重合的。
6.一种码垛装置，其特征在于，包括：
基本角点模块，用于确定货箱的基本角点，形成基本角点集合；
定位角点模块，用于确定货箱的定位角点，将与所述定位角点重合的基本角点从所述基本角点集合中剔除；
合并模块，用于确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；
调度模块，从所述基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点。
7.一种码垛装置，其特征在于，包括：
选择模块，用于在基本角点集合中选择基本角点以用作新货箱的定位角点；
合并模块，用于码放所述新货箱后，从所述基本角点集合中剔除被选择用作所述新货箱的定位角点的基本角点；以及确定所述基本角点集合中的基本角点的在三维坐标平面中的投影角点，若所述新货箱的基本角点的投影角点与所述基本角点集合中的基本角点在所述三维坐标平面上具有重合的投影角点，则在所述基本角点集合中保留所述具有重合的投影角点的基本角点中离原点距离最短的基本角点；
添加模块，用于将与所述基本角点集合中的基本角点在三维坐标平面上不具有重合的投影角点的所述新货箱的基本角点，添加至所述基本角点集合。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，在基本角点集合中选择距离三维坐标的原点距离最短的基本角点以用作所述新货箱的定位角点。
9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
监测模块，用于从所述基本角点集合中剔除满足下列情况之一的基本角点，所述基本角点与货箱的定位角点之间的距离小于第一预设阈值或所述基本角点与托盘场地的边界之间的距离小于第二预设阈值。
10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，在角点之间的距离不大于预设最小距离阈值的情况下，判定所述角点是重合的。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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